【技术实现步骤摘要】
自动驻车系统
[0001]本专利技术涉及自动驻车系统。
技术介绍
[0002]以往，作为与自动驾驶车辆相关的技术文献，已知日本特开2018－21777。该公报记载了，使用由车辆的摄像头拍摄到的地标相对于车辆的相对位置和地图上的地标的位置信息推定车辆在地图上的位置即本车位置。
技术实现思路
[0003]在由自动驾驶车辆实现的自动代客泊车中，通常，利用使用自动驾驶车辆的车载传感器取得的车辆位置。然而，例如若因车载传感器的误差等而车辆位置产生误差，则有可能发生问题。
[0004]本专利技术的一技术方案是一种自动驻车系统，是通过对驻车场内的自动驾驶车辆进行指示，使其沿着驻车场的多条通路自动驾驶而驻车于驻车场内的目标驻车空间的自动驻车系统，具备：第1车辆位置取得部，基于自动驾驶车辆的车载传感器的检测结果和包含驻车场内的物标信息的驻车场地图信息，取得自动驾驶车辆在驻车场地图上的位置即第1车辆位置；第2车辆位置取得部，基于设置于驻车场内的设施传感器的检测结果，取得自动驾驶车辆在驻车场地图上的位置即第2车辆位置；以及...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驻车系统，是通过对驻车场内的自动驾驶车辆进行指示，使其沿着所述驻车场的多条通路自动驾驶而驻车于所述驻车场内的目标驻车空间的自动驻车系统，具备：第1车辆位置取得部，基于所述自动驾驶车辆的车载传感器的检测结果和包含所述驻车场内的物标信息的驻车场地图信息，取得所述自动驾驶车辆在驻车场地图上的位置即第1车辆位置；第2车辆位置取得部，基于设置于所述驻车场内的设施传感器的检测结果，取得所述自动驾驶车辆在驻车场地图上的位置即第2车辆位置；以及位置失效判定部，基于所述第1车辆位置以及所述第2车辆位置，判定有无与所述第1车辆位置相关的所述自动驾驶车辆的位置失效，所述第1车辆位置包含：沿着所述通路的延伸方向的第1纵位置、和沿着所述通路的宽度方向的第1横位置，所述第2车辆位置包含：沿着所述延伸方向的第2纵位置、和沿着所述宽度方向的第2横位置，所述位置失效判定部在所述第1纵位置与所述第2纵位置的差分为纵阈值以上、以及、所述第1横位置与所述第2横位置的差分为横阈值以上中的至少任一个的情况下，判定为存在所述位置失效，所述横阈值比所述纵阈值小。2.根据权利要求1所述的自动驻车系统，所述驻车场地图信息包含与所述通路的通路宽度相关...
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