驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供驾驶辅助装置(30)，具备：物体检测部(33)，检测本车(40)的左后侧方和右后侧方中的至少任意一方的物体；区域设定部(35)，在上述本车的左后侧方和右后侧方中的至少任意一方设定警告区域(71～79)；通知部(37)，在通过上述物体检测部检测到物体在上述警告区域内的情况下，执行通知；判定部(34)，判定上述本车在交叉点转弯时的转弯开始和转弯结束；以及区域变更部(36)，在通过上述判定部判定出上述转弯开始的情况下，向接近本车的方向缩小上述警告区域，在通过上述判定部判定出上述转弯结束的情况下，根据上述转弯结束时之后的上述本车的行驶状态来扩大被缩小的上述警告区域。本车的行驶状态来扩大被缩小的上述警告区域。本车的行驶状态来扩大被缩小的上述警告区域。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助装置
[0001]相关申请的交叉引用：本申请基于在2018年10月26日申请的日本申请号2018
‑
202106号，并在此引用其记载内容。


[0002]本公开涉及基于车周围的物体检测信息来执行驾驶辅助的驾驶辅助装置。

技术介绍

[0003]专利文献1中记载有检测从邻接车道的后方接近本车的其它车辆并进行通知的系统。在该系统中，为了抑制当本车在交叉点转弯时检测在本车的转弯方向的外侧直行的其它车辆且不必要地执行通知，而在识别为本车正在交叉点转弯时，使本车的转弯方向的外侧的警告区域向接近本车的方向变窄。此外，所谓的警告区域是在检测到侵入到该区域的物体的情况下进行通知的区域。
[0004]专利文献1：日本特开2012
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243069号公报
[0005]根据专利文献1，能够抑制本车在交叉点转弯时的无用通知。另一方面，为了左转或右转而从通常的行驶状态进入交叉点的本车若结束在交叉点的转弯，则离开交叉点，恢复到通常的行驶状态。在离开交叉点恢复到通常的行驶状态时，在保持警告区域变窄的状态下，难以适当地检测接近本车的其它车辆并进行通知，而担心本车的行驶安全性。

技术实现思路

[0006]鉴于上述情况，本公开的目的在于提供一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置能够在从本车进入交叉点到离开交叉点并恢复到通常的行驶状态期间，适当地检测周围的物体并进行通知。
[0007]本公开提供一种驾驶辅助装置，具备：物体检测部，检测本车的左后侧方和右后侧方中的至少任意一方的物体；区域设定部，在上述本车的左后侧方和右后侧方中的至少任意一方设定警告区域；通知部，在通过上述物体检测部检测到物体在上述警告区域内的情况下，执行通知；判定部，判定上述本车在交叉点转弯时的转弯开始和转弯结束；以及区域变更部，在通过上述判定部判定出上述转弯开始的情况下，向接近本车的方向缩小上述警告区域，在通过上述判定部判定出上述转弯结束的情况下，基于上述转弯结束时之后的上述本车的行驶状态来扩大被缩小的上述警告区域。
[0008]根据本公开，在通过判定部判定出转弯开始的情况下，区域变更部向接近本车的方向缩小警告区域。因此，能够抑制无用的通知。并且，在通过判定部判定出转弯结束的情况下，区域变更部基于转弯结束时之后的本车的行驶状态来扩大被缩小的警告区域。因此，在判定出本车转弯结束后，在扩大被缩小的警告区域时，也根据本车的行驶状态(例如，行驶速度、行驶距离、行驶时间等)来扩大警告区域，从而能够避免无用的通知并且适时且适当地扩大警告区域。其结果是，能够在从本车进入交叉点到离开交叉点并恢复到通常的行驶状态期间，适当地检测周围的物体，抑制无用的通知，并且确保本车的行驶安全性。
附图说明
[0009]通过参照附图进行下述的详细描述，有关本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点变得更加明确。
[0010]图1是表示实施方式所涉及的驾驶辅助装置的框图。
[0011]图2是表示本车与警告区域的位置关系的图。
[0012]图3是ECU所执行的驾驶辅助控制的流程图。
[0013]图4是对交叉点转弯时的曲线半径的变化进行说明的图。
[0014]图5的(a)～(e)是表示从本车进入交叉点开始转弯到结束转弯从交叉点离开的警告区域的变化的图。
[0015]图6的(a)和(b)是表示本车在交叉点转弯时的警告区域的变化的图。
[0016]图7的(a)和(b)是表示本车在交叉点转弯时的警告区域的变化的图。
具体实施方式
[0017]如图1所示，实施方式所涉及的驾驶辅助系统10具备：雷达装置21、拍摄装置22、车速传感器23、转向操纵角传感器24、横摆率传感器25、接收装置26、警报装置27以及ECU30。
[0018]雷达装置21例如是将毫米波段的高频信号作为发送波的公知的毫米波雷达。在本车可以仅设置一个雷达装置21，也可以设置多个雷达装置21。雷达装置21例如设置于本车的后端部等，将进入规定的检测角的区域设为能够检测物体的检测范围，检测检测范围内的物体的位置。具体而言，以规定周期发送探测波，并通过多个天线接收反射波。能够根据该探测波的发送时刻和反射波的接收时刻，来计算与物体的距离。另外，根据被物体反射的反射波的因多普勒效应而变化的频率，来计算相对速度。另外，能够根据由多个天线接收到的反射波的相位差，来计算物体的方位。此外，只要能够计算物体的位置以及方位，就能够确定该物体相对于本车的相对位置。
[0019]拍摄装置22例如可以是CCD相机、CMOS图像传感器、近红外线相机等单眼相机，也可以是立体相机。在本车可以仅设置一个拍摄装置22，也可以设置多个拍摄装置22。拍摄装置22例如安装于车辆的车宽方向中央的规定高度，从俯瞰视角拍摄朝向车辆前方或后方以规定角度范围扩展的区域。拍摄装置22提取所拍摄的图像中的表示物体的存在的特征点。具体而言，基于所拍摄的图像的亮度信息来提取边缘点，并对提取出的边缘点进行霍夫变换。在霍夫变换中，例如，提取多个边缘点连续地排列的直线上的点、直线彼此正交的点作为特征点。拍摄装置22将依次拍摄的拍摄图像作为传感检测信息向ECU30依次输出。
[0020]雷达装置21以及拍摄装置22是获取本车的周边信息的周边监视装置的一个例子。作为周边监视装置，除上述装置外，也可以具备超声波传感器、LIDAR(Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging：光检测和测距仪/激光成像检测和测距仪)等发送探测波的传感器。雷达装置21等的毫米波雷达、声纳、LIDAR等发送探测波的传感器将基于接收信号的扫描结果作为传感检测信息向ECU30依次输出，其中，上述接收信号是在接收到被障碍物反射的反射波的情况下获得的信号。
[0021]如图2所示，通过在本车40的后端部在左右各一处设置雷达装置21，能够检测本车40的后方以及后侧方的物体。设置于本车40的后端部左侧的雷达装置21L能够在检测区域70L检测物体。设置于本车40的后端部右侧的雷达装置21R能够在检测区域70R检测物体。
[0022]上述的各种周边监视装置不限于检测本车40的后方、后侧方的物体，也可以检测前方、前侧方的物体，作为位置信息来利用。另外，也可以根据所使用的周边监视装置的种类，来变更作为监视对象的对象物体。例如，在使用拍摄装置22的情况下，优选将道路标志、建筑物等静止物体作为对象物体。另外，在使用雷达装置21的情况下，优选将反射功率较大的物体作为对象物体。另外，也可以根据对象物体的种类、位置、移动速度，来选择要使用的周边监视装置。
[0023]车速传感器23是检测本车40的行驶速度的传感器，不作限定，例如，能够使用可检测车轮的旋转速度的车轮速度传感器。被用作车速传感器23的车轮速度传感器例如安装于车轮的轮部分，将与车辆的车轮速度相应的车轮速度信号向ECU30输出。
[0024]转向操纵角传感器24本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助装置(30)，具备：物体检测部(33)，检测本车(40)的左后侧方和右后侧方中的至少任意一方的物体；区域设定部(35)，在上述本车的左后侧方和右后侧方中的至少任意一方设定警告区域(71～79)；通知部(37)，在通过上述物体检测部检测到物体在上述警告区域内的情况下，执行通知；判定部(34)，判定上述本车在交叉点转弯时的转弯开始和转弯结束；以及区域变更部(36)，在通过上述判定部判定出上述转弯开始的情况下，向接近本车的方向缩小上述警告区域，在通过上述判定部判定出上述转弯结束的情况下，根据上述转弯结束时之后的上述本车的行驶状态来扩大被缩小的上述警告区域。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，在通过上述判定部判定出上述转弯开始的情况下，上述区域变更部沿着上述本车的行驶方向缩小上述警告区域，在通过上述判定部判定出上述转弯结束的情况下，上述区域变更部沿着上述本车的行驶方向扩大被缩小的上述警告区域。3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，在通过上述判定部判定出上述转弯开始的情况下，上述区域变更部沿着上述本车的横向宽度方向缩小上述警告区域，在通过上述判定部判定出上述转弯结束的情况下，上述区域变更部沿着上述本车的横...

【专利技术属性】
技术研发人员：清水直继，竹内宏次，泉川岩，川上将辉，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：