【技术实现步骤摘要】
爬楼方法及爬楼轮组及带有该轮组的爬楼轮椅
本专利技术涉及移动装置领域,尤其涉及了爬楼方法及爬楼轮组及带有该轮组的爬楼轮椅。
技术介绍
因身体缺陷或疾病需乘坐轮椅外出的残疾人和老年人数量众多。当他们居住在没有电梯设施的楼房时,上下楼梯成了困难事。现有技术中的五星轮式、履带式爬楼轮椅基本可以解决乘坐轮椅的人连同轮椅一同上下楼的问题,但存在一些缺陷:五星轮式爬楼轮椅上下楼时需要人力推、拉,因而稳定性差,安全系数低;履带式爬楼轮椅上下楼时需要护理人员将轮椅推到楼梯口处,再操作步进电机,控制履带的运动。履带式爬楼轮椅体积大而且笨重,而且履带式爬楼轮椅制造成本高,护理人员需要经过一定培训才能熟练操作,此外在上下楼爬楼时,容易造成楼梯边缘破损,从而破坏楼梯外观。目前,专利号为201210136341.2的专利技术专利,解决了自动爬楼的问题,但还存在安全性较差、稳定性不佳、无法智能操作等的缺陷。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中的缺点,提供了爬楼方法及爬楼轮组及带有该轮组的爬楼轮椅。为了解决上述技术问题,本专利技术通过下述技术方案得以解决:一种爬楼方法,其步骤包括:1)制备轮椅:轮椅包括座椅和安装在座椅上的后轮,在轮椅上安装爬行轮,爬行轮包括内轮和外轮,轮椅上安装内轮轴和外轮轴,内轮轴和外轮轴的轴心相互重合,内轮轴上固装有内轮架并带动其转动,内轮有三个且圆周安装在内轮架上,外轮轴上固装有外轮架并带动其转动,外轮有四个且圆周安装在外轮架上,后轮上安装有伸缩支撑杆;2)安 ...
【技术保护点】
1.一种爬楼方法,其特征在于:其步骤包括:/n1)制备轮椅:轮椅包括座椅(8)和安装在座椅(8)上的后轮(1),在轮椅上安装爬行轮,爬行轮包括内轮(2)和外轮(3),轮椅上安装内轮轴(20)和外轮轴(30),内轮轴(20)和外轮轴(30)的轴心相互重合,内轮轴(20)上固装有内轮架(21)并带动其转动,内轮(2)有三个且圆周安装在内轮架(21)上,外轮轴(30)上固装有外轮架(31)并带动其转动,外轮(3)有四个且圆周安装在外轮架(31)上,后轮(1)上安装有伸缩支撑杆(5);/n2)安装在轮椅上的传感器感应到轮椅靠近台阶时,轮椅进行爬楼启动状态,定义位于轮椅最前端并即将与第一节台阶的垂直面接触的外轮(3)为一号外轮,位于一号外轮上方的外轮(3)定义为二号外轮,后轮(1)向前移动并推动外轮(3)逐渐靠近台阶,此时的内轮轴(20)和外轮轴(30)均不发生转动;/n3)当一号外轮接触到第一节台阶的垂直面时,控制内轮轴(20)与外轮轴(30)同时转动,并带动二号内轮翻转至第一节台阶的水平面上;/n4)内轮轴(20)相对于外轮轴(30)加速转动,使内轮(2)与第一节台阶的水平台面接触并以此内轮 ...
【技术特征摘要】
1.一种爬楼方法,其特征在于:其步骤包括:
1)制备轮椅:轮椅包括座椅(8)和安装在座椅(8)上的后轮(1),在轮椅上安装爬行轮,爬行轮包括内轮(2)和外轮(3),轮椅上安装内轮轴(20)和外轮轴(30),内轮轴(20)和外轮轴(30)的轴心相互重合,内轮轴(20)上固装有内轮架(21)并带动其转动,内轮(2)有三个且圆周安装在内轮架(21)上,外轮轴(30)上固装有外轮架(31)并带动其转动,外轮(3)有四个且圆周安装在外轮架(31)上,后轮(1)上安装有伸缩支撑杆(5);
2)安装在轮椅上的传感器感应到轮椅靠近台阶时,轮椅进行爬楼启动状态,定义位于轮椅最前端并即将与第一节台阶的垂直面接触的外轮(3)为一号外轮,位于一号外轮上方的外轮(3)定义为二号外轮,后轮(1)向前移动并推动外轮(3)逐渐靠近台阶,此时的内轮轴(20)和外轮轴(30)均不发生转动;
3)当一号外轮接触到第一节台阶的垂直面时,控制内轮轴(20)与外轮轴(30)同时转动,并带动二号内轮翻转至第一节台阶的水平面上;
4)内轮轴(20)相对于外轮轴(30)加速转动,使内轮(2)与第一节台阶的水平台面接触并以此内轮(2)作为爬行轮的支撑点;
5)增大内轮轴(20)的扭矩并抬高爬行轮的高度,此时的一号外轮与地面/下层台阶面脱离接触,二号外轮移动至位于第一节台阶的水平面与第二节台阶的垂直面所形成的的夹角面中;
6)后轮(1)增加扭矩向前推动并作为轮椅的支撑点向上撑起轮椅,后轮轴(20)逆向转动并使此前与第一节台阶水平面接触的内轮(2)转动至步骤2)时与一号外轮之间的初始状态;
7)在爬行轮爬行台阶的过程中,当后轮(1)未与第一节台阶接触时,则轮椅上的轮组重复步骤3)-步骤6)的工作并完成台阶的爬行;
8)外轮轴(30)与内轮轴(20)一同转动,并使外轮(3)与待爬行台阶的水平面接触;
9)内轮轴(20)相对于外轮轴(30)加速转动,使内轮(2)与待爬行台阶的水平台面接触并以此内轮(2)作为爬行轮的支撑点;
10)增大内轮轴(20)的扭矩并抬高爬行轮的高度,此时的后轮(1)上安装的伸缩支撑杆(5)伸长并推动后轮(1)向上抬起,并使后轮(1)抬起至大于一节台阶的高度;
11)后轮(1)转动并向上转动爬行,此时外轮轴(30)转动,位于下层台阶的外轮(3)抬起,内轮轴(20)逆转并带动内轮(2)转回到与外轮(3)之间的初始夹角状态;
12)后轮(1)在被伸缩支撑杆(5)抬起并向前转动的过程中,后轮(1)爬上一节台阶,同时缩回伸缩支撑杆(5);
13)轮椅上的轮组重复进行步骤8)-步骤12),完成爬楼。
2.爬楼轮组,其特征在于:包括连接架(4),连接架(4)的一端安装有伸缩支撑杆(5),连接架(4)的另一端安装有爬行轮,爬行轮包括内(2)和外轮(3),连接架(4)上安装有内轮轴(20)和外轮轴(30),内轮(2)有三个且圆周安装在内轮架(21)上,外轮轴(30)上固装有外轮架(31)并带动其转动,外轮(3)有四个且圆周安装在外轮架(31)上;还包括安装在连接架(4)上内轮驱动装置(6)和外轮驱动装置(7),...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘以凭,刘荣利,章立平,
申请(专利权)人:杭州乐好电梯有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江;33
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