快递供包系统、方法、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种快递供包系统、方法、设备及存储介质，其中系统包括：视觉触发器、图像识别器、运动规划器和控制信号生成器，视觉触发器触发图像采集器对待获取包裹的图像数据进行采集；图像识别器对图像数据进行识别获得待获取包裹的包裹分布情况和最易获取包裹的信息；运动规划器根据包裹分布情况和最易获取包裹的信息生成机器人路径规划结果，以便机器人根据机器人路径规划结果移动最易获取包裹，以进行供包；控制信号生成器在图像数据识别过程中、机器人路径规划结果生成过程中调整获取器的状态。该系统能够提高供包的智能程度。

【技术实现步骤摘要】
快递供包系统、方法、设备及存储介质
本专利技术涉及智能制造
，尤其涉及一种快递供包系统、方法、设备及存储介质。
技术介绍
快递包裹被揽收后，需要根据收件地址进行分拣，以便整合出同一目的地的快递包裹，实现批量发出，该过程往往通过分拣系统实现。快递包裹由揽收容器输入到分拣系统的过程，称为“供包”，即向分拣系统供应快递包裹，该过程体现为将快递包裹逐一放入分拣系统的传送带，通过传送带将快递包裹传送至分拣系统的目的地识别装置处，以进行目的地识别。传统的“供包”通过人工手动操作，或者，利用力学原理通过多种传送带(或传送轴)结构组合而成的单件分离机进行批量“供包”，单件分离机可如图1所示。但是，随着物流行业的迅速崛起，快递包裹的收发量呈爆发式增长，人工手动操作的“供包”方式已经浮现速度低下、成本高的问题。单件分离机“供包”方式虽然在效率方面能一定程度上优于人工手动操作，但是，基于分离机的批量“供包”，只是简单的将一批次的包裹输入分拣系统，当包裹数量再次上升，容易导致包裹堆叠的问题，影响后续分拣。专利技术内容本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种快递供包系统，其特征在于，包括：视觉触发器、图像识别器、运动规划器和控制信号生成器，其中，/n所述视觉触发器触发图像采集器对待获取包裹的图像数据进行采集；/n所述图像识别器对所述图像数据进行识别获得所述待获取包裹的包裹分布情况和最易获取包裹的信息；/n所述运动规划器根据所述包裹分布情况和所述最易获取包裹的信息生成机器人路径规划结果，以便机器人根据所述机器人路径规划结果移动所述最易获取包裹，以进行供包；/n所述控制信号生成器在所述图像数据识别过程中、所述机器人路径规划结果生成过程中调整获取器的状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种快递供包系统，其特征在于，包括：视觉触发器、图像识别器、运动规划器和控制信号生成器，其中，
所述视觉触发器触发图像采集器对待获取包裹的图像数据进行采集；
所述图像识别器对所述图像数据进行识别获得所述待获取包裹的包裹分布情况和最易获取包裹的信息；
所述运动规划器根据所述包裹分布情况和所述最易获取包裹的信息生成机器人路径规划结果，以便机器人根据所述机器人路径规划结果移动所述最易获取包裹，以进行供包；
所述控制信号生成器在所述图像数据识别过程中、所述机器人路径规划结果生成过程中调整获取器的状态。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制信号生成器在所述图像数据识别过程中，使所述获取器处于待调整状态。


3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运动规划器用于生成获取路径规划结果，其中，
所述运动规划器根据所述包裹分布情况和所述最易获取包裹的体积确定路径预规划的获取位置点之前点和获取位置点之后点，并根据所述最易获取包裹的获取位置点和获取姿态、所述获取位置点之前点和获取位置点之后点、以及当前机器人的起始位置生成所述获取路径规划结果，其中，所述最易获取包裹的信息包括所述最易获取包裹的体积、获取位置点和获取姿态。


4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制信号生成器在所述机器人移动所述最易获取包裹至所述获取位置点之前点之前，根据所述最易获取包裹的体积调整所述获取器的开启程度。


5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述运动规划器用于生成放置路径规划结果，其中，
所述运动规划器根据所述最易获取包裹的体积确定所述最易获取包裹的放置参考点和真实放置点，并根据所述放置参考点、所述真实放置点、以及所述获取位置点之后点生成所述放置路径规划结果。


6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述控制信号生成器在所述机器人移动所述最易获取包裹至所述真实放置点之前，检测所述获取器是否成功获取所述最易获取包裹；
所述控制信号生成器在所述机器人移动所述最易获取包裹至所述真实放置点时，控制所述获取器处于松弛状态，以便放置所述最易获取包裹。


7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制信号生成器触发扫码器扫码识别所述最易获取包裹，并根据识别结果将所述最易获取包裹推送至相应分类输送线。


8.一种快递供包方法，其特征在于，包括以下步骤：
对待获取包裹的图像数据进行采集；
对所述图像数据进行识别获得待获取包裹的包裹分布情况和最易获取包裹的信息，并在所述图像数据识别过程中调整机器人的获取器的状态；
根据所述包裹分布情况和所述最易获取包裹的信息生成机器人路径规划结果，以便所述机器人根据所述机器人路径规划结果移动所述最易获取包裹，并在所述机器人路径规划结果生成过程中和所述机器人移动所述最易获取包裹过程中调整所述获取器的状态；
检测所述获取器是否成功获取所述最易获取包裹；
如果所述获取器成功获取所述最易获取包裹，则扫码识别所述最易获取包裹，并根据识别结果将所述最易获取包裹推送至相应分类输送线。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述机器人路径规划结果包括获取路径规划结果，所述根据所述包裹分布情况和所述最易获取包裹的信息生成机器人路径规划结果，包括：
根据所述包裹分布情况和所述最易获取包裹的体积确定路径预规划的获取位置点之前点和获取位置点之后点，并根据所述最易获取包裹的获取位置点和获取姿态、所述获取位置点之前点和获取位置点之后点、以及当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：王辉，田亮，刘岩龙，卢贤刚，张帅，
申请(专利权)人：梅卡曼德上海机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31