【技术实现步骤摘要】
一种辐射环境下的侦测作业机器人
[0001]本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种核辐射环境下的侦测作业机器人。
技术介绍
[0002]核岛发生重大事故时，辐射环境下侦测作业机器人用于搬运/放置小型部件和装备，侦查反应堆厂房内的状况(包括温度、湿度、辐照剂量、易燃易爆剂量)，操作反应堆厂房内的手柄、开关、按钮、插销等拟人的动作；及时排除现场可能存在的危险源，代替人完成相关的操作。
[0003]目前对于核岛发生重大事故的应急设施设备中，还没有功能较为系统、全面的远程操控机器人。对于核岛应急远程设备，往往功能单一，体积庞大，人工远程操作存在较大的复杂性和功能局限性，且在核岛发生重大事故后，大多需要进入高辐射剂量区的应急任务仍需要人工进入参与，对相关操作人员具有一定的安全隐患。
[0004]有鉴于现有核岛重大事故的应急设施设备存在的不完善问题，本专利技术提出了一种辐射环境下侦测作业机器人，在发生核岛重大事故时，代替人进入高辐射剂量现场代替人完成故障排除任务、执行危险源头作业等。
[0005]因此本领域人员...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种辐射环境下的侦测作业机器人，其特征是：包括履带底盘车体(1)、车身载体(2)、机械臂(3)、工具头自动更换器(4)、多种专用工具头(5)、液压支腿(6)、液压动力系统和辅助图像照明系统；所述履带底盘车体(1)的两组履带独立驱动，前后设有可伸缩的液压支腿(6)；所述车身载体(2)内部安装液压动力系统和控制系统，在车身载体(2)前后安装有全景摄像头和照明装置，车身载体(2)可相对履带底盘车体(1)360
°
旋转；所述机械臂(3)安装在车身载体(2)上，具有4个独立可控的活动关节；工具头自动更换器(4)安装在机械臂(3)末端，用于搭载多种专用工具头(5)执行各种远程操作任务；所述液压支腿(6)包括前后两组，安装在履带底盘车体(1)上，机器人在执行重载任务且履带底盘车体(1)无需移动时，由液压支腿(6)支撑机器人。2.如权利要求1所述的辐射环境下侦测作业机器人，其特征是：所述履带底盘车体(1)由两组主动链轮(7)、两组液压马达(8)、纵梁(9)、车身转台(10)、支腿架(11)、两组行走履带(12)、履带导向轮(13)、横梁车身(14)、多组支重轮(15)和中央回转接头(16)组成；所述主动链轮(7)安装在液压马达(8)的减速箱输出轴上，所述液压马达(8)安装在横梁车身(14)上；所述纵梁(9)安装在横梁车身(14)的横梁上，在纵梁(9)中间安装有车身转台(10)，两端分别都有支腿架(11)；所述行走履带(12)包含两组，分布在履带底盘车体(1)两侧，行走履带(12)中间设有等间隔的通孔，与主动链轮(7)啮合，行走履带(12)中间设有轨道槽，与履带导向轮(13)、主动链轮(7)配合定位；所述中央回转接头(16)安装在纵梁(9)上，与车身转台(10)同轴。3.如权利要求1所述的辐射环境下侦测作业机器人，其特征是：所述车身载体(2)包括密封式车身外壳(17)、车身回转马达(18)、电动液压泵(19)、液压油箱(20)、自动卷线盘(21)、远程测量系统(22)、传感系统(23)、云台相机(24)、液压阀组件(25)、前视双目相机(26)和回转底板(27)组成；所述密封式车身外壳(17)为全密封设计，机器人内部空间与外部环境完全分隔开，前端中部内凹，两侧对称；车身回转马达(18)安装在密封式车身外壳(17)上，输出轴设有与车身转台(10)相啮合的齿轮；电动液压泵(19)由驱动电机和油泵组成；所述自动卷线盘(21)安装在密封式车身外壳(17)的尾部，机器人行进时，自动卷线盘(21)根据机器人行走速度和距离自动收放后端线缆；远程测量系统(22)、传感系统(23)、云台相机(24)安装在车身载体(2)顶部。4.如权利要求1所述的辐射环境下侦测作业机器人，其特征是：所述机械臂(3)主要由第一摇臂(28)、第一油缸(29)、第二摇臂(30)、第二油缸(31)、第三摇臂(32)、第三油缸(33)、第四油缸34、第一末端连杆(35)和第二末端连杆(36)组成；第一摇臂(28)...
【专利技术属性】
技术研发人员：张志刚，冯常，张远，梁平华，窦普，高永明，廖礼斌，张闰，陈志波，吴国强，
申请(专利权)人：中国科学院光电技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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