【技术实现步骤摘要】
一种通行方向限制下的多机器人协同路径规划方法
本专利技术属于多机器人协同控制
,涉及到一种用于通行方向限制下的多机器人协同路径规划方法。
技术介绍
移动机器人在智能制造与智慧仓库领域有着广泛的应用前景。在传统的单移动机器人控制系统中,主要需要解决路径规划、定位与导航、静态障碍物的碰撞避免等问题,现在已经较为成熟。随着应用场景的复杂化,单个机器人的功能十分有限,不能满足复杂多变的场景,因此,多机器人协同的应用需求被广泛提出,然而,多机器人协同工作并不是单机器人的简单叠加,需要面临很多新的问题。多个机器人工作在同一空间中,如果没有合适的协同调度策略与控制方法,则不可避免的会出现碰撞、死锁与拥堵等问题,严重影响整个系统的正常工作,大幅降低工作效率。协同路径规划是多机器人协同控制的关键问题之一,其基本目标是实现机器人之间动态碰撞的避免,在此基础上根据路径长度、平滑度与安全性这三个公认的路径质量评价标准,进行协同路径优化。针对多机器人可能出现的碰撞问题,许多研究者使用集中控制的方法,通过协同路径规划消除可能出现的冲突。NazarahariM等人[NazarahariM,KhanmirzaE,DoostieS.Multi-objectivemulti-robotpathplanningincontinuousenvironmentusinganenhancedgeneticalgorithm.ExpertSystemswithApplications,2019,115,106-120.]定义复合目标函数,将 ...
【技术保护点】
1.一种用于通行方向限制下的多机器人协同路径规划方法,其特征是:首先,以路径长度与路径平滑度作为路径评价标准,使用A*算法进行单机器人路径规划;其次,建立可以动态更新的通道状态表,根据通道状态表与机器人综合优先级的判定方法,完成动态碰撞的避免;最后,判断是否存在由于通行方向限制导致的、有优化可能的局部环路现象,存在则判断局部环路优化的条件是否成立,生成优化后的路径并更新通道状态表;该方法的具体步骤如下:/n步骤1.单机器人路径规划,即使用A*算法,以路径长度与路径平滑度作为路径评价标准,进行单机器人路径规划;/n以A*算法作为单机器人路径规划基本方法,在基于Manhattan距离的估价函数中添加转弯代价:/n
【技术特征摘要】
1.一种用于通行方向限制下的多机器人协同路径规划方法,其特征是:首先,以路径长度与路径平滑度作为路径评价标准,使用A*算法进行单机器人路径规划;其次,建立可以动态更新的通道状态表,根据通道状态表与机器人综合优先级的判定方法,完成动态碰撞的避免;最后,判断是否存在由于通行方向限制导致的、有优化可能的局部环路现象,存在则判断局部环路优化的条件是否成立,生成优化后的路径并更新通道状态表;该方法的具体步骤如下:
步骤1.单机器人路径规划,即使用A*算法,以路径长度与路径平滑度作为路径评价标准,进行单机器人路径规划;
以A*算法作为单机器人路径规划基本方法,在基于Manhattan距离的估价函数中添加转弯代价:
其中,(xpre,ypre)为路径规划过程中的当前节点坐标,(xg,yg)为目标节点坐标,Vn为每次转弯需要耗费的额外转弯代价;
在单行进方向单通道的栅格地图中,每两个相邻的路口栅格之间路径是唯一的,故将A*算法的搜索区域从全部栅格缩小至路口栅格;使用A*算法,生成路口序列后,再按照通行方向的限制,将非路口栅格插入路口序列中,得到从起点栅格到终点栅格的完整路径,完成单机器人路径规划;
步骤2.建立通道状态表,即根据全局地图信息,结合机器人上报的位置信息及占位信息,建立动态更新的通道状态表;
通道状态表是一个大小尺寸与栅格地图完全相同的二维表格,其元素与栅格地图的路口栅格一一对应;通道状态表中的每个元素需要记录应以下两个字段:
(1)栅格的当前状态
根据动态碰撞避免的需要,将栅格的当前状态分为三类,分别为空闲、被预约与被占用;其中,空闲栅格代表当前既没有被任何机器人占用,也没有被预约的栅格;
(2)预约或占用栅格的机器人的信息
对于被预约或者被占用的栅格,需要通过与机器人的通信,记录预约或占用当前栅格的机器人的信息;信息包括机器人唯一的身份标识ID,机器人的剩余电量、是否载货、所装载货物的优先级、执行当前任务的累计等待时间;
步骤3.局部环路判断,即对于每一个路径规划层生成的路径,根据局部环路判断条件,判断是否存在由于通行方向限制导致的、有优化可能的局部环路现象;
机器人按照单机器人路径规划阶段规划好的路径行进时,进入栅格之前需要查看预约表中栅格的状态,若为空闲,则将栅格状态置为被预约,可以行进;若为被预约,则比较自身的优先级与已经预约该栅格的机器人的优先级,自身优先级较高则可以对栅格进行抢占,否则原地等待,直到解除占用;若为被占用则原地等待,直到栅格空闲;
综合优先级PS按以下规则判定:
首先,若剩余电量Epre小于电量安全阈值Esafe,则将电量优先级p1设为最高Vmax,剩...
【专利技术属性】
技术研发人员:丁男,王守灿,夏卫国,吴迪,孙希明,刘婵娟,
申请(专利权)人:大连理工大学,
类型:发明
国别省市:辽宁;21
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