本发明专利技术属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人运输用转运伸缩装置。包括集装箱、运输平台及两个可伸缩支撑机构，其中两个可伸缩支撑机构设置于集装箱的底部，用于支撑运输平台及将支撑运输平台推进或推出集装箱；运输平台用于承载水下机器人。本发明专利技术不受场地约束，可在陆地和母船甲板等平地场所使用，可用于多种构型的水下机器人的装卸工作，节省了人力，提高了现场工作效率，具有较强的环境适应性和可操作性。
【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人运输用转运伸缩装置
本专利技术属于水下机器人
，特别涉及一种水下机器人运输用转运伸缩装置。
技术介绍
对于质量较轻的水下机器人或水下探测设备，如水下滑翔机和小型浮标，多采用航空箱包装运输，对于稍重的如1-2吨的水下机器人，可采用集装箱运输，在集装箱内顶板安装起吊伸缩装置，如电动葫芦等设备，节省了空间和人力，对于质量更大且体积不超过常用集装箱的设备，因其自重超出集装箱顶板的承受能力，需放置在底板，为此需设计一种适用于重量大于2吨的水下机器人运输的转运装置，进一步解放人力，提高装卸效率。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种水下机器人运输用转运伸缩装置，便于重量大于2吨的水下机器人的快速装卸，提高效率，解放人力，降低操作风险。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种水下机器人运输用转运伸缩装置，包括承载平台、运输平台及两个可伸缩支撑机构，其中两个可伸缩支撑机构设置于承载平台上，所述可伸缩支撑机构用于支撑运输平台及将支撑运输平台推进或推出承载平台；所述运输平台用于承载水下机器人。所述可伸缩支撑机构包括底板、两级轨道支撑部、托架、举升装置及防倾翻装置，其中两级轨道支撑部和防倾翻装置设置于底板上，所述两级轨道支撑部可伸缩；所述托架可沿竖直方向移动地设置于所述两级轨道支撑部上，所述举升装置设置于所述两级轨道支撑部上且与所述托架连接；所述托架用于支撑所述承载水下机器人，所述防倾翻装置用于辅助支撑。所述两级轨道支撑部包括下级直线驱动机构、下级导轨槽、下级导轨、下级支撑轮组件、中间支撑板、上级直线驱动机构、上级导轨槽、上级导轨、上级支撑轮组件及顶支撑板，其中下级直线驱动机构、下级导轨槽和下级支撑轮组件均设置于所述底板上，且所述下级导轨槽位于下级支撑轮组件的外侧；所述中间支撑板通过下级导轨与所述下级导轨槽滑动连接，所述下级支撑轮组件用于支撑中间支撑板；所述下级直线驱动机构与所述中间支撑板连接，用于驱动中间支撑板沿下级导轨槽滑动；所述上级直线驱动机构、上级导轨槽和上级支撑轮组件均设置于中间支撑板上，且上级导轨槽位于上级支撑轮组件的外侧；所述顶支撑板通过上级导轨与所述上级导轨槽滑动连接，所述上级支撑轮组件用于支撑中间支撑板；所述上级直线驱动机构与顶支撑板连接，用于驱动顶支撑板沿上级导轨槽滑动。所述顶支撑板的侧部沿竖直方向设有升降直线导轨，所述托架通过升降滑块与升降直线导轨滑动连接。所述举升装置设置于所述顶支撑板上；所述举升装置包括伺服电机和蜗轮蜗杆减速机，其中蜗轮蜗杆减速机的输入端与伺服电机连接，输出端与所述托架连接。所述下级直线驱动机构包括下级电机组件、下级联轴器、下级丝杠、下级丝母及下级轴承支座，其中下级丝杠的两端通过下级轴承支座支撑，且可转动；所述下级电机组件通过下级联轴器与下级丝杠连接；所述下级丝母与下级丝杠螺纹连接且与中间支撑板连接。所述上级直线驱动机构包括上级伺服电机、上级联轴器、上级丝杠、上级丝母及上级轴承支座，其中上级丝杠的两端通过上级轴承支座支撑，且可转动；所述上级伺服电机通过上级联轴器与上级丝杠连接；所述上级丝母与上级丝杠螺纹连接且与顶支撑板连接。所述底板和中间支撑板的两端设有水平限位开关；所述集装箱内设有控制箱。所述防倾翻装置包括防倾翻支撑轮组件、防倾翻导轨槽、防倾翻支撑板及端部支撑机构，其中防倾翻支撑轮组件和防倾翻导轨槽设置于所述底板上且所述防倾翻导轨槽位于防倾翻支撑轮组件的外侧，所述防倾翻支撑板通过防倾翻导轨与防倾翻导轨槽滑动连接；所述端部支撑机构设置于所述防倾翻支撑板的外侧端部。所述端部支撑机构包括摇杆和螺杆，其中螺杆与所述防倾翻支撑板螺纹连接，所述摇杆设置于螺杆的上端。本专利技术的优点与积极效果为：1.本专利技术具有较好的通用性，在其承载范围内，可用于多种构型的水下机器人的装卸工作。2.本专利技术环境适应性强，不受场地约束，可在陆地和母船甲板等平地场所使用。3.本专利技术解放了人力，较少的人员队伍即可完成水下机器人的装卸，全程遥控操作，提高了现场工作效率，具有较强的可操作性。附图说明图1为本专利技术一种水下机器人运输用转运伸缩装置的结构示意图；图2为本专利技术一种水下机器人运输用转运伸缩装置的伸出状态示意图；图3为本专利技术中可伸缩支撑机构的伸出状态示意图；图4为本专利技术中底板的结构示意图；图5为本专利技术中可伸缩支撑机构的收回状态示意图；图6为本专利技术中可伸缩支撑机构的侧视图。其中：1为底板，2为支座，3为轮轴，4为滚轮，5为防倾翻导轨槽，6为防倾翻支撑板，7为托架，8为摇杆，9为防倾翻导轨，10为螺杆，11为吊环螺钉，12为顶支撑板，13为蜗轮蜗杆减速机，14为下级轴承支座，15为下级丝母，16为伺服电机，17为下级丝杠，18为中间支撑板，19为下级联轴器，20为下级电机组件，21为水平限位开关，22为升降直线导轨，23为升降滑块，24为集装箱，25为控制箱，26为运输平台，27为水下机器人，30为上级伺服电机，31为上级联轴器，32为上级丝杠，33为上级丝母，34为上级轴承支座，35为下级导轨槽，36为下级导轨，37为上级导轨槽，38为上级导轨，39为升降限位开关。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述。如图1-2所示，本专利技术提供的一种水下机器人运输用转运伸缩装置，包括承载平台、运输平台26及两个可伸缩支撑机构，其中两个可伸缩支撑机构设置于承载平台上，用于支撑运输平台26及将支撑运输平台26推进或推出承载平台；运输平台26用于承载水下机器人1。本专利技术的实施例中，承载平台为集装箱24，两个可伸缩支撑机构设置于集装箱24的底部两侧，两个可伸缩支撑机构可支撑运输平台26。如图3-5所示，本专利技术的实施例中，可伸缩支撑机构包括底板1、两级轨道支撑部、托架7、举升装置及防倾翻装置，其中两级轨道支撑部和防倾翻装置设置于底板1上，两级轨道支撑部可伸缩；托架7可沿竖直方向移动地设置于两级轨道支撑部上，举升装置设置于两级轨道支撑部上且与托架7连接；托架7用于支撑承载水下机器人27，防倾翻装置用于辅助支撑。如图3、图6所示，本专利技术的实施例中，两级轨道支撑部包括下级直线驱动机构、下级导轨槽35、下级导轨36、下级支撑轮组件、中间支撑板18、上级直线驱动机构、上级导轨槽37、上级导轨38、上级支撑轮组件及顶支撑板12，其中下级直线驱动机构、下级导轨槽35和下级支撑轮组件均设置于底板1上，且下级导轨槽35位于下级支撑轮组件的外侧；中间支撑板18通过下级导轨36与下级导轨槽35滑动连接，下级支撑轮组件用于支撑中间支撑板18；下级直线驱动机构与中间支撑板18连接，用于驱动中间支撑板18沿下级导轨槽35滑动；上级直线驱动机构、上级导轨槽37和上级支撑轮组件均设置于中间支撑板18上，且上级导轨槽37位于上级支撑轮组件的外侧，上级导轨槽37本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种水下机器人运输用转运伸缩装置，其特征在于，包括承载平台、运输平台(26)及两个可伸缩支撑机构，其中两个可伸缩支撑机构设置于承载平台上，所述可伸缩支撑机构用于支撑运输平台(26)及将支撑运输平台(26)推进或推出承载平台；所述运输平台(26)用于承载水下机器人(27)。/n
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人运输用转运伸缩装置，其特征在于，包括承载平台、运输平台(26)及两个可伸缩支撑机构，其中两个可伸缩支撑机构设置于承载平台上，所述可伸缩支撑机构用于支撑运输平台(26)及将支撑运输平台(26)推进或推出承载平台；所述运输平台(26)用于承载水下机器人(27)。
2.根据权利要求1所述的水下机器人运输用转运伸缩装置，其特征在于，所述可伸缩支撑机构包括底板(1)、两级轨道支撑部、托架(7)、举升装置及防倾翻装置，其中两级轨道支撑部和防倾翻装置设置于底板(1)上，所述两级轨道支撑部可伸缩；所述托架(7)可沿竖直方向移动地设置于所述两级轨道支撑部上，所述举升装置设置于所述两级轨道支撑部上且与所述托架(7)连接；所述托架(7)用于支撑所述承载水下机器人(1)，所述防倾翻装置用于辅助支撑。
3.根据权利要求2所述的水下机器人运输用转运伸缩装置，其特征在于，所述两级轨道支撑部包括下级直线驱动机构、下级导轨槽(35)、下级导轨(36)、下级支撑轮组件、中间支撑板(18)、上级直线驱动机构、上级导轨槽(37)、上级导轨(38)、上级支撑轮组件及顶支撑板(12)，其中下级直线驱动机构、下级导轨槽(35)和下级支撑轮组件均设置于所述底板(1)上，且所述下级导轨槽(35)位于下级支撑轮组件的外侧；所述中间支撑板(18)通过下级导轨(36)与所述下级导轨槽(35)滑动连接，所述下级支撑轮组件用于支撑中间支撑板(18)；所述下级直线驱动机构与所述中间支撑板(18)连接，用于驱动中间支撑板(18)沿下级导轨槽(35)滑动；
所述上级直线驱动机构、上级导轨槽(37)和上级支撑轮组件均设置于中间支撑板(18)上，且上级导轨槽(37)位于上级支撑轮组件的外侧；所述顶支撑板(12)通过上级导轨(38)与所述上级导轨槽(37)滑动连接，所述上级支撑轮组件用于支撑中间支撑板(18)；所述上级直线驱动机构与顶支撑板(12)连接，用于驱动顶支撑板(12)沿上级导轨槽(37)滑动。
4.根据权利要求3所述的水下机器人运输用转运伸缩装置，其特征在于，所述顶支撑板(12)的侧部沿竖直方向设有升降直线导轨(22)，所述托架(7)通过升降滑块(23)与升降直线导轨(22)滑动连接。
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【专利技术属性】
技术研发人员：闫兴亚，唐元贵，陆洋，于得勇，陈聪，王福利，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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