一种机械手制造技术

本申请涉及一种机械手，涉及机械夹持装置的技术领域，其包括夹持机构，夹持机构包括安装基座，安装基座上铰接有两个对称的夹持爪，两个夹持爪的铰接轴线相互平行，安装基座上安装有驱动夹持爪动作的驱动马达，在两个夹持爪远离安装基座的端部固定分别固定有夹头座，两个夹头座上分别转动安装有换向柱，两个换向柱同轴设置。本申请利用转动安装的换向柱可以判断工件的质量分布情况，后期可以针对性的进行锻打，减小因质量不均匀从而影响工件的锻造质量的可能的效果。量的可能的效果。量的可能的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手


[0001]本申请涉及机械夹持装置的
，尤其是涉及一种机械手。

技术介绍

[0002]机械基础件制造时需要采用锻造技术使得制造的零件更加可靠，在锻造工件时经常需要人工对工件进行翻转移动，以使工件锻造效果更好，在锻造大型工件时，通常使用机械手进行夹持翻转工件。
[0003]根据授权公告号为CN103978141B的中国专利技术专利，公开了一种锻造操作机前置式夹紧机构，包括钳壳，钳壳上安装有夹紧缸和两根钳臂转轴，一根钳臂转轴上套装有一套钳臂，钳臂的一端通过连接轴与夹紧缸的活塞杆铰接，钳臂的另一端铰接安装有钳口。该方案具有的油缸的液动力直接作用在钳臂上，无分力产生，提高了夹持力。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为存在有以下缺陷：该方案夹紧工件后无法根据工件的自身质量分布调节锻打的位置，存在锻造的胚料出现质量不均匀的可能，从而影响后续加工出来的产品的质量。

技术实现思路

[0005]为了使得锻造的毛坯质量分布更加均匀，提高产品的质量，本申请提供一种机械手。
[0006]本申请提供的一种机械手采用如下的技术方案：
[0007]一种机械手，包括夹持机构，夹持机构包括安装基座，安装基座上铰接有两个对称的夹持爪，两个夹持爪的铰接轴线相互平行，安装基座上安装有驱动夹持爪动作的驱动马达，在两个夹持爪远离安装基座的端部固定分别固定有夹头座，两个夹头座上分别转动安装有换向柱，两个换向柱同轴设置。
[0008]通过采用上述技术方案，当夹持机构将夹持完成后，工件受自身重力影响，在转动安装的换向柱的作用下自动发生偏转，相比普通的固定夹持的机构，具有自动调节重心的可能，根据偏转角度可以判断质量的大致分布，减小因工件的质量不均匀从而影响工件的锻造质量的可能。
[0009]优选的，所述换向柱上朝向另一个换向柱的方向依次安装有推力轴承和径向轴承。
[0010]通过采用上述技术方案，推力轴承用于承受沿换向柱长度方向的压力，径向轴承用于承受垂直于换向柱长度方向的作用力，使得工件在夹持紧固的情况下依旧可以偏转，减少因换向柱和夹头座之间的摩擦力过大使得工件不能偏转从而造成锻造的工件密度不够均匀的可能。
[0011]优选的，所述换向柱相对的一端设置有防滑凸块。
[0012]通过采用上述技术方案，防滑凸块用于增加换向柱和工件之间的摩擦力。
[0013]优选的，所述夹持爪的铰接位置位于靠近端部处，在安装基座上安装有驱动马达，
驱动马达的输出轴上安装有蜗杆，蜗杆位于两个夹持爪位于安装基座的端部之间；在夹持爪的端部上开有与蜗杆配合的蜗齿，蜗齿呈弧状分布在夹持爪的端部。
[0014]通过采用上述技术方案，当驱动马达驱使夹持爪夹紧工件后，利用蜗轮蜗杆的自锁特性，可以减少夹持爪受工件的作用力影响使得夹持爪张开的可能，从而减少工件在移动翻转工件的过程中脱落的可能。
[0015]优选的，所述安装基座连接有用于起落工件的升降杆，升降杆为一根长杆件；升降杆远离夹持机构的一端安装有移动车，升降杆铰接在移动车上，移动车上安装有驱动升降杆转动的线性伸缩缸，线性伸缩缸的一端铰接在升降杆上，线性伸缩缸的另一端铰接在移动车上；移动车底部安装有移动轮，在移动车上安装有驱动移动车移动的驱动电机。
[0016]通过采用上述技术方案，升降杆和线性伸缩缸的配合可以用以抬升工件，使得翻转工件的过程更加方便，移动车可以方便装卸工件。
[0017]优选的，所述驱动马达为液压马达。
[0018]通过采用上述技术方案，液压马达相比普通电机具有更大的转动力矩，使得夹持爪可以获得更大的夹持力。
[0019]优选的，所述驱动马达采用阻燃液压油作为液压介质。
[0020]通过采用上述技术方案，由于锻造时，工件处于高温状态，阻燃液压油可以减小因液压油泄漏引发火灾的可能。
[0021]优选的，所述移动车底部设置有容纳腔，容纳腔内设置有个隔板，隔板将容纳腔分隔成两个密封的空腔，其中一个空腔作为配重腔，另一个空腔作为盛装液压油的存储腔。
[0022]通过采用上述技术方案，存储腔用于存储驱动马达的液压介质，可以提高设备的利用率，同时可以起到配重的作用；配重腔可以用于存储一定量的液态水或者其他液态物质作为配重使用，减小因工件质量过大致使移动倾翻的可能。
[0023]优选的，所述配重腔的顶部设置有连接有阀门的进液管，配重腔的底部设置有阀门的排液管；所述存储腔的底部设置有连接有阀门的排油管
[0024]通过采用上述技术方案，进液管可以方便向配重腔的内添加液态的配置物质，排液管用以向外界排放配重介质，使得移动车处于适当的质量，减少移动车移动时消耗的能源。排油管可以方便排出废弃的液压介质，进油管可以方便添加新的液压介质。
[0025]优选的，所述移动车底部设置有滑轨；所述移动轮的两侧周向设置有防滑环，滑轨位于移动轮的防滑环之间；所述滑轨的下方安装有枕木。
[0026]通过采用上述技术方案，滑轨和移动轮的配合使得装置可以定向沿滑轨的长度方向滑移；防滑环可以减少移动轮从滑轨上滑落的可能；枕木可以增大滑轨的受力面积，使得该装置可以夹持更重的公件，减小因滑轨因移动车的载荷过大使得滑轨陷入地面的可能。
[0027]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
[0028]1.利用转动安装的换向柱可以判断工件的质量分布情况，后期可以针对性的进行锻打，减小因质量不均匀从而影响工件的锻造质量的可能；
[0029]2.利用移动车的车体内设置的配重腔和储存腔使得移动车的空间利用率更高，同时使得该装置可以夹持更重的工件，减少移动车倾翻的可能。
[0030]3.枕木、滑轨和移动车的配合使得移动车可以沿滑轨的长度方向定向移动，使得该装置可以夹持重量更大的工件。
附图说明
[0031]图1是本申请的整体结构示意图。
[0032]图2是图1中的A部放大图。
[0033]图3是图1中沿B
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B线的剖视图。
[0034]图4是夹持机构的爆炸图。
[0035]图5是图4中C
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C线的剖视图。
[0036]附图标记说明：1、夹持机构；11、安装基座；12、夹持爪；121、蜗齿；13、驱动马达；14、夹头座；141、调节孔；15、换向柱；16、推力轴承；17、径向轴承；18、蜗杆；19、端盖；2、升降杆；3、移动车；31、线性伸缩缸；32、移动轮；321、防滑环；33、驱动电机；34、容纳腔；341、配重腔；3411、进液管；3412、排液管；342、存储腔；3421、进油管；3422、排油管；35、隔板；36、支撑件；4、滑轨；41、枕木。
具体实施方式
[0037]以下结合附图1
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5对本申请作进一步详细说明。
[0038]本申请实施例公开一种机械手，包括移动车3和转动安装在移动车3上的夹持机构1，利用夹持机构1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于：包括夹持机构（1），夹持机构（1）包括安装基座（11），安装基座（11）上铰接有两个对称的夹持爪（12），两个夹持爪（12）的铰接轴线相互平行，安装基座（11）上安装有驱动夹持爪(12)动作的驱动马达（13），在两个夹持爪（12）远离安装基座（11）的端部分别固定有夹头座（14），两个夹头座（14）上分别转动安装有换向柱（15），两个换向柱（15）同轴设置。2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述换向柱（15）上朝向另一个换向柱（15）的方向依次安装有推力轴承（16）和径向轴承（17）。3.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述换向柱（15）相对的一端设置有防滑凸块。4.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述夹持爪（12）的铰接位置位于靠近端部处，在安装基座（11）上安装有驱动马达（13），驱动马达（13）的输出轴上安装有蜗杆（18），蜗杆（18）位于两个夹持爪（12）位于安装基座（11）的端部之间；在夹持爪（12）的端部上开有与蜗杆（18）配合的蜗齿（121），蜗齿（121）呈弧状分布在夹持爪（12）的端部。5.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述安装基座（11）连接有用于起落工件的升降杆（2），升降杆（2）为一根长杆件；升降杆（2）远离夹持机构（1）的一端安装有移动车（3），升降杆（2）铰接在移动车（3）上，移动车（3）...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐纪洪，李治震，李洪博，
申请(专利权)人：山东汽车齿轮总厂锻造二分厂，
类型：新型
国别省市：