一种钻杆实时自动计数方法技术

本发明专利技术涉及煤矿钻井安全领域，尤其涉及一种钻杆实时自动计数方法，包括如下步骤：基于钻杆工作时的深度图像，分析钻杆的运动方式；若钻杆由非线性运动进入线性运动，且深度图像中获取的钻杆长度小于钻杆自身长度的设定比例，则进行一次计数。本申请的技术方案有效解决了现有技术中不能实时精准计数的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种钻杆实时自动计数方法
本专利技术涉及煤矿钻井安全领域，尤其涉及一种钻杆实时自动计数方法。
技术介绍
当前瓦斯都是采用钻孔抽取的办法获取。抽取瓦斯不仅降低矿内瓦斯含量，还提高了瓦斯使用效率，降低了对环境的污染。采用钻孔抽取瓦斯时需要考虑到打钻深度，打钻深度与钻杆数目成直接关系，若打钻深度高出实际深度，将导致瓦斯无法抽取；若打钻深度低于实际深度，极易出现瓦斯泄漏甚至造成瓦斯爆炸。因此钻杆的精确度确度对于煤矿安全生产起到了至关重要的作用。现有技术如采用标记物计数，也有采用钻杆压力计数。但本申请专利技术人在实现本申请实施例中专利技术技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：无论是标记物计数还是压力计数，均需要改进钻杆，且在应用中需要特殊装置配合，加大了作业难度。目前缺乏有效的技术手段对钻杆进行实时有效的计数。
技术实现思路
本申请实施例通过提供一种钻杆实时自动计数方法，解决了现有技术中不能实时精准计数的问题。本申请实施例提供了一种钻杆实时自动计数方法，包括如下步骤：基于钻本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种钻杆实时自动计数方法，其特征在于，包括如下步骤：/n基于钻杆工作时的深度图像，分析钻杆的运动方式；/n若钻杆由非线性运动进入线性运动，且深度图像中获取的钻杆长度小于钻杆自身长度的设定比例，则进行一次计数。/n

【技术特征摘要】
1.一种钻杆实时自动计数方法，其特征在于，包括如下步骤：
基于钻杆工作时的深度图像，分析钻杆的运动方式；
若钻杆由非线性运动进入线性运动，且深度图像中获取的钻杆长度小于钻杆自身长度的设定比例，则进行一次计数。


2.根据权利要求1所述的一种钻杆实时自动计数方法，其特征在于，还包括：将深度图像转化为三维点云，并滤除背景点云，进行钻杆运动方式的分析。


3.根据权利要求1所述的一种钻杆实时自动计数方法，其特征在于，所述分析钻杆的运动方式包括：
若钻杆工作人员手部骨骼点存在于所述深度图像中，则分析设定帧数内的手部骨骼点相对于钻杆所在直线的离散程度；
若该离散程度小于设定阈值，则判定钻杆进行线性运动，反之则为非线性运动。


4.根据权利要求3所述的一种钻杆实时自动计数方法，其特征在于，所述分析设定帧数内的手部骨骼点相对于钻杆所在直线的离散程度，包括：
获取矿工手部骨骼点坐标P；
在以点P为中心、以钻杆长度最大值D为搜索半径的空间范围内搜索钻杆；
分析深度图像，拟合钻杆点云直线L，计算深度图像中钻杆长度W与获得钻杆中心点坐标Pc；
计算手部骨骼点P到钻杆直线L的垂足PL，记录设定帧数N内每帧结果到向量VPL，其中，VPL＝[PL1,PL2,PL3,…,PLN]，PLN为第N帧手部骨骼点P到钻杆直线L的垂足，N为大于1的正整数；
拟合向量VPL为直线L(VPl)；
计算向量VPL中各点到直线的离散程度d(PLi,L(VPl))，式中i∈[1，N]；
平均离散程度Var，Var大于设定阈值T判定钻杆在进行非线性运动，Var小于等于设定阈值T判定钻杆在进行线性运动。


5.根据权利要求1所述的一种钻杆实时自动计数方...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵黄健，丁丁，张大伟，金宇航，
申请(专利权)人：南京北路智控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32