【技术实现步骤摘要】
凸台凹坑识别方法及系统
本专利技术涉及领域，具体是涉及凸台凹坑识别方法及系统。
技术介绍
路面凹凸不平会对行车安全带来隐患，导致交通事故不断增长。现有技术中通过设定检测距离，以及在车辆前进过程中对车辆前方的地面进行凹陷检测，测量并计算凹陷的深度和沿垂直于车辆行驶方向的宽度；当凹陷的深度大于车辆的最小间距，或者凹陷沿垂直于车辆行驶方向的宽度大于车辆横向轮胎直接的间距，在车载多媒体显示并发出相应的提示信息。但是，直接结合车辆大小以及行驶速度设定检测凹坑的距离或通过测距设备的倾斜角计算其距离，由于凹坑可能大小不同，这样测得车辆与凹坑的距离会不同，倾斜角也不同，其测量结果不够精确。同时存在采用二维数据进行计算误差较大的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服上述
技术介绍
的不足，提供凸台凹坑识别方法及系统。第一方面，本专利技术提供凸台凹坑识别方法，包括如下步骤：获取目标测量区域中多个测量点与目标车辆的测量距离，并获取每个所述测量点的测量方位角和测量俯仰角；根据每个所述...
【技术保护点】
1.一种凸台凹坑识别方法，其特征在于，包括如下步骤：/n获取目标测量区域中多个测量点与目标车辆的测量距离，并获取每个所述测量点的测量方位角和测量俯仰角；/n根据每个所述测量点的所述测量距离、所述测量方位角及所述测量俯仰角，获取所述目标测量区域中多个所述测量点的测量高度；/n根据多个所述测量点的所述测量高度，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况。/n
【技术特征摘要】
1.一种凸台凹坑识别方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取目标测量区域中多个测量点与目标车辆的测量距离，并获取每个所述测量点的测量方位角和测量俯仰角；
根据每个所述测量点的所述测量距离、所述测量方位角及所述测量俯仰角，获取所述目标测量区域中多个所述测量点的测量高度；
根据多个所述测量点的所述测量高度，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况。
2.如权利要求1所述的凸台凹坑识别方法，其特征在于，所述“根据多个所述测量点的所述测量高度，获取所述目标测量区域的凹凸情况”步骤，具体包括如下步骤：
根据多个所述测量点的所述测量高度，获取每个所述测量点的凸点凹点情况；
根据所述目标测量区域中多个所述测量点的凸点凹点情况，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况。
3.如权利要求2所述的凸台凹坑识别方法，其特征在于，所述“根据多个所述测量点的所述测量高度，获取每个所述测量点的凸点凹点情况”步骤，具体包括如下步骤：
根据多个所述测量点的所述测量高度，分析每个所述测量点的凸点凹点情况；
当检测到所述测量点的所述测量高度大于第一预设高度阈值时，判定所述测量点为凸点；
当检测到所述测量点的所述测量高度小于第二预设高度阈值时，判定所述测量点为凹点。
4.如权利要求3所述的凸台凹坑识别方法，其特征在于，所述“根据所述目标测量区域中多个所述测量点的凸点凹点情况，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况”步骤，具体包括如下步骤：
根据所述目标测量区域中多个所述测量点的凸点凹点情况，分析所述目标测量区域中的实际凸点数量和实际凹点数量；
当检测到所述目标测量区域中的实际凸点数量大于标定凸点数量S1时，判定所述目标测量区域为凸台；
当检测到所述目标测量区域中的实际凹点数量大于标定凹点数量S2时，判定所述目标测量区域为凹坑。
5.如权利要求4所述的凸台凹坑识别方法，其特征在于，所述“获取目标测量区域中多个测量点与目标车辆的测量距离，并获取每个所述测量点的测量方位角和测量俯仰角；根据每个所述测量点的所述测量距离、所述测量方位角及所述测量俯仰角，获取所述目标测量区域中多个所述测量点的测量高度”步骤，具体包括以下步骤：
在空间直角坐标系中，基于车辆第一测量位置(x0，y0，z0)处获取目标测量区域中多个测量点与第一测量位置的测量距离L，基于车辆第二测量位置(x1，y1，z1)处获取每个所述测量点的测量方位角a1mm和测量俯仰角b1m；
假定地面高度为0，选定地面一点为坐标原点，假定任一所述测量点的坐标为(x2m，y2m，z2m)，m＝1、2、3、…、n；结合所述第一测量位置(x0，y0，z0)、所述第二测量位置(x1，y1，z1)可得到如下关系式：
L2＝(x2m-x0)2+(y2m-y0)2+(z2m-z0)2式(1)；
根据上述式(1)...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘春华，李明虎，李停停，卢鹏飞，胡华军，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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