碰撞检测方法、装置、存储介质及电子装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种碰撞检测方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：确定目标时间段内所检测到的电机的至少一组负载转角和电机电流，其中，所述目标时间段为由预定的初始检测时刻到目标检测时刻所经过的时间段；基于在所述目标时间段内所检测到的所述负载转角确定转角参数值，以及，基于在所述目标时间段内所检测到的所述电机电流确定电流参数值；在确定所述转角参数值与所述电流参数值的乘积大于预定阈值时，确定在所述目标检测时刻所述电机所在的设备发生了碰撞。通过本发明专利技术，解决了相关技术中存在的无法有效检测碰撞的问题，进而到达及时且准确的确定碰撞的目的。进而到达及时且准确的确定碰撞的目的。进而到达及时且准确的确定碰撞的目的。

【技术实现步骤摘要】
碰撞检测方法、装置、存储介质及电子装置


[0001]本专利技术涉及通信领域，具体而言，涉及一种碰撞检测方法、装置、存储介质及电子装置。

技术介绍

[0002]碰撞检测在具备自主移动能力的设备(例如，机器人)的运动规划中具有重要的意义，如果没有碰撞检测，运动规划算法将无法预知搜索的路径是否会与障碍物发生碰撞，严重时可能出现机毁人亡的后果。
[0003]通常情况下，在碰撞检测中会将传感器(如雷达、红外距离传感器、摄像头等)的输出作为数据，建立环境信息，基于此进行碰撞检测。由此可见，碰撞检测的准确程度严重依赖于传感器的精度。但是现有的传感器无法完全精确地感知环境，无法避免噪点、盲区等。
[0004]因此，在相关技术中存在着无法有效检测碰撞的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种碰撞检测方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的无法有效检测碰撞的问题。
[0006]根据本专利技术的一个实施例，提供了一种碰撞检测方法，包括：确定目标时间段内所检测到的电机的至少一组负载转角和电机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种碰撞检测方法，其特征在于，包括：确定目标时间段内所检测到的电机的至少一组负载转角和电机电流，其中，所述目标时间段为由预定的初始检测时刻到目标检测时刻所经过的时间段；基于在所述目标时间段内所检测到的所述负载转角确定转角参数值，以及，基于在所述目标时间段内所检测到的所述电机电流确定电流参数值；在确定所述转角参数值与所述电流参数值的乘积大于预定阈值时，确定在所述目标检测时刻所述电机所在的设备发生了碰撞。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于在所述目标时间段内所检测到的所述负载转角确定转角参数值包括：确定由在所述目标时间段内所检测到的所述负载转角构成的第一列向量；将所述第一列向量的转置确定为第二列向量；将所述第二列向量的伪逆确定为所述转角参数值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于在所述目标时间段内所检测到的所述电机电流确定电流参数值包括：确定由在所述目标时间段内所检测到的所述电机电流构成的第三列向量；将所述第三列向量的转置确定为所述电流参数值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下之一：获取输入的所述预定阈值；基于所述电机所在的设备的性能参数设置所述预定阈值。5.一种碰撞检测装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于确定目标时间段内所检测到的电机的至少一组负载转角和电机电流，其中，所述目标时间段为由预定的初始检测时刻到目标检测时刻所经过的时间段；第二确定模...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：