构建移动机器人的工作场景的方法及装置制造方法及图纸

本申请适用于移动机器人技术领域，提供了一种构建移动机器人的工作场景的方法及装置，其中该方法包括：获取移动机器人的多个传感检测数据，每一传感检测数据分别具有相应的时间戳；根据对应同一时间戳的传感检测数据，确定相应的机器人工作状态；基于对应连续的所述时间戳的各个机器人工作状态，构建所述移动机器人的工作场景。由此，上位机可以通过解析对应同一时间戳的传感检测数据来得到较精确的在记录时刻的机器人工作状态，便于采集并回放移动机器人的工作场景，可以在各类非Ros系统的运行环境中适用。

【技术实现步骤摘要】
构建移动机器人的工作场景的方法及装置
本申请属于移动机器人
，尤其涉及一种构建移动机器人的工作场景的方法及装置。
技术介绍
随着工业自动化进程和现代科技水平的不断发展，移动机器人技术也在不断地迭代更新。目前，安装有Ros系统的移动机器人可以实现日志记录功能，例如我们可以对Rostopic中的数据进行记录、回放和分析，利用离线数据快速重现曾经的实际工作场景，即通过Ros系统的日志记录格式Rosbag来实现。然而，这种方式无论是日志记录还是回放，都与Ros系统的很多模块之间存在较高的耦合性，导致没有使用Ros框架开发的设备无法实现这种机器人工作状态的记录与回放功能，不利于独立开发的机器人框架对移动机器人的性能等场景进行分析。针对上述问题，目前业界仍无较佳的解决方案。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种构建移动机器人的工作场景的方法及装置，以至少解决现有技术中基于独立框架开发的移动机器人难以在非Ros框架中记录和回放机器人工作日志的问题。本申请实施例的第一方面提供了一种构建移动机器人的工作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种构建移动机器人的工作场景的方法，其特征在于，包括：/n获取移动机器人的多个传感检测数据，每一传感检测数据分别具有相应的时间戳；/n根据对应同一时间戳的传感检测数据，确定相应的机器人工作状态；/n基于对应连续的所述时间戳的各个机器人工作状态，构建所述移动机器人的工作场景。/n

【技术特征摘要】
1.一种构建移动机器人的工作场景的方法，其特征在于，包括：
获取移动机器人的多个传感检测数据，每一传感检测数据分别具有相应的时间戳；
根据对应同一时间戳的传感检测数据，确定相应的机器人工作状态；
基于对应连续的所述时间戳的各个机器人工作状态，构建所述移动机器人的工作场景。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每一传感检测数据分别具有相应的传感类型，且所述多个传感检测数据是所述移动机器人在各个时间戳按照预设的传感类型顺序进行配置的，
其中，所述根据对应同一时间戳的传感检测数据，确定相应的机器人工作状态，包括：
按照所述传感类型顺序依次解析对应第一时间戳的多个传感检测数据，以得到与所述传感类型顺序中的各个传感类型分别相对应的传感检测数据；
根据对应所述各个传感器类型的传感检测数据，确定对应所述第一时间戳的机器人工作状态。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个传感检测数据是由所述移动机器人利用预设的数据顺序记录线程进行配置的。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于对应连续的所述时间戳的各个机器人工作状态，构建所述移动机器人的工作场景，包括：
针对所述连续的时间戳，根据所述时间戳所对应的机器人工作状态和预设的机器人场景模型确定相应的机器人场景状态图；
按照所述连续的时间戳，对各个相应的机器人场景状态图进行组合。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感检测数据为传感器信号值。


6.一种构建移动机器人的工作场景的装置，其特征在于，包括：
传感数据获取单元，被配置...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，吴泽晓，黄井贵，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44