一种码垛机控制系统及控制方法技术方案

本申请提供一种码垛机控制系统及控制方法，包括控制器、通讯模块；所述控制器通过所述通讯模块与养护窑系统和流水线系统通讯；所述控制器还配置用于通过所述通讯模块获取所述养护窑系统和流水线系统的任务信息，并根据所述任务信息控制所述码垛机动作，以实现模台构件在养护窑与流水线之间流转。本申请的有益效果是：通过码垛机控制系统实现将模台由养护窑取出运送至流水线工位上，以及将模台由流水线工位上存入养护窑的智能化工作过程，实现码垛机安全、稳定、高效地运行，提升了码垛机控制系统的智能化程度。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机控制系统及控制方法
本公开涉及码垛机控制
，具体涉及一种码垛机控制系统及控制方法。
技术介绍
现有技术中的码垛机需要人工调度操作来实现将模台构件送入养护窑指定仓位，将养护好的构件从养护窑取出送至流水线，每次存或取均需要人工操作。对大量的存、取过程，因人工调度有中断衔接不紧密，造成作业效率低。而且人员调度随意性大，往往不是最佳的存、取调度方案。因此，造成现有的码垛机运行效率低，自动化、智能化程度低。
技术实现思路
本申请的目的是针对以上问题，提供一种码垛机控制系统及控制方法。第一方面，本申请提供一种码垛机控制系统，包括控制器、通讯模块；所述控制器通过所述通讯模块与养护窑系统和流水线系统通讯；所述控制器还配置用于通过所述通讯模块获取所述养护窑系统和流水线系统的任务信息，并根据所述任务信息控制所述码垛机动作，以实现模台构件在养护窑与流水线之间流转。根据本申请实施例提供的技术方案，还包括上位机，所述上位机与通讯模块信号连接，所述上位机配置用于提供系统操控界面。根据本申请实施例提供的技术方案，还包括与控制器信号连接的功能控制模块，所述功能控制模块用于驱动码垛机进行相应的动作。根据本申请实施例提供的技术方案，所述功能控制模块包括层位控制单元、列位控制单元、仓门控制单元、托盘控制单元、推拉控制单元；所述层位控制单元用于控制码垛机的托盘带动模台移动至目标仓位对应的层位位置，所述列位控制单元用于控制码垛机的托盘带动模台移动至目标仓位对应的列位位置；所述仓门控制单元用于控制养护窑系统及流水线系统的仓门的启闭；所述托盘控制单元用于控制码垛机托盘的移动及停止；所述推拉控制单元用于控制托盘上的模台的推拉移动。第二方面，本申请提供一种码垛机控制方法，包括以下步骤：S71、通过通讯模块接收养护窑系统的第一状态信息，形成取任务队列；S72、通过通讯模块接收流水线系统的第二状态信息，形成存任务队列；S73、根据所述第一状态信息和第二状态信息确定运转状态信息，形成调度任务队列；S74、通过功能控制模块控制所述码垛机根据所述调度任务队列进行相应的动作，实现模台上的构件在养护窑系统与流水线系统之间调度流转。根据本申请实施例提供的技术方案，所述接收养护窑系统的第一状态信息，具体包括：养护窑中构件养护状态信息、构件属性信息、构件优先级、养护窑仓位信息。根据本申请实施例提供的技术方案，所述接收流水线系统的第二状态信息，具体包括：流水线上构件的属性信息、构件优先级。根据本申请实施例提供的技术方案，所述形成调度任务队列，具体包括以下步骤：接收当前取任务队列的信息及当前存任务队列的信息；接收新增取任务队列的信息及新增存任务队列的信息；根据当前取任务队列及新增取任务队列中的各个取任务的第一状态信息，以及取出运行所需时间，计算得出各个取任务的取综合运行时间；根据当前存任务队列及新增存任务队列中的各个存任务的第二状态信息，以及存入运行所需时间，计算得出各个存任务的存综合运行时间；将各个取任务按照其取综合运行时间进行升序或降序排列后形成升序或降序取综合运行时间取任务队列，将各个存任务的存综合运行时间按照与各个取任务的取综合运行时间排序方式相反的方式进行排序后形成降序或升序存综合运行时间存任务队列，将降序或升序存综合运行时间存任务队列中的各个存任务依次交叉插入升序或降序取综合运行时间取任务队列中各个取任务之间，形成调度任务队列。根据本申请实施例提供的技术方案，所述通过通讯模块接收养护窑系统的第一状态信息，之前还包括：判断码垛机工作模式，所述工作模式包括：手动模式、半自动模式、自动模式及智能模式，当码垛机工作模式为智能模式时执行S71-S74步骤。根据本申请实施例提供的技术方案，当码垛机工作模式为手动模式、半自动模式或自动模式时，码垛机执行相应的模式动作。本专利技术的有益效果：本申请提供一种码垛机控制系统及控制方法，通过码垛机控制系统实现将模台由养护窑取出运送至流水线工位上，以及将模台由流水线工位上存入养护窑的智能化工作过程，实现码垛机安全、稳定、高效地运行，提升了码垛机控制系统的智能化程度；同时对码垛机采用智能的控制方法，可代替业内码垛机运行基本均为作业人员来调度存取的过程，相较于人工进行码垛机调度的方式可提高调度的合理性、存取过程的稳定性、安全性以及码垛机运行的效率。附图说明图1为本申请第一种实施例的原理框图；图2为本申请第二种实施例的流程图；图3为图2中S73步骤的具体流程图；图4为执行本申请第一种实施例的程序流程图。具体实施方式为了使本领域技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图对本申请进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本申请的保护范围有任何的限制作用。实施例1如图1所示为本申请的第一种实施例的示意图，包括控制器、通讯模块；所述控制器通过所述通讯模块与养护窑系统和流水线系统通讯；所述控制器包括接收单元、数据处理单元和控制信息发送单元；所述接收单元配置用于通过所述通讯模块获取所述养护窑系统和流水线系统的任务信息；所述数据处理单元配置用于分析所述任务信息得到控制信息；所述控制信息发送单元配置用于根据所述控制信息控制所述码垛机动作，以实现模台构件在养护窑与流水线之间流转。本实施例中，控制器设置为PLC控制器，通讯模块设置为以太网通讯模块。以太网通讯模块设计采用的是MODBUS-TCP协议Modbus-TCP是符合IEEE802.3U的，只有符合IEEE802.3U标准的才能与IT和以太网将来的发展相兼容，预留与MES信息化软件、ERP管理软件对接的通信接口。本实施例中，码垛机将流水线上的模台构件存入养护窑内进行养护，待模台构件养护完成后从养护窑取出送到流水线上。在一优选实施例中，控制系统还包括上位机，所述上位机与通讯模块信号连接，所述上位机配置用于提供系统操控界面以及系统仿真界面。在一优选实施例中，还包括与控制器信号连接的功能控制模块，所述功能控制模块用于驱动码垛机进行相应的动作。优选地，所述功能控制模块包括层位控制单元、列位控制单元、仓门控制单元、托盘控制单元、推拉控制单元；所述层位控制单元用于控制码垛机的托盘带动模台移动至目标仓位对应的层位位置，所述列位控制单元用于控制码垛机的托盘带动模台移动至目标仓位对应的列位位置；所述仓门控制单元用于控制养护窑系统及流水线系统的仓门的启闭；所述托盘控制单元用于控制码垛机托盘的移动及停止；所述推拉控制单元用于控制托盘上的模台的推拉移动。本优选实施例中，列位控制单元采用齿轮齿条结构加伺服单元控制方式，以实现列位运行的快速高效性和平稳性，对位的精准；因设备跨度大(10米左右)列位为双轨道双驱动，即每条轨道由一台伺服单元单独控制；PLC控制器通过现场总线传输启动速度、运行低速、运行高速、加减速时间、列位移动目的位置等数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛机控制系统，其特征在于，包括控制器、通讯模块；所述控制器通过所述通讯模块与养护窑系统和流水线系统通讯；所述控制器还配置用于通过所述通讯模块获取所述养护窑系统和流水线系统的任务信息，并根据所述任务信息控制所述码垛机动作，以实现模台构件在养护窑与流水线之间流转。/n

【技术特征摘要】
1.一种码垛机控制系统，其特征在于，包括控制器、通讯模块；所述控制器通过所述通讯模块与养护窑系统和流水线系统通讯；所述控制器还配置用于通过所述通讯模块获取所述养护窑系统和流水线系统的任务信息，并根据所述任务信息控制所述码垛机动作，以实现模台构件在养护窑与流水线之间流转。


2.根据权利要求1所述的码垛机控制系统，其特征在于，还包括上位机，所述上位机与通讯模块信号连接，所述上位机配置用于提供系统操控界面。


3.根据权利要求2所述的码垛机控制系统，其特征在于，还包括与控制器信号连接的功能控制模块，所述功能控制模块用于驱动码垛机进行相应的动作。


4.根据权利要求3所述的码垛机控制系统，其特征在于，所述功能控制模块包括层位控制单元、列位控制单元、仓门控制单元、托盘控制单元、推拉控制单元；
所述层位控制单元用于控制码垛机的托盘带动模台移动至目标仓位对应的层位位置，所述列位控制单元用于控制码垛机的托盘带动模台移动至目标仓位对应的列位位置；所述仓门控制单元用于控制养护窑系统及流水线系统的仓门的启闭；所述托盘控制单元用于控制码垛机托盘的移动及停止；所述推拉控制单元用于控制托盘上的模台的推拉移动。


5.一种应用于权利要求4所述的控制系统的码垛机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S71、通过通讯模块接收养护窑系统的第一状态信息，形成取任务队列；
S72、通过通讯模块接收流水线系统的第二状态信息，形成存任务队列；
S73、根据所述第一状态信息和第二状态信息确定运转状态信息，形成调度任务队列；
S74、通过功能控制模块控制所述码垛机根据所述调度任务队列进行相应的动作，实现模台上的构件在养护窑系统与流水线系统之间调度流转。


6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：方弟勇，李荣海，黄林林，石伟，乔俊南，张晓奔，
申请(专利权)人：廊坊中建机械有限公司，中国建筑第二工程局有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13