道路边界识别方法和装置制造方法及图纸

本申请提供了一种道路边界识别方法和装置，属于智能驾驶技术领域。该方法包括：对多个道路边界点聚类得到多个集合，多个集合中的第一集合包括至少一个跳变组，每个跳变组包括第一道路边界点和第二道路边界点；对第一集合中的多个道路边界点按照第一方向排序，第一道路边界点和第二道路边界点之间的距离大于等于预设距离；根据至少一个跳变组将第一集合分割为对应于不同道路边界的第二集合和第三集合。通过对集合进行分割，分割后的两个集合分别对应于不同的道路边界，使得道路边界的识别更加准确。该方法提升了终端在自动驾驶或者辅助驾驶中的高级驾驶辅助系统ADAS能力，可以应用于车联网，如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】道路边界识别方法和装置


[0001]本申请涉及智能驾驶
，具体涉及道路边界识别方法和装置。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，智能运输设备、智能家居设备、机器人等智能终端正在逐步进入人们的日常生活中。传感器在智能终端上发挥着十分重要的作用。安装在智能终端上的各式各样的传感器，比如毫米波雷达，激光雷达，摄像头，超声波雷达等，在智能终端的运动过程中感知周围的环境，收集数据，进行移动物体的辨识与追踪，以及静止场景如车道线、标示牌的识别，并结合导航仪及地图数据进行路径规划。传感器可以预先察觉到可能发生的危险并辅助甚至自主采取必要的规避手段，有效增加了智能终端的安全性和舒适性。
[0003]智能驾驶技术包括感知、决策、控制等阶段。感知模块是智能车辆的“眼睛”，感知模块接收周围环境信息，通过机器学习技术了解认知所处的环境。决策模块利用感知模块输出的信息，对交通参与者的行为进行预测，从而对自车进行行为决策。控制模块根据决策模块的输出计算车辆的横向加速度和纵向加速度，控制自车通行。
[0004]道路边界识别在智能驾驶中扮演着重要的角色。根据识别的道路边界可以提供辅助信息，降低对目标误检的可能性，提高目标检测的准确度。如何提高道路边界识别的准确度，是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种道路边界识别方法和装置，能够提高道路边界识别的准确度。
[0006]第一方面，提供了一种道路边界识别方法，包括：获取道路识别信息，所述道路识别信息包括多个道路边界点；对多个道路边界点进行聚类，得到多个集合，所述多个集合中的第一集合包括至少一个跳变组，每个所述跳变组包括第一道路边界点和第二道路边界点；对所述第一集合中的多个所述道路边界点按照第一方向排序，对于每个所述跳变组，所述第一道路边界点和所述第二道路边界点沿所述第一方向相邻，且所述第一道路边界点和所述第二道路边界点之间的距离大于或等于预设距离；根据所述至少一个跳变组将所述第一集合分割为第二集合和第三集合，所述第二集合对应第一道路边界，所述第三集合对应第二道路边界。
[0007]在对多个道路边界点的聚类结果中第一集合中，在第一方向上相邻的两个道路边界点之间的距离大于或等于预设距离时，可以认为该两个道路边界点不是对应于同一个道路边界，该两个道路边界点位于一个跳变组中。
[0008]当第一集合中包括至少一个跳变组时，对第一集合进行分割，以得到对应于不同道路边界的两个集合。从而能够提高道路边界识别的准确度。
[0009]第一集合对应于多个道路边界，如果选取符合道路边界一般表示方式的曲线表达形式进行曲线拟合，可能导致拟合的曲线与道路边界差距较大，道路边界识别不准确。
[0010]对于不同道路边界的集合中的道路边界点，可以分别进行曲线拟合。将对应于多
个道路边界的集合进行分割，以使得分割后的每个集合对应于一个道路边界。对各个分割后的集合中的道路边界点分别进行曲线拟合。由于分割后的集合对应于一个道路边界，曲线拟合过程中曲线表达式选取符合道路边界一般表示方式的形式，可以较为准确的表示道路边界，提高道路边界识别的准确度。
[0011]结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述至少一个跳变组的数量为多个，所述根据所述至少一个跳变组将所述第一集合分割为第二集合和第三集合，包括：确定分割线，对于每个所述跳变组，所述第一道路边界点与所述第二道路边界点分别位于所述分割线的两侧；根据所述分割线，将所述第一集合分割为所述第二集合和所述第三集合，所述第二集合中的道路边界点和所述第三集合中的道路边界点分别是所述第一集合中位于所述分割线不同侧的道路边界点。
[0012]根据第一集合中每个跳变组组中分别为位置跳变前后的两个道路边界点，确定分割线，并利用分割线对第一集合进行分割，使得分割后的集合中的各个道路边界点更加符合分割后的集合与道路边界点的对应关系，提高道路边界识别的准确度。
[0013]结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述确定分割线，包括：确定多个分割点，所述多个分割点与所述多个跳变组一一对应，每个所述分割点位于所述分割点对应的所述跳变组中所述第一道路边界点与所述第二道路边界点的中点；根据所述多个分割点，确定所述分割线。
[0014]根据各个跳变组中两个发生跳变的道路边界点的中点确定分割线，提供了一种较为简便的分割线确定方式。
[0015]结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：确定多个覆盖集合中的每个覆盖集合对应的覆盖曲线，每个所述覆盖集合包括所述第二集合中的多个所述道路边界点，且每个所述覆盖集合均包括所述第二集合中距离车辆最近的第三道路边界点，每个所述覆盖集合中的所述道路边界点均位于所述覆盖集合对应的所述覆盖曲线上；在所述多个覆盖曲线中，选择使得评分最大的所述覆盖曲线为所述第一道路边界，所述评分与排斥距离的绝对值正相关，且与内群点的数量正相关，所述内群点是所述第二集合中与所述覆盖曲线之间的距离小于或等于预设阈值的所述道路边界点，所述排斥距离用于指示所述第二集合中各个所述道路边界点与所述拟合曲线的距离之和，位于所述覆盖曲线不同侧的所述道路边界点与所述拟合曲线的距离的正负不同。
[0016]在确定道路边界时，增加对于排斥距离的考量，从而使得道路边界尽可能位于第二集合中各个道路边界点的一侧。并且，选取最靠近车辆的道路边界点作为覆盖曲线上的一点，在各个覆盖曲线中确定道路边界，从而使得确定的道路边界为道沿靠近车辆的边缘，从而使得识别的道路边界更加符合车辆行驶的需求，即使得道路边界识别的准确度提高。
[0017]结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：在直角坐标系下，对所述第二集合中的所述道路边界点进行拟合，以得到所述第一道路边界，所述直角坐标系的横坐标轴与直线连接线平行，所述直线连接线的两个端点分别为所述第二集合中与车辆距离最近和最远的两个所述道路边界点，所述道路识别信息是所述车辆采集的。
[0018]结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述第一方向为车辆的行驶方向，所述道路识别信息是所述车辆采集的。
[0019]第一方向可以是任意方向。在一些实施例中，第一方向可以是车辆的行驶方向。车
辆的行驶方向是车辆行驶过程中最为关注的方向。将车辆的行驶方向作为第一方向，更为符合车辆行驶的需求。
[0020]另外，道路识别信息可以是车辆采集的，车辆可以建立自车坐标系表示道路识别信息。一般情况下，车辆的行驶方向是自车坐标系的一个坐标轴，将第一集合中的各个道路边界点按照第一方向进行排序，可以理解为根据第一集合中的各个道路边界点在该坐标轴的坐标大小，从而对该各个道路边界点进行排序，排序的方式运算量较小，容易实现。
[0021]第二方面，提供了一种道路边界识别装置，包括：获取模块和处理模块；所述获取模块用于，获取道路识别信息，所述道路识别信息包括多个道路边界点；所述处理模块用于对多个道路边界点进行聚类，得到多个集合，所述多个集合中的第一集合包括至少本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种道路边界识别方法，其特征在于，包括：获取道路识别信息，所述道路识别信息包括多个道路边界点；对多个道路边界点进行聚类，得到多个集合，所述多个集合中的第一集合包括至少一个跳变组，每个所述跳变组包括第一道路边界点和第二道路边界点；对所述第一集合中的多个所述道路边界点按照第一方向排序，对于每个所述跳变组，所述第一道路边界点和所述第二道路边界点沿所述第一方向相邻，且所述第一道路边界点和所述第二道路边界点之间的距离大于或等于预设距离；根据所述至少一个跳变组将所述第一集合分割为第二集合和第三集合，所述第二集合对应第一道路边界，所述第三集合对应第二道路边界。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个跳变组的数量为多个，所述根据所述至少一个跳变组将所述第一集合分割为第二集合和第三集合，包括：确定分割线，对于每个所述跳变组，所述第一道路边界点与所述第二道路边界点分别位于所述分割线的两侧；根据所述分割线，将所述第一集合分割为所述第二集合和所述第三集合，所述第二集合中的道路边界点和所述第三集合中的道路边界点分别是所述第一集合中位于所述分割线不同侧的道路边界点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定分割线，包括：确定多个分割点，所述多个分割点与所述多个跳变组一一对应，每个所述分割点位于所述分割点对应的所述跳变组中所述第一道路边界点与所述第二道路边界点的中点；根据所述多个分割点，确定所述分割线。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定多个覆盖集合中的每个覆盖集合对应的覆盖曲线，每个所述覆盖集合包括所述第二集合中的多个所述道路边界点，且每个所述覆盖集合均包括所述第二集合中距离车辆最近的第三道路边界点，每个所述覆盖集合中的所述道路边界点均位于所述覆盖集合对应的所述覆盖曲线上；在所述多个覆盖曲线中，选择使得评分最大的所述覆盖曲线为所述第一道路边界，所述评分与排斥距离的绝对值正相关，且与内群点的数量正相关，所述内群点是所述第二集合中与所述覆盖曲线之间的距离小于或等于预设阈值的所述道路边界点，所述排斥距离用于指示所述第二集合中各个所述道路边界点与所述拟合曲线的距离之和，位于所述覆盖曲线不同侧的所述道路边界点与所述拟合曲线的距离的正负不同。5.根据权利要求1
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4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在直角坐标系下，对所述第二集合中的所述道路边界点进行拟合，以得到所述第一道路边界，所述直角坐标系的横坐标轴与直线连接线平行，所述直线连接线的两个端点分别为所述第二集合中与车辆距离最近和最远的两个所述道路边界点，所述道路识别信息是所述车辆采集的。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一方向为车辆的行驶方向，所述道路识别信息是所述车辆采集的。7.一种道路边界识别装置，其特征在于，包括：获取模块和处理模块；所述获取模块用于，获取道路识别信息，所述道路识别信息包括多个道路边界点；
所述处理模块用于对多个道路边界点进行聚类，得到多个集合，所述多个集合中的第一集合包括至少一个跳变组，每个所述跳变组包括第一道路边界点和第二道路边界点；所述处理模块还用于，对所述第一集合中的多个所述道路边界点按照第一方向排序，对于每个所述跳变组，所述第一道路边界点和所述第二道路边界点沿所...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐豪达，褚宏雨，彭学明，魏之暄，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：