本申请提供了一种检测方法、装置和车辆，涉及智能驾驶技术领域。其中所述方法包括：在得到多个相机采集的图像后，将同一时刻采集的图像转换成IPM图像；然后通过语义切割技术将转换后的IPM图像中的各个物体切割出来，得到每个物体对应的像素块；最后检测出每个像素块中与地面接触到边界，从而根据检测出的边界计算车辆与每个像素块对应到物体之间的距离，相比较其它如超声波雷达、激光雷达等传感器，测量的距离值更加精准。量的距离值更加精准。量的距离值更加精准。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种检测方法、装置和车辆
[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种检测方法、装置和车辆。
技术介绍
[0002]随着汽车的智能化发展，自动泊车技术是高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，ADAS)的重要功能之一。在自动泊车过程中，车辆的安全性是非常重要的，不仅要保证车辆不能剐蹭到静态障碍物，如其它已停泊车辆、墙壁等，也要保证车辆具有避让突然出现动态障碍物的功能，如行人、移动的车辆等等。
[0003]现有实现自动泊车方式中，利用超声波传感器向外发射超声波与接收经过障碍物反射回超声波，然后根据收发超声波信号的时间差和超声波的传播速度，计算出障碍物和传感器之间的距离。这种通过超声波传感器检测车辆周围障碍物距离的方式实现自动泊车原理，由于超声波传感器发出的超声波具有散射角大、方向性较差等特性，在测量较远距离的目标时，其回波信号比较弱，从而影响测量距离的精度。另外，超声波的传播速度较慢，当车辆高速行驶时，因车辆移动导致检测出的收发超声波信号的时间差过小，造成测量的距离误差较大。
[0004]如果采用激光雷达传感器来替代超声波传感器，虽然解决了回波信号弱和因超声波传播速度慢造成收发超声波信号的时间差过小的问题，但是激光雷达传感器发射的激光束扫描面积呈近处小远处大的特性，所以在靠近车身的近距离范围处，容易产生盲区，因此对车辆的安全性带来挑战。
技术实现思路
[0005]为了解决上述的问题，本申请的实施例提供了一种检测方法、装置和车辆。
[0006]第一方面，本申请提供一种检测方法，包括：获取来自至少两个相机采集的图像；将所述图像转换成逆透视变换IPM图像，其中，至少一个物体位于所述IPM图像中；获取所述IPM图像中的至少一个像素块，所述像素块为所述物体在所述IPM图像中对应的像素集合；确定所述像素块的第一边界，所述第一边界为所述物体与地面相交的边界。
[0007]在该实施方式中，利用多个相机采集车辆周围环境信息，然后通过对图像进行处理，计算出车辆与周围环境中障碍物之间的距离，相比较其它如超声波雷达、激光雷达等传感器，测量的距离值更加精准。
[0008]在一种实施方式中，所述图像为鱼眼相机图像，所述将所述图像转换成逆透视变换IPM图像，包括：对所述图像进行畸变校正，得到去畸变图像；通过逆透视变换IPM算法，将所述去畸变图像转换成所述IPM图像。
[0009]在该实施方式中，先将鱼眼相机图像转换去畸变图像，以便后续IPM算法对图像进行处理；然后将去畸变图像转换为IPM图像，最终得到的IPM图像，相比较直接使用鱼眼相机图像，方便后续计算与其它障碍物的距离。
[0010]在一种实施方式中，还包括：将同一时刻所述至少两个相机采集的图像对应的IPM
图像进行拼接，得到拼接后的IPM图像。
[0011]在一种实施方式中，在所述确定所述像素块的第一边界之前，所述方法还包括：消除所述像素块中物体投影，所述物体投影为所述物体因高度的存在而形成的区域。
[0012]在该实施方式中，由于拼接后的IPM图像显示的效果，给人的感觉是从图像的中心向四周延伸的俯视观看视角，所以对于有高度的物体，其的背后区域被有高度的物体遮挡，导致在图像中无法显示，导致语义切割出的像素块中有的边界并非是与地面接触的边界，所以需要将该边界消除，从而更加方面后续识别出第一边界。
[0013]在一种实施方式中，所述消除所述像素块中物体投影，包括：当至少两帧拼接后的IPM图像中包括第一像素块时，将所述至少两帧中的所述第一像素块进行叠加，所述第一像素块对应的物体为静止状态的物体。
[0014]在一种实施方式中，所述方法还包括：消除叠加后的所述第一像素块中亮度值小于设定阈值的像素。
[0015]在该实施方式中，如果进行叠加的帧数量不多，叠加出来的像素块中仍包括投影区域，所以再根据相同区域多次叠加的亮度比不同区域叠加的亮度要深的原则，过滤掉亮度值较低的区域，从而得到的区域更加接近真实障碍物区域。
[0016]在一种实施方式中，所述方法还包括：当所述至少两帧拼接后的IPM图像中包括第二像素块时，保留获取时间最晚的帧中所述第二像素块，所述第二像素块对应的物体为运动状态的物体。
[0017]在一种实施方式中，所述确定所述像素块的第一边界，包括：根据所述至少两个相机的外参，获取所述至少两个相机的光心在拼接后的IPM图像中的位置；所述至少两个相机的光心扫描像素块中的处在边界的像素，所述处在边界的像素的位置为所述第一边界。
[0018]在一种实施方式中，所述方法还包括：计算当前车辆与所述像素块的第一边界之间的距离。
[0019]在一种实施方式中，所述方法还包括：检测到所述当前车辆与所述像素块的第一边界之间的距离小于设定的阈值时，输出警告指示信息。
[0020]在一种实施方式中，所述方法还包括：确定第一相机与地面之间的距离和其它车辆底盘的高度值，所述第一相机为拍摄到所述其它车辆的所述至少两个相机中一个，所述至少一个物体包括所述其它车辆；根据所述第一相机与地面之间的距离和所述其它车辆底盘的高度值，对计算出的所述车辆与所述其它车辆之间的距离进行修正，得到第一距离值。
[0021]在该实施方式中，如果其它物体并非与地面直接接触，而是处于悬空状态，此时通过上述方式计算出的距离可能并不准确，针对车辆来说，可以知道车辆的底盘高度，然后结合已知的相机高度值和原先计算的距离值，进一步计算出更为精准的距离值。
[0022]第二方面，本申请实施例提供了一种检测装置，包括：收发单元，用于获取来自至少两个相机采集的图像；处理单元，用于将所述图像转换成逆透视变换IPM图像，其中，至少一个物体位于所述IPM图像中；获取所述IPM图像中的至少一个像素块，所述像素块为所述物体在所述IPM图像中对应的像素集合；确定所述像素块的第一边界，所述第一边界为所述物体与地面相交的边界。
[0023]在一种实施方式中，所述图像为鱼眼相机图像，所述处理单元具体用于对所述图像进行畸变校正，得到去畸变图像；通过逆透视变换IPM算法，将所述去畸变图像转换成所
述IPM图像。
[0024]在一种实施方式中，所述处理单元，还用于将同一时刻所述至少两个相机采集的图像对应的IPM图像进行拼接，得到拼接后的IPM图像。
[0025]在一种实施方式中，所述处理单元，还用于消除所述像素块中物体投影，所述物体投影为所述物体因高度的存在而形成的区域。
[0026]在一种实施方式中，所述处理单元，具体用于当至少两帧拼接后的IPM图像中包括第一像素块时，将所述至少两帧中的所述第一像素块进行叠加，所述第一像素块对应的物体为静止状态的物体。
[0027]在一种实施方式中，所述处理单元，还用于消除叠加后的所述第一像素块中亮度值小于设定阈值的像素。
[0028]在一种实施方式中，所述处理单元，还用于当所述至少两帧拼接后的IPM图像中本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种检测方法，其特征在于，包括：获取来自至少两个相机采集的图像；将所述图像转换成逆透视变换IPM图像，其中，至少一个物体位于所述IPM图像中；获取所述IPM图像中的至少一个像素块，所述像素块为所述物体在所述IPM图像中对应的像素集合；确定所述像素块的第一边界，所述第一边界为所述物体与地面相交的边界。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像为鱼眼相机图像，所述将所述图像转换成逆透视变换IPM图像，包括：对所述图像进行畸变校正，得到去畸变图像；通过逆透视变换IPM算法，将所述去畸变图像转换成所述IPM图像。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：将同一时刻所述至少两个相机采集的图像对应的IPM图像进行拼接，得到拼接后的IPM图像。4.根据权利要求1
‑
3任意一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述像素块的第一边界之前，所述方法还包括：消除所述像素块中物体投影，所述物体投影为所述物体因高度的存在而形成的区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述消除所述像素块中物体投影，包括：当至少两帧拼接后的IPM图像中包括第一像素块时，将所述至少两帧中的所述第一像素块进行叠加，所述第一像素块对应的物体为静止状态的物体。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：消除叠加后的所述第一像素块中亮度值小于设定阈值的像素。7.根据权利要求5
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6任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述至少两帧拼接后的IPM图像中包括第二像素块时，保留获取时间最晚的帧中所述第二像素块，所述第二像素块对应的物体为运动状态的物体。8.根据权利要求1
‑
7任意一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述像素块的第一边界，包括：根据所述至少两个相机的外参，获取所述至少两个相机的光心在拼接后的IPM图像中的位置；所述至少两个相机的光心扫描像素块中的处在边界的像素，所述处在边界的像素的位置为所述第一边界。9.根据权利要求1
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8任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：计算当前车辆与所述像素块的第一边界之间的距离。10.根据权利要求1
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9任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检测到所述当前车辆与所述像素块的第一边界之间的距离小于设定的阈值时，输出警告指示信息。11.根据权利要求1
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10任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定第一相机与地面之间的距离和其它车辆底盘的高度值，所述第一相机为拍摄到所述其它车辆的所述至少两个相机中一个，所述至少一个物体包括所述其它车辆；根据所述第一相机与地面之间的距离和所述其它车辆底盘的高度值，对计算出的所述
车辆与所述其它车辆之间的距离进行修正，得到第一距离值。12.一种检测装置，其特征在于，包括：收发单元，用于获取来自至少两个相机采集的图像；处理单元，用于将所述图像转换成逆透视变换IPM图像，其中，至少一个物体位于所述IPM图像中；获取所述IPM图像中的至少一个像素块，所述像素块为所述物体在所述IPM图像中对应的像素集合；以及确定所述像素块的第一边...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈奕强，沈玉杰，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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