一种工业机器人末端移动视觉工作站制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人末端移动视觉工作站，包括工作平台、机器人和末端执行装置，机器人安装在工作平台上；末端执行装置包括夹具横梁以及安装在夹具横梁上的气动夹具和视觉系统；夹具横梁安装在机器人的末端轴上；视觉系统包括工业智能相机，工业智能相机的前端设有镜头，工业智能相机安装在相机安装板下端，相机安装板通过滑动组件可滑动地安装在夹具横梁上，在夹具横梁上设有对滑动组件进行锁紧定位的锁紧机构。本实用新型专利技术将视觉系统集成在机器人末端夹具上，避免了拍摄检测视野固定不变的缺陷，并且可以搭配机器人和不同的夹具完成相关作业，使用灵活性高。使用灵活性高。使用灵活性高。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人末端移动视觉工作站


[0001]本技术涉及机器人末端执行器
，尤其涉及一种工业机器人末端移动视觉工作站。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的迅猛发展，机器人的应用在越来越多的行业领域得到了充分的开发利用。为了解决目前国内机器人应用人才短缺的问题，通过教学、实操训练等手段为企业培养大量自动化高层次人才，这样的培养方式对学校，对社会都是十分有意义的。目前的视觉检测机器人实训平台还具有一些缺陷和不足，现有技术中，平台将视觉系统安装在固定位置，拍摄检测视野固定不变，容易造成拍摄视野受到阻碍和限制，同时工业机器人具有的传感器太少，导致不能很好的感知外界物体状态，机器人经常难以做出准确的动作。

技术实现思路

[0003]为解决
技术介绍
中存在的技术问题，本技术提出一种工业机器人末端移动视觉工作站，目的是将视觉系统集成在机器人末端夹具上，避免拍摄检测视野固定不变的缺陷，并且可以搭配机器人和不同的夹具完成相关作业。
[0004]本技术提出的一种工业机器人末端移动视觉工作站，包括工作平台、机器人和末端执行装置，机器人安装在工作平台上；末端执行装置包括夹具横梁以及安装在夹具横梁上的气动夹具和视觉系统；夹具横梁安装在机器人的末端轴上；
[0005]所述视觉系统包括工业智能相机，工业智能相机的前端设有镜头，工业智能相机安装在相机安装板下端，相机安装板通过滑动组件可滑动地安装在夹具横梁上，在夹具横梁上设有对滑动组件进行锁紧定位的锁紧机构。
[0006]进一步地，工业智能相机下端设有光源安装板，光源安装板通过支撑轴固定连接在相机安装板上，光源安装板上设有开口，光源安装板下端固定有环形光源，环形光源与开口对应，环形光源与镜头同轴安装，可以减少外界环境光对镜头拍摄的影响，同时可提高工业智能相机通过镜头拍摄画面的效果。
[0007]进一步地，所述滑动组件包括固定在相机安装板上的导轨，夹具横梁沿其长度方向设有与导轨滑动配合的滑槽，所述锁紧机构包括设置在夹具横梁上的定位螺丝，导轨沿其长度方向设有间隔分布的定位螺孔，定位螺丝与导轨的定位螺孔连接。
[0008]进一步地，所述气动夹具包括固定在夹具横梁表面的柱状气缸，柱状气缸周表面设有气动接插头，柱状气缸远离夹具横梁的一端安装有吸盘夹具，吸盘夹具与柱状气缸和气动接插头的内腔相连通。
[0009]进一步地，所述吸盘夹具为一个螺纹连接在柱状气缸端部的第一吸盘，采用单个第一吸盘可以每次只夹取一个工件，通过机器人驱动配合视觉系统完成抓取动作，可将一定形状的工件放入相应的位置，可完成工件分拣工作。
[0010]进一步地，所述吸盘夹具包括吸盘安装板和安装在吸盘安装板上的多个第二吸
盘，吸盘安装板螺纹连接在柱状气缸端部，柱状气缸通过吸盘安装板内腔分别与各个第二吸盘连通，通过更多的吸盘可以一次抓取多个工件，使机器人可以更高效地搬运和码垛工件。
[0011]进一步地，为了使末端执行装置具有更大的行动范围，可以更灵活地拍摄和夹取工件，机器人优选为六轴关节工业机器人。
[0012]进一步地，工作平台上端固定有工件存放盘，工件存放盘设有工件储存腔。
[0013]在本技术中，安装在机器人末端的可移动的视觉系统可对杂乱无序的工件进行拍照，使其具有较大的拍摄视野和灵活度，拍摄视野可以根据需要自由调节，避免了拍摄检测视野固定不变的缺陷，同时，视觉系统的位置可以通过导轨在机器人末端灵活调整，防止安装夹具时产生干涉，可配合不同的气动夹具一起使用，使用灵活性更高，可适用于更多地不同夹具。通过视觉处理器对工件的外形进行分析识别后，将分析结果传输到机器人控制系统，机器人可根据视觉系统传输过来的信息确定工件的具体位置，最后通过气动夹具对工件进行抓取完成分拣、码垛等操作。
附图说明
[0014]图1为本技术提出的一种工业机器人末端移动视觉工作站的结构示意图；
[0015]图2为第一种实施方式中的末端执行装置的立体示意图；
[0016]图3为第一种实施方式中的末端执行装置的主视图；
[0017]图4为第二种实施方式中的末端执行装置的主视图。
[0018]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0019]1‑
工作平台，2
‑
机器人，3
‑
末端执行装置，4
‑
工件存放盘，301
‑
夹具横梁， 302
‑
柱状气缸，303
‑
气动接插头，304
‑
工业智能相机，305
‑
相机安装板，306
‑ꢀ
导轨，307
‑
定位螺孔，308
‑
定位螺丝，309
‑
镜头，310
‑
光源安装板，311
‑
支撑轴，312
‑
开口，313
‑
环形光源，314
‑
第一吸盘，315
‑
吸盘安装板，316
‑
第二吸盘。
具体实施方式
[0020]请参照图1
‑
3，提供了本技术第一种实施方式的一种工业机器人末端移动视觉工作站，包括工作平台1、机器人2和末端执行装置3，工作平台1为铝型材平台，其底部安装有万向轮，为可移动式工作站，机器人1固定在工作平台1上，为了使末端执行装置3具有更大的行动范围，可以更灵活地拍摄和夹取工件，机器人2优选为六轴关节工业机器人，机器人电控系统安装在工作平台1内部，工作平台1上端固定有工件存放盘4，工件存放盘4设有工件储存腔，便于机器人2和末端执行装置3进行实训操作教学。
[0021]末端执行装置3包括夹具横梁301以及安装在夹具横梁301上的气动夹具和视觉系统；夹具横梁301通过法兰孔螺纹连接在机器人2的末端轴上。其中，气动夹具包括固定在夹具横梁301表面的柱状气缸302，柱状气缸302与机器人末端轴同轴安装，柱状气缸302周表面设有气动接插头303，柱状气缸302远离夹具横梁301的一端采用螺纹连接方式可拆卸安装有吸盘夹具，吸盘夹具与柱状气缸302和气动接插头303的内腔相连通，气动接插头303用于连接气路输送系统，从而控制吸盘夹具吸取或放下工件。在第一种实施方式中，吸盘夹具为一个螺纹连接在柱状气缸302端部的第一吸盘314，采用单个第一吸盘314可以每次只夹
取一个工件，通过机器人2驱动配合视觉系统完成抓取动作，可将一定形状的工件放入相应的位置，可完成工件分拣工作。
[0022]其中，视觉系统包括工业智能相机304，工业智能相机304的前端设有镜头 309，工业智能相机304固定连接在相机安装板305下端，相机安装板305通过滑动组件可滑动地安装在夹具横梁301上，在夹具横梁301上设有对滑动组件进行锁紧定位的锁紧机构，作为本实施例的一个优选方案，滑动组件包括固定在相机安装板305上的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人末端移动视觉工作站，其特征在于，包括工作平台(1)、机器人(2)和末端执行装置(3)，机器人(2)安装在工作平台(1)上；末端执行装置(3)包括夹具横梁(301)以及安装在夹具横梁(301)上的气动夹具和视觉系统；夹具横梁(301)安装在机器人(2)的末端轴上；所述视觉系统包括工业智能相机(304)，工业智能相机(304)的前端设有镜头(309)，工业智能相机(304)安装在相机安装板(305)下端，相机安装板(305)通过滑动组件可滑动地安装在夹具横梁(301)上，在夹具横梁(301)上设有对滑动组件进行锁紧定位的锁紧机构。2.根据权利要求1所述的工业机器人末端移动视觉工作站，其特征在于，工业智能相机(304)下端设有光源安装板(310)，光源安装板(310)通过支撑轴(311)固定连接在相机安装板(305)上，光源安装板(310)上设有开口(312)，光源安装板(310)下端固定有环形光源(313)，环形光源(313)与开口(312)对应。3.根据权利要求1所述的工业机器人末端移动视觉工作站，其特征在于，所述滑动组件包括固定在相机安装板(305)上的导轨(306)，夹具横梁(301)沿其长度方向设有与导轨(306)滑动配合的滑槽；所述锁紧机构包括设置在夹具横梁(301)上的定位螺丝(308)，导轨(306)沿其长度方向设有间隔分布的...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋小丽，张林萍，汪黎华，杨宸，童佳超，汪波，丁运峰，关凤祥，
申请(专利权)人：芜湖固高自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：