图像采集设备的标定方法、装置、系统、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种图像采集设备的标定方法、装置、系统、设备及存储介质。该标定方法包括：获取通过所述图像采集设备采集的图像，所述图像包括多个标定板，所述多个标定板之间互不遮挡，且所述多个标定板的位姿信息不同；分别检测所述多个标定板在所述图像中的角点；基于检测的角点对所述图像采集设备进行标定。本申请实施例的方法在标定过程中，可以节省采集并处理大量图像所耗费的人力物力。省采集并处理大量图像所耗费的人力物力。省采集并处理大量图像所耗费的人力物力。

【技术实现步骤摘要】
图像采集设备的标定方法、装置、系统、设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及计算机视觉
，尤其涉及一种图像采集设备的标定方法、装置、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机视觉技术的发展，为了得到更为准确的处理结果，对于数据处理所需的图像精度要求较高。即对于通过相机等图像采集设备采集到的图像的精度要求越来越高。以相机为例，图像精度会受到相机参数的影响。相机参数的精度越高，则图像的还原度会越好，也就意味着采集到的图像精度会越高。相机参数，则是通过相机标定来确定的。
[0003]目前已知的相机标定方法，主要是通过采集同一标定板在不同角度、不同距离的多张图像，之后依据这多张图像来完成标定过程。在实际操作过程中，标定人员可以通过多次移动标定板或是通过移动相机来实现多张图像的采集。为了得到较好的标定效果，往往需要采集大量图像用于相机标定，而大量图像的采集过程必然涉及标定人员多次调整标定板的摆放位置、相对于相机的角度等，或是需要标定人员频繁移动相机，以采集到的符合标定要求的大量图像，且后续处理过程需要占用大量处理资源，对采集到的大量图像进行处理，耗费人力物力。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种图像采集设备的标定方法、装置、系统、设备及存储介质，以解决标定过程中，需要占用过多人力物力采集并处理大量图像的技术问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种图像采集设备的标定方法，包括：获取通过所述图像采集设备采集的图像，所述图像包括多个标定板，所述多个标定板之间互不遮挡，且所述多个标定板的位姿信息不同；分别检测所述多个标定板在所述图像中的角点；基于检测的角点对所述图像采集设备进行标定。
[0006]可选的，所述图像采集设备为单目相机，所述图像包括通过所述单目相机采集的至少一张图像；所述基于检测的角点对所述图像采集设备进行标定，包括：根据检测的角点确定所述单目相机的内参。
[0007]可选的，所述图像采集设备为双目相机，所述图像包括通过所述双目相机的第一摄像头采集的第一图像，以及通过所述双目相机的第二摄像头采集的第二图像；所述基于检测的角点对所述图像采集设备进行标定，包括：将所述第一图像中检测的角点与所述第二图像中检测的角点进行匹配，并根据匹配成功的角点确定所述双目相机的内参。
[0008]可选的，所述将所述第一图像中检测的角点与所述第二图像中检测的角点进行匹配，包括：对所述第一图像和所述第二图像中的多个标定板进行匹配；将所述第一图像与所述第二图像中的多个标定板内的角点进行匹配。
[0009]可选的，所述分别检测所述多个标定板在所述图像中的角点，包括：确定所述图像中的候选角点；对所述图像中的候选角点进行聚类，得到所述图像中所述多个标定板的角
点。
[0010]可选的，所述对所述图像中的候选角点进行聚类，得到所述图像中所述多个标定板的角点之后，所述方法还包括：基于标定板对格点的直线约束关系，对聚类后的角点位置进行校正。
[0011]可选的，所述对所述第一图像和所述第二图像中的多个标定板进行匹配，包括：确定所述第一图像和所述第二图像之间的视差；根据所述视差，将所述第一图像和所述第二图像中的所述多个标定板进行匹配。
[0012]可选的，所述确定所述第一图像和所述第二图像之间的视差，包括：确定所述多个标定板在所述第二图像中相对于在所述第一图像中的整体位移，并将所述整体位移确定为所述视差。
[0013]可选的，所述确定所述第一图像和所述第二图像之间的视差，包括：获取所述双目相机的双目视差，并将所述双目相机的双目视差确定为所述第一图像和所述第二图像之间的视差。
[0014]可选的，所述根据所述视差，将所述第一图像和所述第二图像中的所述多个标定板进行匹配，包括：确定所述第一图像中所述多个标定板中每个标定板的预设位置对应的第一位置坐标；根据所述第一位置坐标，以及所述第一图像和所述第二图像之间的视差，在所述第二图像中确定所述预设位置对应的第二位置坐标；确定所述第二图像中所述第二位置坐标指示的标定板与所述第一图像中所述第一位置坐标指示的标定板之间的匹配关系，以确定所述多个标定板中每个标定板在所述第一图像和所述第二图像之间的匹配关系。
[0015]可选的，在所述根据所述视差，将所述第一图像和所述第二图像中的所述多个标定板进行匹配之后，所述方法还包括：根据所述第一图像中的所述检测到的角点坐标与所述视差，确定与所述第一图像中的角点对应的所述第二图像中的角点，以将所述第一图像和所述第二图像中相匹配的标定板的方位进行匹配。
[0016]可选的，在所述根据所述视差，将所述第一图像和所述第二图像中的所述多个标定板进行匹配之后，所述方法还包括：在根据所述第一图像中的所述检测到的角点坐标与所述视差，未确定与所述第一图像中的角点对应的所述第二图像中的角点的情况下，对所述第二图像中的角点矩阵进行至少一次的转置和/或旋转，直至匹配到相应的角点，以将所述第一图像和所述第二图像中相匹配的标定板的方位进行匹配。
[0017]可选的，所述图像采集设备部署在车辆上。
[0018]可选的，所述图像采集设备拍摄的图像包括完整的所述多个标定板。
[0019]第二方面，本申请实施例提供一种标定装置，包括：获取模块，用于获取通过所述图像采集设备采集的图像，所述图像包括多个标定板，所述多个标定板之间互不遮挡，且所述多个标定板的位姿信息不同；检测模块，用于分别检测所述多个标定板在所述图像中的角点；标定模块，用于基于检测的角点对所述图像采集设备进行标定。
[0020]可选的，所述图像采集设备为单目相机，所述图像包括通过所述单目相机采集的至少一张图像；所述标定模块基于检测的角点对所述图像采集设备进行标定时，具体包括：根据检测的角点确定所述单目相机的内参。
[0021]可选的，所述图像采集设备为双目相机，所述图像包括通过所述双目相机的第一摄像头采集的第一图像，以及通过所述双目相机的第二摄像头采集的第二图像；所述标定
模块基于检测的角点对所述图像采集设备进行标定时，具体包括：将所述第一图像中检测的角点与所述第二图像中检测的角点进行匹配，并根据匹配成功的角点确定所述双目相机的内参。
[0022]可选的，所述标定模块将所述第一图像中检测的角点与所述第二图像中检测的角点进行匹配时，具体包括：对所述第一图像和所述第二图像中的多个标定板进行匹配；将所述第一图像与所述第二图像中的多个标定板内的角点进行匹配。
[0023]可选的，所述检测模块，还用于：确定所述图像中的候选角点；对所述图像中的候选角点进行聚类，得到所述图像中所述多个标定板的角点。
[0024]可选的，所述装置还包括：校正模块，用于基于标定板对格点的直线约束关系，对聚类后的角点位置进行校正。
[0025]可选的，所述标定模块，还用于：确定所述第一图像和所述第二图像之间的视差；根据所述视差，将所述第一图像和所述第二图像中的所述多个标定板进行匹配。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像采集设备的标定方法，其特征在于，包括：获取通过所述图像采集设备采集的图像，所述图像包括多个标定板，所述多个标定板之间互不遮挡，且所述多个标定板的位姿信息不同；分别检测所述多个标定板在所述图像中的角点；基于检测的角点对所述图像采集设备进行标定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备为单目相机，所述图像包括通过所述单目相机采集的至少一张图像；所述基于检测的角点对所述图像采集设备进行标定，包括：根据检测的角点确定所述单目相机的内参。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备为双目相机，所述图像包括通过所述双目相机的第一摄像头采集的第一图像，以及通过所述双目相机的第二摄像头采集的第二图像；所述基于检测的角点对所述图像采集设备进行标定，包括：将所述第一图像中检测的角点与所述第二图像中检测的角点进行匹配，并根据匹配成功的角点确定所述双目相机的内参。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一图像中检测的角点与所述第二图像中检测的角点进行匹配，包括：对所述第一图像和所述第二图像中的多个标定板进行匹配；将所述第一图像与所述第二图像中的多个标定板内的角点进行匹配。5.一种标定装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍虎军，章国锋，王宇伟，刘余钱，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：