本发明专利技术提供了一种交通信号灯识别方法及装置，其中，该方法包括：获取待识别交通信号灯的信号灯数据；根据信号灯数据识别待识别交通信号灯当前时刻的第一信号灯状态；根据第一信号灯状态和上一时刻的第二信号灯状态更新计数数值；将更新后的计数数值达到预设阈值时所对应的第一信号灯状态确定为待识别信号灯的信号灯状态。在计数数值累加到预设阈值后输出当前时刻的第一信号灯状态，极大地减小了在对待识别交通灯进行分析过程中待识别交通信号灯出现跳变导致的信号灯状态识别出现误差的概率，并且，获取多个待识别交通信号灯的信号灯数据，并结合多个待识别交通灯的信号灯数据得到的信号灯状态，也可以减小复杂场景对识别结果的影响。结果的影响。结果的影响。
【技术实现步骤摘要】
一种交通信号灯识别方法及装置
[0001]本专利技术涉及自行驾驶
，具体涉及一种交通信号灯识别方法及装置。
技术介绍
[0002]在自动驾驶领域，交通信号灯的识别作为自动驾驶中的重要模块，标志着自动驾驶从高速公路这样的封闭道路走向了城市道路这样的开放道路场景中。传统基于色域转换根据颜色特征识别交通信号灯的方法鲁棒性较差，面对复杂场景时会产生大量的误检，特别是当夜晚时，汽车尾灯会对检测结果产生严重的干扰，并且，由于信号灯为动态交通信号，在对交通信号灯进行识别时，交通灯也在发生着变化，基于以上几点原因，目前的技术方案难以对交通信号灯进行准确识别。
技术实现思路
[0003]因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的难以对交通信号灯进行准确识别的缺陷，从而提供一种交通信号灯识别方法及装置。
[0004]本专利技术第一方面提供了一种交通信号灯识别方法，包括如下步骤：获取待识别交通信号灯的信号灯数据；根据信号灯数据识别待识别交通信号灯当前时刻的第一信号灯状态；根据第一信号灯状态和待识别交通信号灯上一时刻的第二信号灯状态更新计数数值；将更新后的计数数值达到预设阈值时所对应的第一信号灯状态确定为待识别信号灯的信号灯状态。
[0005]可选地，在本专利技术提供的交通信号灯识别方法中，信号灯数据为包含待识别交通信号灯的图像数据，根据信号灯数据识别待识别交通信号灯的第一信号灯状态的步骤，包括：确定采集待识别交通信号灯的图像信息的设备的位置信息和标定参数；根据预设的包含有待识别交通信号灯的地图数据、图像数据、位置信息和标定参数，从图像数据中提取感兴趣区域，感兴趣区域中包含有待识别交通信号灯；将感兴趣区域输入至预设信号灯识别模型，得到第一信号灯状态。
[0006]可选地，在本专利技术提供的交通信号灯识别方法中，根据第一信号灯状态和待识别交通信号灯上一时刻的第二信号灯状态更新计数数值的步骤，包括：若第一信号灯状态与第二信号灯状态相同，使计数数值加一；若第一信号灯状态与第二信号灯状态不同，使计数数值减一。
[0007]可选地，在本专利技术提供的交通信号灯识别方法中，还包括：若计数数值小于预设阈值，重复执行获取待识别交通信号灯的信号灯数据的步骤，至根据第一信号灯状态和待识别交通信号灯上一时刻的第二信号灯状态更新计数数值的在步骤，直至更新后的计数数值达到预设阈值，将更新后的计数数值达到预设阈值时所对应的第一信号灯状态确定为待识别信号灯的信号灯状态。
[0008]可选地，在本专利技术提供的交通信号灯识别方法中，还包括：获取目标车辆的位置信息；根据目标车辆的位置信息和地图数据确定目标车辆与待识别交通信号灯的距离；若目
标车辆与交通信号灯的距离小于预设阈值，将待识别信号灯当前时刻的第一信号灯状态确定为待识别信号灯的信号灯状态。
[0009]可选地，在本专利技术提供的交通信号灯识别方法中，预设信号灯识别模型包括信号灯颜色识别子模块和信号灯形状识别子模块，将感兴趣区域输入至预设信号灯识别模型，得到第一信号灯状态，包括：将感兴趣区域输入至预设信号灯识别模型，根据信号灯颜色识别子模块得到信号灯颜色状态；将感兴趣区域输入至预设信号灯识别模型，根据信号灯形状识别子模块得到信号灯形状状态；根据信号灯颜色状态和信号灯形状状态得到第一信号灯状态。
[0010]可选地，在本专利技术提供的交通信号灯识别方法中，在将第一信号灯状态确定为待识别信号灯的信号灯状态的步骤之后，还包括：重置计数数值。
[0011]本专利技术第二方面提供了一种交通信号灯识别装置，包括：信号灯数据获取模块，用于获取待识别交通信号灯的信号灯数据；第一信号灯状态识别模块，用于根据信号灯数据识别待识别交通信号灯当前时刻的第一信号灯状态；计数数值更新模块，用于根据第一信号灯状态和待识别交通信号灯上一时刻的第二信号灯状态更新计数数值；信号灯状态确定模块，用于将更新后的计数数值达到预设阈值时所对应的第一信号灯状态确定为待识别信号灯的信号灯状态。
[0012]本专利技术第三方面提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，从而执行如本专利技术第一方面提供的交通信号灯识别方法。
[0013]本专利技术第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行如本专利技术第一方面提供的交通信号灯识别方法。
[0014]本专利技术技术方案，具有如下优点：
[0015]本专利技术提供的交通信号灯识别方法及装置，对连续多个时刻下的待识别交通灯的状态进行识别，只有累加计数数值达到预设阈值后，才将当前时刻的第一信号灯状态确定为待识别信号灯状态，虽然待识别交通信号灯的信号灯状态是动态的，但是依然会有一段时间持续保持一种状态，因此，每识别得到当前时刻的第一信号灯状态时，都与上一时刻的信号灯状态进行比较，并根据比较结果进行对计数数值进行更新，在计数数值累加到预设阈值后输出当前时刻的第一信号灯状态，极大减小了在对待识别交通灯进行分析过程中待识别交通信号灯出现跳变导致的信号灯状态识别出现误差的概率，并且，获取多个待识别交通信号灯的信号灯数据，并结合多个待识别交通灯的信号灯数据得到的信号灯状态，也可以减小复杂场景对识别结果的影响，由此可见，通过实施本专利技术，可以更准确地确定待识别交通信号灯的信号灯状态。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本专利技术实施例中交通信号灯识别方法的一个具体示例的流程图；
[0018]图2为本专利技术实施例中交通信号灯识别方法的另一具体示例的流程图；
[0019]图3为本专利技术实施例中交通信号灯识别方法的又一具体示例的流程图；
[0020]图4为本专利技术实施例中交通信号灯识别装置的一个具体示例的原理框图；
[0021]图5为本专利技术实施例中计算机设备的一个具体示例的原理框图。
具体实施方式
[0022]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0023]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0024]此外，下面所描述的本专利技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
[0025]本专利技术实施例提供了一种交通信号灯识别方法，如图1所示，包括如下步骤：
[0026]步骤S10：获取待识别交本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种交通信号灯识别方法，其特征在于，包括如下步骤：获取待识别交通信号灯的信号灯数据；根据所述信号灯数据识别所述待识别交通信号灯当前时刻的第一信号灯状态；根据所述第一信号灯状态和所述待识别交通信号灯上一时刻的第二信号灯状态更新计数数值；将更新后的计数数值达到预设阈值时所对应的所述第一信号灯状态确定为所述待识别信号灯的信号灯状态。2.根据权利要求1所述的交通信号灯识别方法，其特征在于，所述信号灯数据为包含待识别交通信号灯的图像数据，根据所述信号灯数据识别所述待识别交通信号灯的第一信号灯状态的步骤，包括：确定采集所述待识别交通信号灯的图像信息的设备的位置信息和标定参数；根据预设的包含有待识别交通信号灯的地图数据、所述图像数据、所述位置信息和所述标定参数，从所述图像数据中提取感兴趣区域，所述感兴趣区域中包含有所述待识别交通信号灯；将所述感兴趣区域输入至预设信号灯识别模型，得到所述第一信号灯状态。3.根据权利要求1所述的交通信号灯识别方法，其特征在于，根据所述第一信号灯状态和所述待识别交通信号灯上一时刻的第二信号灯状态更新计数数值的步骤，包括：若所述第一信号灯状态与所述第二信号灯状态相同，使计数数值加一；若所述第一信号灯状态与所述第二信号灯状态不同，使计数数值减一。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的交通信号灯识别方法，其特征在于，还包括：若所述计数数值小于所述预设阈值，重复执行获取待识别交通信号灯的信号灯数据的步骤，至根据所述第一信号灯状态和所述待识别交通信号灯上一时刻的第二信号灯状态更新计数数值的在步骤，直至更新后的计数数值达到所述预设阈值，将更新后的计数数值达到预设阈值时所对应的所述第一信号灯状态确定为所述待识别信号灯的信号灯状态。5.根据权利要求2所述的交通信号灯识别方法，其特征在于，还包括：获取目标车辆的位置信息；根据所述目标车辆的位置信息和所述地图数据确定所述目标车辆与所述待识别交通信号...
【专利技术属性】
技术研发人员：李祝强，杨晓松，
申请(专利权)人：国汽智控北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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