规划由泊车辅助系统支持的泊车过程的方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于规划由泊车辅助系统支持的车辆(1)泊车过程的方法，该方法包括以下步骤：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】规划由泊车辅助系统支持的泊车过程的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于规划由泊车辅助系统支持的泊车过程的方法、一种泊车辅助系统及一种带有泊车辅助系统的车辆。

技术介绍

[0002]从现有技术中已知泊车辅助系统，借助该系统可以以半自动或全自动的方式规划和实施泊车过程。在此，通过泊车辅助系统在事先在规划阶段计算出的泊车轨迹上将车辆操控到泊车位置。
[0003]从现有技术中已知，使用一确定性规划方法对泊车轨迹进行规划，该确定性规划方法基于计算规则并借助几何方法尝试确定一泊车轨迹。这类确定性规划方法具有一组或多组计算规则，其中，每组计算规则与某一特定的泊车场景有关，例如与在一纵向泊车情形中的倒车泊车入位有关。确定性规划方法的缺点是，在偏离基础泊车场景的情况下，所述规划方法的灵活性极差，并且也无法对变化的泊车情形(例如对象进入泊车轨迹)做出灵活反应，从而经常导致泊车尝试失败。
[0004]此外，已知的通用规划方法不限于特定的泊车场景，而是可用于不同的泊车场景，并且在复杂的、随时间变化的泊车场景中也可计算出泊车轨迹。通用规划方法的缺点是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于规划由泊车辅助系统支持的车辆(1)泊车过程的方法，该方法包括以下步骤：
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检测车辆(1)周围环境区域中的至少一个泊车场景(S10)；
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借助第一规划方法规划车辆(1)起始位置(SP)与目标位置(ZP)之间的泊车轨迹(PT)，第一规划方法以用于检测到的泊车场景的、基于规则的路径规划为基础(S11)；
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检查是否能通过第一规划方法确定起始位置(SP)和目标位置(ZP)之间的泊车轨迹(PT)的至少一部分(S12)；
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如果车辆(1)起始位置(SP)和目标位置(ZP)之间的泊车轨迹(PT)的至少一部分不能借助第一规划方法规划(S13)，则借助通用的第二规划方法对车辆(1)的起始位置(SP)和目标位置(ZP)之间的泊车轨迹(PT)的至少一部分进行规划。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第一规划方法提供多组计算规则，其中，每组计算规则都是针对一识别到的相应泊车场景量身定制的。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据检测到的泊车场景，应用一组计算规则。4.根据上述权利要求中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，第一规划方法——尤其是以分别通过一个或多个数学函数解析确定的几何曲线为基础——执行包括多个泊车轨迹区段的、分段的泊车轨迹规划。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，几何曲线包括直线、圆弧区段和/或回旋线。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，每项计算规则确定一个或多个泊车轨迹区段。7.根据上述权利要求中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，泊车轨迹是逐段规划的，其中，泊车轨迹(PT)的第一部分(T1)通过第一规划方法确定，泊车轨迹(PT)的第二部分(T2)通过第二规划方法确定。8.根据上述权利要求中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，第...

【专利技术属性】
技术研发人员：H，
申请(专利权)人：大陆特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司，
类型：发明
国别省市：