安全门的控制方法、安全门系统和智能仓储系统技术方案

本发明专利技术提供一种安全门的控制方法、安全门系统和智能仓储系统，其中所述安全门的附近具有预设点位，所述控制方法包括：S101：检测自动引导车是否到达所述预设点位；S102：当检测到所述自动引导车到达所述预设点位时，获取所述安全门的上一条交互指令；和S103：根据所述上一条交互指令的类型，对所述安全门进行控制。通过本发明专利技术的实施例，能够实现多个自动引导车与安全门互相交互，从而安全通行。

【技术实现步骤摘要】
安全门的控制方法、安全门系统和智能仓储系统
本专利技术大致涉及智能仓储
，尤其涉及一种安全门的控制方法、安全门系统和智能仓储系统。
技术介绍
在当前的物流仓储领域，已经越来越多地使用了自动引导车来代替或者补充人工劳动，同时有效提高运输效率。自动引导车能够自动接收物品搬运任务，在程序控制下，到达第一位置，取得物品，然后行走到第二位置，将物品卸下，继续去执行其他的任务。在中大型仓库，特别是多库区的仓库，会存在用安全门分隔多库房的情况。这种情况下自动引导车要跨库房做任务，就必须和安全门交互。现有技术中，自动引导车在通过仓库特别是多库区仓库的安全门时，通常是仓库的工作人员通过人为操作开关安全门，或者安全门为常开的状态，以便自动引导车可以顺利通过安全门。多台自动引导车如何能像有工作人员操作时一样，相互开关门进出且互不影响，这成为智能仓储领域的一个问题和难点。
技术介绍
部分的内容仅仅是专利技术人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。
技术实现思路
本专利技术的实施例通过提出一种安全门的控制方法，解决了现有技术中多个自动引导车无法在没有工作人员人为操作的情况下、或者只能设置安全门常开而通过安全门的问题。有鉴于现有技术的至少一个缺陷，本专利技术提出一种安全门的控制方法，其中所述安全门的附近具有预设点位，所述控制方法包括：S101：检测自动引导车是否到达所述预设点位；S102：当检测到所述自动引导车到达所述预设点位时，获取所述安全门的上一条交互指令；和S103：根据所述上一条交互指令的类型，对所述安全门进行控制。根据本专利技术的一个方面，其中所述预设点位包括开门点位，所述步骤S101包括：检测自动引导车是否到达所述开门点位；所述步骤S103包括：当所述上一条交互指令为请求关门指令时，向所述安全门发送请求开门指令；当所述上一条交互指令为请求开门指令时，查询所述安全门状态。根据本专利技术的一个方面，其中所述步骤S103还包括：当所述上一条交互指令为请求关门指令时，在向所述安全门发送请求开门指令后经过预设时间，查询所述安全门状态；当所述安全门状态为开启时，记录所述安全门与所述自动引导车的开关系；当所述安全门状态为关闭时，向所述安全门发送请求开门指令。根据本专利技术的一个方面，其中所述步骤S103还包括：在记录所述安全门与所述自动引导车的开关系之后，通知所述自动引导车通行；其中所述控制方法还包括：当检测到所述自动引导车到达所述预设点位时，控制所述自动引导车停止在所述预设点位处。根据本专利技术的一个方面，其中所述预设点位包括关门点位，所述步骤S101包括：检测自动引导车是否到达所述关门点位；所述步骤S103包括：当所述上一条交互指令为请求关门指令时，向所述安全门发送请求关门指令；当所述上一条交互指令为请求开门指令时，查询是否存在已经发送开门请求但还没有发送关门请求的其他自动引导车，如果存在，解除所述当前自动引导车与所述安全门的开关系，通知所述自动引导车通行；否则发送请求关门指令，并解除所述自动引导车与所述安全门的开关系，通知所述自动引导车通行。本专利技术还涉及一种安全门系统，包括：安全门，所述安全门可开启或关闭，其中所述安全门附近具有预设点位；控制器，所述控制器与所述安全门通讯以控制所述安全门的开启或关闭，所述控制器配置成可执行如上任一项所述的控制方法。本专利技术还涉及一种智能仓储系统，包括：自动引导车；安全门，所述安全门可开启或关闭，其中所述安全门附近具有预设点位；控制器，所述控制器与所述自动引导车通讯，并与所述安全门通讯以控制所述安全门的开启或关闭，其中当所述自动引导车到达所述预设点位时，所述自动引导车向所述控制器上报，所述控制器获取所述安全门的上一条交互指令，并根据所述上一条交互指令的类型，对所述安全门进行控制。根据本专利技术的一个方面，其中所述预设点位包括开门点位，所述自动引导车到达所述开门点位时，向所述控制器上报；所述控制器配置成：当所述上一条交互指令为请求关门指令时，向所述安全门发送请求开门指令；当所述上一条交互指令为请求开门指令时，查询所述安全门状态。根据本专利技术的一个方面，其中所述控制器进一步配置成：当所述上一条交互指令为请求关门指令时，在向所述安全门发送请求开门指令后经过预设时间，查询所述安全门状态；当所述安全门状态为开启时，记录所述安全门与所述自动引导车的开关系；当所述安全门状态为关闭时，向所述安全门发送请求开门指令。根据本专利技术的一个方面，其中所述控制器进一步配置成：在记录所述安全门与所述自动引导车的开关系之后，通知所述自动引导车通行。根据本专利技术的一个方面，其中所述预设点位包括关门点位，所述自动引导车到达所述关门点位时，向所述控制器上报；所述控制器进一步配置成：当所述上一条交互指令为请求关门指令时，向所述安全门发送请求关门指令；当所述上一条交互指令为请求开门指令时，查询是否存在已经发送开门请求但还没有发送关门请求的其他自动引导车，如果存在，解除所述当前自动引导车与所述安全门的开关系，通知所述自动引导车通行；否则发送请求关门指令，并解除所述自动引导车与所述安全门的开关系，通知所述自动引导车通行。根据本专利技术的一个方面，其中所述点位上设置有二维码，所述自动引导车可通过扫描并识别所述二维码来判断所述预设点位，所述自动引导车配置成当识别出所述预设点位时，停止在所述预设点位处。根据本专利技术的一个方面，还包括存储单元，所述存储单元中存储有所述安全门的交互指令以及自动引导车与所述安全门的开关系。本专利技术的实施例通过提出一种安全门的控制方法，使多个自动引导车在通过安全门时可以与安全门进行交互，从而实现多个自动引导车顺利跨安全门通行。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1示出了根据本专利技术一个实施例的智能仓储系统的示意图；图2示出了根据本专利技术一个实施例的安全门的控制方法的流程图；和图3示出了根据本专利技术一个实施例的安全门的控制方法的流程图。具体实施方式在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种安全门的控制方法，其中所述安全门的附近具有预设点位，所述控制方法包括：/nS101：检测自动引导车是否到达所述预设点位；/nS102：当检测到所述自动引导车到达所述预设点位时，获取所述安全门的上一条交互指令；和/nS103：根据所述上一条交互指令的类型，对所述安全门进行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种安全门的控制方法，其中所述安全门的附近具有预设点位，所述控制方法包括：
S101：检测自动引导车是否到达所述预设点位；
S102：当检测到所述自动引导车到达所述预设点位时，获取所述安全门的上一条交互指令；和
S103：根据所述上一条交互指令的类型，对所述安全门进行控制。


2.如权利要求1所述的控制方法，其中所述预设点位包括开门点位，所述步骤S101包括：检测自动引导车是否到达所述开门点位；
所述步骤S103包括：
当所述上一条交互指令为请求关门指令时，向所述安全门发送请求开门指令；
当所述上一条交互指令为请求开门指令时，查询所述安全门状态。


3.如权利要求2所述的控制方法，其中所述步骤S103还包括：
当所述上一条交互指令为请求关门指令时，在向所述安全门发送请求开门指令后经过预设时间，查询所述安全门状态；
当所述安全门状态为开启时，记录所述安全门与所述自动引导车的开关系；当所述安全门状态为关闭时，向所述安全门发送请求开门指令。


4.如权利要求3所述的控制方法，其中所述步骤S103还包括：在记录所述安全门与所述自动引导车的开关系之后，通知所述自动引导车通行；其中所述控制方法还包括：当检测到所述自动引导车到达所述预设点位时，控制所述自动引导车停止在所述预设点位处。


5.如权利要求1所述的控制方法，其中所述预设点位包括关门点位，所述步骤S101包括：检测自动引导车是否到达所述关门点位；
所述步骤S103包括：
当所述上一条交互指令为请求关门指令时，向所述安全门发送请求关门指令；
当所述上一条交互指令为请求开门指令时，查询是否存在已经发送开门请求但还没有发送关门请求的其他自动引导车，如果存在，解除所述当前自动引导车与所述安全门的开关系，通知所述自动引导车通行；否则发送请求关门指令，并解除所述自动引导车与所述安全门的开关系，通知所述自动引导车通行。


6.一种安全门系统，包括：
安全门，所述安全门可开启或关闭，其中所述安全门附近具有预设点位；
控制器，所述控制器与所述安全门通讯以控制所述安全门的开启或关闭，所述控制器配置成可执行如权利要求1-5中任一项所述的控制方法。


7.一种智能仓储系统，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡知川，吴海贤，杨威，
申请(专利权)人：上海快仓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31