一种药材自动抓取系统及抓药方法技术方案

本发明专利技术公开了一种药材自动抓取系统及抓药方法，包括中药柜，中药柜一侧设置有抓取机构，中药柜设置有多个中药盒，该抓取机构用于抓取中药盒内的物料；每个中药盒后方均设置有磁铁，中药柜另一侧配合设置有固定架，固定架包括若干个立柱；立柱上还通过第三移动机构连接有电磁铁，该第三移动机构用于驱动电磁铁在立柱上移动；电磁铁设置在磁铁一侧且与磁铁相适配；还包括控制器，抓取机构、第三移动机构和电磁铁与控制器相连。本发明专利技术通过设置的抓取机构和能够自动打开或关闭的中药柜相互配合，从而实现药材的自动抓取、称重工作，结构合理且操作方便。

【技术实现步骤摘要】
一种药材自动抓取系统及抓药方法
本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种药材自动抓取系统及抓药方法。
技术介绍
中药主要由植物药(根、茎、叶、果)、动物药(内脏、皮、骨、器官等)和矿物药组成。因植物药占中药的大多数，所以中药也称中草药。中国各地使用的中药已达5000种左右，把各种药材相配伍而形成的方剂，更是数不胜数。中国是中草药的发源地，中国大约有12000种药用植物，这是其他国家所不具备的，在中药资源上我们占据垄断优势。古代先贤对中草药和中医药学的深入探索、研究和总结，使得中草药得到了最广泛的认同与应用，中草药作为中医预防治疗疾病所使用的独特药物，也是中医区别于其他医学的重要标志。在通常情况下，对于中药的使用往往由中医开取药方，然后去药店抓药，回去通过煎煮后服用其药水来对患者病症进行缓解根治。但是在抓药过程中，很多医院和药店按照医生开的药方取药时依旧采用的是传统的手抓、戥秤的方式，而且大部分中药材都是分门别类的放置在不同的抽屉药盒内，分别放在储药柜内，取药人员要根据处方上的名称进行抓药，在抓药的过程中极大地增加了抓药人员的工作强度，又因为采用传统的称量方式既不能保证抓取药物的精确质量，又加大了患者等药的时间。在抓药过程中，特别是病人往往需要若干种中药，因此人工抓药很容易将中药弄混，同时由于中药柜一般比较高，如果需要最上方的中药，人工很难抓取，并且人工抓药也存在不干净不卫生的情况，给后续的工作带来极大的不便。
技术实现思路
为了解决上述现有技术中存在的问题，提供了一种药材自动抓取系统及抓药方法。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本专利技术提出了一种药材自动抓取系统，包括中药柜，所述中药柜一侧设置有抓取机构，所述中药柜设置有多个中药盒，该抓取机构用于抓取中药盒内的物料；每个中药盒后方均设置有磁铁，所述中药柜另一侧配合设置有固定架，所述固定架包括若干个立柱；所述立柱上还通过第三移动机构连接有电磁铁，该第三移动机构用于驱动电磁铁在立柱上移动；所述电磁铁设置在所述磁铁一侧且与所述磁铁相适配；还包括控制器，所述抓取机构、第三移动机构和电磁铁与所述控制器相连。优选的，所述抓取机构包括移动立柱、量杯和机械手；所述移动立柱连接有第一移动机构，该第一移动机构用于驱动所述移动立柱移动，所述移动立柱还通过第二移动机构连接有支撑板，该第二移动机构用于驱动所述支撑板移动，所述支撑板连接有量杯和机械手，所述量杯内设置有称重传感。优选的，所述第一移动机构包括底座，所述底座连接有第二电机，所述第二电机连接有第二丝杆；所述丝杆与所述底座转动连接，所述丝杆上还配合设置有第二丝母，所述第二丝母与所述移动立柱固定连接，所述第二电机与所述控制器相连。优选的，所述第二移动机构还包括第一丝杆，所述第一丝杆与所述移动立柱转动连接，所述第一丝杆由与所述移动立柱固定连接的第一电机驱动，所述第一丝杆配合设置有第一丝母，所述第一丝母固定连接有支撑板；所述第一电机与所述控制器相连。优选的，所述第三移动机构包括右转动轴，所述立柱内开设有对称设置的滑槽，每个所述滑槽内均滑动连接有滑块，所述右转动轴两端通过第二轴承与所述滑块转动连接；所述立柱内还开设有空腔，该空腔与所述滑槽相连通，所述右转动轴固定套设有右齿轮，所述右齿轮啮合连接有第二齿条，所述第二齿条与所述立柱内壁固定连接，所述第二齿条和所述右齿轮设置在所述立柱的空腔内；所述立柱外侧设置有小电机，所述滑块与所述小电机固定连接，所述小电机与所述右转动轴相连，所述右转动轴另一端与所述电磁铁固定连接，所述小电机还与所述控制器相连。优选的，所述立柱空腔内还设置有左转动轴，所述左转动轴通过第二轴承与所述滑块转动连接，所述左转动轴固定套设有左齿轮；所述左齿轮一端与所述右齿轮相啮合，所述左齿轮另一端啮合连接有第三齿条，所述第三齿条与所述立柱内壁固定连接。优选的，所述横向丝母通过支撑架固定连接有导向杆，所述导向杆滑动连接有第一滑块，所述第一滑块与所述观测板固定连接。本专利技术还提出了一种抓药方法，采用上述的一种药材自动抓取系统，包括以下步骤：S1：通过控制器输入所需要获取的药材种类和重量M，然后控制器控制第三移动机构使电磁铁移动到指定位置；S2：通过控制器控制电磁铁工作，电磁铁与磁铁相配合，在磁铁的作用下，使相应中药柜的中药盒打开；S3：控制器通过抓取机构抓取相应的中药盒内的物料，从而完全取药工作，然后控制器控制电磁铁磁极发生改变，此时在电磁铁的作用下，使对应的中药柜的中药盒打开关闭。优选的，在所述步骤S1中，第三移动机构控制电磁铁移动的方法包括，控制器控制小电机工作，小电机带动右转动轴转动，因右齿轮与第二齿条啮合，进而带动右转动轴整体移动，从而带动电磁铁移动到指定位置。优选的，在所述步骤S3中，控制器通过第一移动机构控制移动立柱移动，通过第二移动机构使支撑板移动，进而使量杯和机械手移动到指定位置。优选的，控制器控制机械手工作，通过机械手使物料移动到量杯内，称重传感器将检测到的量杯内物料的重量信号传递给控制器，当该重量达到M时，控制器控制机械手停止工作，从而完全抓取工作。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1.本专利技术通过设置的电机、丝杆和丝母配合的方式，电机通过丝杆带动丝母移动，丝母进而带动量杯和机械手，实现水平方向和竖直方向的移动，从而实现取药装置的精准定位。2.本专利技术通过设置的内部具有称重传感器的量杯，能够自动检测机械手抓取到量杯内物料的重量，当称重完成后，通过气缸带动齿轮移动，齿轮和齿条相配合，从而将量杯内的物料倒入药袋中，防止人为接触造成的物料污染，同时可以根据实际需要精准搭配药袋内物料的种类和数量，有效提高工作效率。3.本专利技术通过设置的磁铁和电磁铁配合的方式，利用同极相斥异极相吸原理，当磁铁和电磁铁同极时，中药柜相应的中药盒打开，当磁铁和电磁铁不同极时，中药柜相应的中药盒就会关闭，从而实现中药盒自动打开或关闭的功能。4.本专利技术通过设置的由电机驱动的转动轴，通过电机带动转动轴转动，通过右齿轮和齿条相配合，从而带动滑块在滑槽内上下滑动，进而实现电磁铁高度的调整。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本专利技术抓取机构整体主视图；图2是本专利技术抓取机构整体左视图；图3是图1中B-B部分结构俯视图；图4是本专利技术中药柜部分结构主视图；图5是图4中固定架部分结构示意图；图6是图5中A-A部分结构俯视图；图7是本专利技术控制器结构示意图。附图标记说明:1控制器；2卡槽；3支撑板；4第一丝母；5移动立柱；6第一丝杆；7第一电机；8底座；9第二丝杆；10滑块；11第二丝母；12第二电机；13电机座；14第二气缸；15气缸滑动板；16第一气缸；17顶杆；18第一轴承；19齿轮；20顶套；21量杯；22机械手；23第一齿条；24称重传感器；25药本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种药材自动抓取系统，包括中药柜(26)，其特征在于，所述中药柜(26)一侧设置有抓取机构，所述中药柜(26)设置有多个中药盒，该抓取机构用于抓取中药盒内的物料；每个中药盒后方均设置有磁铁(31)，所述中药柜(26)另一侧配合设置有固定架(32)，所述固定架(32)包括若干个立柱(35)；所述立柱(35)上还通过第三移动机构连接有电磁铁(29)，该第三移动机构用于驱动电磁铁(29)在立柱(35)上移动；所述电磁铁(29)设置在所述磁铁(31)一侧且与所述磁铁(31)相适配；还包括控制器(1)，所述抓取机构、第三移动机构和电磁铁(29)与所述控制器(1)相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种药材自动抓取系统，包括中药柜(26)，其特征在于，所述中药柜(26)一侧设置有抓取机构，所述中药柜(26)设置有多个中药盒，该抓取机构用于抓取中药盒内的物料；每个中药盒后方均设置有磁铁(31)，所述中药柜(26)另一侧配合设置有固定架(32)，所述固定架(32)包括若干个立柱(35)；所述立柱(35)上还通过第三移动机构连接有电磁铁(29)，该第三移动机构用于驱动电磁铁(29)在立柱(35)上移动；所述电磁铁(29)设置在所述磁铁(31)一侧且与所述磁铁(31)相适配；还包括控制器(1)，所述抓取机构、第三移动机构和电磁铁(29)与所述控制器(1)相连。


2.根据权利要求1所述的一种药材自动抓取系统，其特征在于，所述抓取机构包括移动立柱(5)、量杯(21)和机械手(22)；所述移动立柱(5)连接有第一移动机构，该第一移动机构用于驱动所述移动立柱(5)移动，所述移动立柱(5)还通过第二移动机构连接有支撑板(3)，该第二移动机构用于驱动所述支撑板(3)移动，所述支撑板(3)连接有量杯(21)和机械手(22)，所述量杯(21)内设置有称重传感器(24)。


3.根据权利要求2所述的一种药材自动抓取系统，其特征在于，所述第一移动机构包括底座(8)，所述底座(8)连接有第二电机(12)，所述第二电机(12)连接有第二丝杆(9)；所述丝杆(9)与所述底座(8)转动连接，所述丝杆(9)上还配合设置有第二丝母(11)，所述第二丝母(11)与所述移动立柱(5)固定连接，所述第二电机(12)与所述控制器(1)相连。


4.根据权利要求2所述的一种药材自动抓取系统，其特征在于，所述第二移动机构还包括第一丝杆(6)，所述第一丝杆(6)与所述移动立柱(5)转动连接，所述第一丝杆(6)由与所述移动立柱(5)固定连接的第一电机(7)驱动，所述第一丝杆(6)配合设置有第一丝母(4)，所述第一丝母(4)固定连接有支撑板(3)；所述第一电机(7)与所述控制器(1)相连。


5.根据权利要求1所述的一种药材自动抓取系统，其特征在于，所述第三移动机构包括右转动轴(38)，所述立柱(35)内开设有对称设置的滑槽(30)，每个所述滑槽(30)内均滑动连接有滑块(10)，所述右转动轴(38)两端通过第二轴承(40)与所述滑块(10)转动连接；所述立柱(35)内还开设有空腔，该空腔与所述滑槽(30)相连通，所述右转动轴(38)固定套设有右齿轮(36)，所述右齿轮(36)啮合连接有第二齿条(34)，所述第二齿条(34)...

【专利技术属性】
技术研发人员：周欢欢，
申请(专利权)人：山东得知科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37