一种机器人的乘梯时长预测方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人的乘梯时长预测方法和系统，方法包括以下步骤：获取预测乘梯时刻对应的目标电梯运行模式；获取机器人的乘梯路径，所述乘梯路径包括目标乘梯方向、起始楼层A、目的楼层B以及所有的中间楼层；调用并查询映射关系表，采用第一预设公式计算所述目标电梯运行模式下机器人的预测乘梯时长。本发明专利技术提供了一种机器人的乘梯时长预测方法和系统，不同时段对应不同电梯运行模式，每个电梯运行模式具有不同的历史乘梯预测数据，且对该历史乘梯预测数据实时更新，从而较为准确地预测机器人的乘梯时长，以对移动机器人进行更有效的调度，提高移动机器人的运行效率、降低能耗成本、减少配送时间。减少配送时间。减少配送时间。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的乘梯时长预测方法和系统


[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人的乘梯时长预测方法和系统。

技术介绍

[0002]近年来，移动机器人被广泛应用于楼宇环境内运输、安防等任务。早期的室内运输环境通常是单楼层的，所以机器人不需要自己去控制和乘坐电梯。而且基于已知的订单信息、相对单一的配送模式以及机器人稳定的平均行进速度，通过平面距离即可很好预测行进时长，从而作为订单分类和机器人调度的主要参考依据。但随着现代机器人运输任务的智能化与复杂化，存在越来越多的实时订单场景，运输机器人需要实现自动控制和乘坐各类电梯实现多楼层的自动化运输。在这种应用场景下，仅仅依靠平面距离预测时长已不能满足机器人调度的要求，而是需要一种更加准确的方法对机器人在现代多楼层间的乘梯时长进行预测，从而对移动机器人进行更有效的调度，提高移动机器人的运行效率、降低能耗成本、减少配送时间。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种机器人的乘梯时长预测方法和系统，解决了以上所述的技术问题。
[0004]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人的乘梯时长预测方法，应用于机器人，包括以下步骤：
[0005]步骤1，获取预测乘梯时刻对应的目标电梯运行模式；
[0006]步骤2，获取机器人的乘梯路径，所述乘梯路径包括目标乘梯方向、起始楼层A、目的楼层B以及所有的中间楼层N1、N2、N3……
N
B
‑
A
‑1；
[0007]步骤3，调用并查询映射关系表，采用第一预设公式计算所述目标电梯运行模式下机器人的预测乘梯时长，所述第一预设公式为：
[0008][0009]其中，T为机器人从起始楼层A到目的楼层B的预测乘梯时长，WT
A
是目标电梯运行模式下起始楼层A在目标乘梯方向上的机器人平均等待时长，P
i
是目标电梯运行模式下N
i
在目标乘梯方向上作为中间楼层的停留概率，MT_N
i
是目标电梯运行模式下N
i
在目标乘梯方向上作为中间楼层的平均停留时长，Avg_T是每层楼的平均运行时长。
[0010]在又一个可能的实现方式中，电梯运行模式包括第一预设时间段对应的上行集中模式、第二预设时间段对应的下行集中模式、第三预设时间段对应的工作随机模式和第四预设时间段对应的空闲模式。
[0011]在又一个可能的实现方式中，所述采用第一预设公式计算目标电梯运行模式下机器人的预测乘梯时长，具体为：
[0012]查询所述映射关系表，获取目标电梯运行模式下，起始楼层A在目标乘梯方向上的机器人平均等待时长WT
A
、中间楼层N
i
在目标乘梯方向上的停留概率P
i
和平均停留时长MT_
N
i
，i的取值为1，2，
……
，B
‑
A
‑
1；
[0013]获取机器人在所述起始楼层A的实际等待时长WT
A
′
以及每个中间楼层的实际停留时长MT_N
i
′
，当所述实际等待时长WT
A
′
大于第一阈值和/或实际停留时长MT_N
i
′
大于第二阈值时，将所述实际等待时长WT
A
′
和/或对应中间楼层的实际停留时长MT_N
i
′
发送至服务器，并采用第二预设公式对机器人平均等待时长WT
A
和对应中间楼层的平均停留时长MT_N
i
进行更新；
[0014]采用更新后的数据重新计算目标电梯运行模式下机器人的预测乘梯时长。
[0015]在又一个可能的实现方式中，所述第二预设公式为：更新后WT
A
＝k1＊(更新前WT
A
+WT
A
′
)；
[0016]更新后MT_N
i
＝k2＊(更新前MT_N
i
+MT_N
i
′
)；
[0017]其中，K1、K2为预设权重。
[0018]第二方面，本专利技术提供了一种机器人的乘梯时长预测方法，应用于服务器，包括映射关系表建立步骤：
[0019]获取预设时间范围内目标楼宇的历史乘梯数据；
[0020]根据所述历史乘梯数据建立映射关系表，所述映射关系表包括不同电梯运行模式下每个楼层作为上行起始楼层或者下行起始楼层的机器人平均等待时长、每个楼层作为上行中间楼层或者下行中间楼层的停留概率和平均停留时长。
[0021]在又一个可能的实现方式中，所述映射关系表建立步骤还包括：
[0022]获取目标楼宇中全部公司的楼层分布信息以及同一公司在相同楼层的员工数量；
[0023]当同一公司分布在至少2个目标楼层，且任一目标楼层的所述员工数量大于第三阈值时，将所述第三预设时间段划分为繁忙时间段和普通时间段；
[0024]在所述映射关系表中建立所述繁忙时间段下所述目标楼层作为上行起始楼层或者下行起始楼层的机器人平均等待时长、所述目标楼层作为上行中间楼层或者下行中间楼层的停留概率和平均停留时长。
[0025]在又一个可能的实现方式中，还包括映射关系表更新步骤，具体为：
[0026]接收至少一个机器人发送的所述实际等待时长WT
A
′
和对应楼层的所述实际停留时长MT_N
i
′
；
[0027]当相同楼层的实际等待时长WT
A
′
的接收次数大于第四阈值时，计算多个所述实际等待时长WT
A
′
对应的第一平均值，并采用所述第一平均值对所述映射关系表进行更新；
[0028]当相同楼层的实际停留时长MT_N
i
′
的接收次数大于第五阈值时，计算多个所述实际停留时长MT_N
i
′
对应的第二平均值，并采用所述第二平均值对所述映射关系表进行更新。
[0029]第三方面，本专利技术提供了一种机器人的乘梯时长预测系统，包括服务器和至少一个机器人，所述至少一个机器人中每个机器人均包括：
[0030]第一获取模块，用于获取预测乘梯时刻对应的目标电梯运行模式；
[0031]第二获取模块，用于获取机器人的乘梯路径，所述乘梯路径包括目标乘梯方向、起始楼层A、目的楼层B以及所有的中间楼层N1、N2、N3……
N
B
‑
A
‑1；
[0032]计算模块，用于调用并查询映射关系表，采用第一预设公式计算所述目标电梯运行模式下机器人的预测乘梯时长，所述第一预设公式为：
[0033][0034]其中，T为机器人从起始楼层A到目的楼层B的预测乘梯时长，WT本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的乘梯时长预测方法，应用于机器人，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，获取预测乘梯时刻对应的目标电梯运行模式；步骤2，获取机器人的乘梯路径，所述乘梯路径包括目标乘梯方向、起始楼层A、目的楼层B以及所有的中间楼层N1、N2、N3……
N
B
‑
A
‑1；步骤3，调用并查询映射关系表，采用第一预设公式计算所述目标电梯运行模式下机器人的预测乘梯时长，所述第一预设公式为：其中，T为机器人从起始楼层A到目的楼层B的预测乘梯时长，WT
A
是目标电梯运行模式下起始楼层A在目标乘梯方向上的机器人平均等待时长，P
i
是目标电梯运行模式下N
i
在目标乘梯方向上作为中间楼层的停留概率，MT_N
i
是目标电梯运行模式下N
i
在目标乘梯方向上作为中间楼层的平均停留时长，Avg_T是每层楼的平均运行时长。2.根据权利要求1所述机器人的乘梯时长预测方法，其特征在于，电梯运行模式包括第一预设时间段对应的上行集中模式、第二预设时间段对应的下行集中模式、第三预设时间段对应的工作随机模式和第四预设时间段对应的空闲模式。3.根据权利要求1或2所述机器人的乘梯时长预测方法，其特征在于，所述采用第一预设公式计算目标电梯运行模式下机器人的预测乘梯时长，具体为：查询所述映射关系表，获取目标电梯运行模式下，起始楼层A在目标乘梯方向上的机器人平均等待时长WT
A
、中间楼层N
i
在目标乘梯方向上的停留概率P
i
和平均停留时长MT_N
i
，i的取值为1，2，
……
，B
‑
A
‑
1；获取机器人在所述起始楼层A的实际等待时长WT
A
′
以及每个中间楼层的实际停留时长MT_N
i
′
，当所述实际等待时长WT
A
′
大于第一阈值和/或实际停留时长MT_N
i
′
大于第二阈值时，将所述实际等待时长WT
A
′
和/或对应中间楼层的实际停留时长MT_N
i
′
发送至服务器，并采用第二预设公式对机器人平均等待时长WT
A
和对应中间楼层的平均停留时长MT_N
i
进行更新；采用更新后的数据重新计算目标电梯运行模式下机器人的预测乘梯时长。4.根据权利要求3所述机器人的乘梯时长预测方法，其特征在于，所述第二预设公式为：更新后WT
A
＝k1＊(更新前WT
A
+WT
A
′
)；更新后MT_N
i
＝k2＊(更新前MT_N
i
+MT_N
i
′
)；其中，K1、K2为预设权重。5.一种机器人的乘梯时长预测方法，应用于服务器，其特征在于，包括映射关系表建立步骤，具体为：获取预设时间范围内目标楼宇的历史乘梯数据；根据所述历史乘梯数据建立映射关系表，所述映射关系表包括不同电梯运行模式下每个楼层作为上行起始楼层或者下行起始楼层的机器人平均等待时长、每个楼层作为上行中间楼层或者下行中间楼层的停留概率和平均停留时长。6.根据权利要求5所述机器人的乘梯时长预测方法，其特征在于，所述映射关系表建立步骤还包括：获取目标楼宇中全部公司的楼层分布信息以及同一公司在相同楼层的员工数量；
当同一公司分布在至少2个目标楼层，且任一目标楼层的所述员工数量大于第三阈值时，将所述第三预设时间段划分为繁忙时间段和普通时间段；在所述映射关系表中建立所述繁忙时间段下所述目标楼层作为上行起始楼层或者下行起始楼...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭帅，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：