一种自动抓取装置及其使用方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动抓取装置及其使用方法，包括可移动立柱，移动立柱连接有第一移动机构，该第一移动机构用于驱动移动立柱移动，移动立柱还通过第二移动机构连接有支撑板，该第二移动机构用于驱动支撑板移动，支撑板连接有量杯和机械手，量杯内设置有称重传感器；支撑板通过第二气缸连接有第一气缸，第一气缸与支撑板滑动连接，第一气缸连接有顶套，顶套与量杯相配合；还包括控制器，第一移动机构、第二移动机构、第一气缸、第二气缸、机械手和称重传感器与控制器相连。本发明专利技术能够实现物料的自动抓取工作，并将称重后的物料放入相应的中药袋中，防止人工操作发生污染现象。

【技术实现步骤摘要】
一种自动抓取装置及其使用方法
本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种自动抓取装置及其使用方法。
技术介绍
中药主要由植物药(根、茎、叶、果)、动物药(内脏、皮、骨、器官等)和矿物药组成。因植物药占中药的大多数，所以中药也称中草药。中国各地使用的中药已达5000种左右，把各种药材相配伍而形成的方剂，更是数不胜数。中国是中草药的发源地，中国大约有12000种药用植物，这是其他国家所不具备的，在中药资源上我们占据垄断优势。古代先贤对中草药和中医药学的深入探索、研究和总结，使得中草药得到了最广泛的认同与应用，中草药作为中医预防治疗疾病所使用的独特药物，也是中医区别于其他医学的重要标志。在通常情况下，对于中药的使用往往由中医开取药方，然后去药店抓药，回去通过煎煮后服用其药水来对患者病症进行缓解根治。但是在抓药过程中，很多医院和药店按照医生开的药方取药时依旧采用的是传统的手抓、戥秤的方式，而且大部分中药材都是分门别类的放置在不同的抽屉药盒内，分别放在储药柜内，取药人员要根据处方上的名称进行抓药，在抓药的过程中极大地增加了抓药人员的工作强度，又因为采用传统的称量方式既不能保证抓取药物的精确质量，又加大了患者等药的时间。在抓药过程中，特别是病人往往需要若干种中药，因此人工抓药很容易将中药弄混，同时由于中药柜一般比较高，如果需要最上方的中药，人工很难抓取，并且人工抓药也存在不干净不卫生的情况，给后续的工作带来极大的不便。
技术实现思路
为了解决上述现有技术中存在的问题，提供了一种自动抓取装置及其使用方法。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本专利技术提出了一种自动抓取装置，包括可移动立柱，所述移动立柱连接有第一移动机构，该第一移动机构用于驱动所述移动立柱水平方向移动，所述移动立柱还通过第二移动机构连接有支撑板，该第二移动机构用于驱动所述支撑板竖直方向移动，所述支撑板连接有量杯和机械手，所述量杯内设置有称重传感器；所述支撑板通过第二气缸连接有第一气缸，所述第一气缸与所述支撑板滑动连接，所述第一气缸连接有顶套，所述顶套与所述量杯相配合；还包括控制器，所述第一移动机构、第二移动机构、第一气缸、第二气缸、机械手和称重传感器与所述控制器相连。优选的，所述第二气缸和所述第一气缸均对称设置在所述机械手两侧，所述第二气缸与所述支撑板固定连接，所述第二气缸用于驱动所述第一气缸移动；所述第一气缸连接有顶杆，所述顶杆通过第一轴承连接有顶套。优选的，所述顶套对称设置在所述量杯两侧，所述顶套固定套设有齿轮；所述支撑板还固定连接有第一齿条，所述第一齿条设置在所述齿轮下方，所述第一齿条与所述齿轮相啮合；所述支撑板还可拆卸连接有药袋，所述第一齿条对称设置在所述药袋两侧，所述药袋设置在所述量杯下方。优选的，所述第一移动机构包括底座，所述底座连接有第二电机，所述第二电机连接有第二丝杆；所述丝杆与所述底座转动连接，所述丝杆上还配合设置有第二丝母，所述第二丝母与所述移动立柱固定连接，所述第二电机与所述控制器相连。优选的，所述第二移动机构还包括第一丝杆，所述第一丝杆与所述移动立柱转动连接，所述第一丝杆由与所述移动立柱固定连接的第一电机驱动，所述第一丝杆配合设置有第一丝母，所述第一丝母固定连接有支撑板；所述第一电机与所述控制器相连。优选的，还包括中药柜，所述中药柜设置有多个中药盒，所述中药盒连接有驱动机构，该驱动机构用于驱动中药盒打开或关闭，该驱动机构与所述控制器相连。本专利技术还提出了一种自动抓取装置的使用方法，采用上述的一种自动抓取装置，包括以下步骤：S1：首先在控制器内输入所需要的重量为M，通过控制器控制第一移动机构使移动立柱移动到指定位置，控制第二移动机构使支撑板移动，进而使量杯和机械手移动到指定位置；S2：通过控制器控制机械手工作，通过机械手使物料移动到量杯内，称重传感器将检测到的量杯内物料的重量信号传递给控制器，当该重量达到M时，控制器控制机械手停止工作；S3：控制器通过第一移动机构和第二移动机构带动支撑板移动到初始位置，控制器控制第一气缸开始工作，第一气缸带动顶套向靠近量杯的方向移动，使顶套与量杯紧密接触，控制器通过第二气缸带动第一气缸移动，进而带动量杯移动到合适位置，从而完成抓取工作。优选的，在所述步骤S1中，通过控制器控制第二电机工作，第二电机驱动第二丝杆转动，从而使第二丝杆上的第二丝母移动，第二丝母带动移动立柱移动到指定位置。优选的，通过控制器控制第一电机工作，第一电机驱动第一丝杆转动，从而使第一丝杆上的第一丝母移动，第一丝母带动支撑板移动到指定位置。优选的，在所述步骤S1中，控制器通过第二气缸带动第一气缸移动，当第一气缸向下移动时，齿轮与第一齿条相配合，在第一轴承的作用下，带动量杯翻转，从而使量杯内的物料进入药袋内，从而完成抓取工作。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1.本专利技术通过设置的电机、丝杆和丝母配合的方式，电机通过丝杆带动丝母移动，丝母进而带动量杯和机械手，实现水平方向和竖直方向的移动，从而实现取药装置的精准定位。2.本专利技术通过设置的内部具有称重传感器的量杯，能够自动检测机械手抓取到量杯内物料的重量，当称重完成后，通过气缸带动齿轮移动，齿轮和齿条相配合，从而将量杯内的物料倒入药袋中，防止人为接触造成的物料污染，同时可以根据实际需要精准搭配药袋内物料的种类和数量，有效提高工作效率。3.本专利技术通过设置的磁铁和电磁铁配合的方式，利用同极相斥异极相吸原理，当磁铁和电磁铁同极时，中药柜相应的中药盒打开，当磁铁和电磁铁不同极时，中药柜相应的中药盒就会关闭，从而实现中药盒自动打开或关闭的功能。4.本专利技术通过设置的由电机驱动的转动轴，通过电机带动转动轴转动，通过右齿轮和齿条相配合，从而带动滑块在滑槽内上下滑动，进而实现电磁铁高度的调整。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本专利技术抓取机构整体主视图；图2是本专利技术抓取机构整体左视图；图3是图1中B-B部分结构俯视图；图4是本专利技术控制器结构示意图；图5是本专利技术中药柜部分结构主视图；图6是图5中固定架部分结构示意图；图7是图6中A-A部分结构俯视图。附图标记说明:1控制器；2卡槽；3支撑板；4第一丝母；5移动立柱；6第一丝杆；7第一电机；8底座；9第二丝杆；10滑块；11第二丝母；12第二电机；13电机座；14第二气缸；15气缸滑动板；16第一气缸；17顶杆；18第一轴承；19齿轮；20顶套；21量杯；22机械手；23第一齿条；24称重传感器；25药袋；26中药柜；27下支撑架；28小电机；29电磁铁；30滑槽；31磁铁；32固定架；33上支撑架；34第二齿条；35立柱；36右齿轮；37左齿轮；38右转动轴；39左转动轴；40第二轴承；41第三齿条；42旋钮。具体实施方式下面详细描述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动抓取装置，包括可移动立柱(5)，其特征在于，所述移动立柱(5)连接有第一移动机构，该第一移动机构用于驱动所述移动立柱(5)水平方向移动，所述移动立柱(5)还通过第二移动机构连接有支撑板(3)，该第二移动机构用于驱动所述支撑板(3)竖直方向移动，所述支撑板(3)连接有量杯(21)和机械手(22)，所述量杯(21)内设置有称重传感器(24)；所述支撑板(3)通过第二气缸(14)连接有第一气缸(16)，所述第一气缸(16)与所述支撑板(3)滑动连接，所述第一气缸(16)连接有顶套(20)，所述顶套(20)与所述量杯(21)相配合；还包括控制器(1)，所述第一移动机构、第二移动机构、第一气缸(16)、第二气缸(14)、机械手(22)和称重传感器(24)与所述控制器(1)相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动抓取装置，包括可移动立柱(5)，其特征在于，所述移动立柱(5)连接有第一移动机构，该第一移动机构用于驱动所述移动立柱(5)水平方向移动，所述移动立柱(5)还通过第二移动机构连接有支撑板(3)，该第二移动机构用于驱动所述支撑板(3)竖直方向移动，所述支撑板(3)连接有量杯(21)和机械手(22)，所述量杯(21)内设置有称重传感器(24)；所述支撑板(3)通过第二气缸(14)连接有第一气缸(16)，所述第一气缸(16)与所述支撑板(3)滑动连接，所述第一气缸(16)连接有顶套(20)，所述顶套(20)与所述量杯(21)相配合；还包括控制器(1)，所述第一移动机构、第二移动机构、第一气缸(16)、第二气缸(14)、机械手(22)和称重传感器(24)与所述控制器(1)相连。


2.根据权利要求1所述的一种自动抓取装置，其特征在于，所述第二气缸(14)和所述第一气缸(16)均对称设置在所述机械手(22)两侧，所述第二气缸(14)与所述支撑板(3)固定连接，所述第二气缸(14)用于驱动所述第一气缸(14)移动；所述第一气缸(16)连接有顶杆(17)，所述顶杆(17)通过第一轴承(18)连接有顶套(20)。


3.根据权利要求2所述的一种自动抓取装置，其特征在于，所述顶套(20)对称设置在所述量杯(21)两侧，所述顶套(20)固定套设有齿轮(19)；所述支撑板(3)还固定连接有第一齿条(23)，所述第一齿条(23)设置在所述齿轮(19)下方，所述第一齿条(23)与所述齿轮(19)相啮合；所述支撑板(3)还可拆卸连接有药袋(25)，所述第一齿条(23)对称设置在所述药袋(25)两侧，所述药袋(25)设置在所述量杯(21)下方。


4.根据权利要求1所述的一种自动抓取装置，其特征在于，所述第一移动机构包括底座(8)，所述底座(8)连接有第二电机(12)，所述第二电机(12)连接有第二丝杆(9)；所述丝杆(9)与所述底座(8)转动连接，所述丝杆(9)上还配合设置有第二丝母(11)，所述第二丝母(11)与所述移动立柱(5)固定连接，所述第二电机(12)与所述控制器(1)相连。


5.根据权利要求1所述的一种自动抓取装置，其特征在于，所述第二移动机构还包括第一丝杆(6)，所述第一丝杆(6)与所述移动立柱(5)转动连接，所述第一丝杆(6)由与所述移动立柱(5)固定连接的第一电机(7)驱动，所述第一丝杆(6)配合设置有第...

【专利技术属性】
技术研发人员：周欢欢，
申请(专利权)人：山东得知科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37