用于传送材料的方法和系统技术方案

一种用于传送材料的方法，其中借助于至少一个数据处理装置对至少一个移动传送装置（１）进行采集，　　　　其特征在于，与该移动传送装置（１）连接的采集装置（１２）给出信号，并且应答发生器（６）向该采集装置（１２）发送回信号，其中，所述采集装置（１２）借助于至少一个参考坐标系对所述传送装置（１）的位置坐标和位置角度进行采集。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于在工业设备、特别是在原料以及造纸工业中传送材料的方法和系统，其中借助于至少一个数据处理装置对至少一个移动传送装置进行采集。
技术介绍
特别是在原料工业、例如其中处理金属或钢铁的工业领域或者造纸工业中，为了在加工装置和/或存储装置之间进行材料传送，要使用移动传送装置、例如叉式升降机或者重型升降机。在此，传送装置的操作者一般必须手动地采集材料放置和提取的位置。尤其是，错误的输入或操作失误可以造成错误的订货或者甚至运行故障以及巨大的错误代价。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是，避免在特别是工业设备中材料传送中的上述缺点。按照本专利技术，一方面上述技术问题是通过一种本文开始部分所述类型的方法来解决的，其中，与传送装置连接的采集装置给出信号，并且应答发生器向该采集装置发送回信号，其中，采集装置借助至少一个参考坐标系对传送装置的位置坐标和位置角度进行采集。另一方面，按照本专利技术上述技术问题是通过一种材料传送系统解决的，其中，该材料传送系统具有至少一个数据处理装置和至少一个用于对至少一个移动传送装置的进行采集的采集装置，该采集装置与一个传送装置连接并且具有用于发送和接收信号的装置，并且其中，设置了固定的应答发生器，其尤其接收来自该采集装置的信号并发送回信号，利用这些信号采集装置借助于至少一个参考坐标系确定传送装置的位置坐标、位置角度，以及优选地还确定所述传送装置的当前速度。位置坐标、位置角度以及必要时当前速度的确定，优选实时或者接近于实时地实现。本专利技术的方法和本专利技术的材料传送系统的优选的扩展在从属权利要求2至11以及13至21中给出，并且下面结合实施方式对其进行进一步描述。有利的是，设置一个用于将传送装置的位置坐标在对于材料重要的点上进行校准的模块。这样，对于不同的材料类型、传送装置和传送方式也提供了特别精确的材料跟踪。有利的是，数据处理装置具有一个用于为位置坐标补充至少一个区域标志的模块。此外适当的是，固定的数据处理装置具有一个用于提供并优选地还用于验证具有分散存放位置的仓库镜象的装置。这样，提供了对于材料以及仓库进行管理的可能性，其可以为材料传送的区域环境进行自动延伸到区域或者例如大厅的识别。有利的是，数据处理装置具有一个用于由位置角度确定材料的存放类型的模块。这样，在不需要操作者输入的条件下，提供了对材料以及其存放类型进行自动地采集和跟踪。有利的是，采集装置构成为雷达装置，以便保证对传送装置的位置坐标、位置角度以及当前速度进行特别鲁棒和不易出问题的采集。有利的是，与传送装置连接的数据处理装置具有用于传送任务或者位置信息和/或材料信息的光学显示的装置，或者具有一个优选地作为组成部分的这样的设备。这样，可以按照特别简单的方式为传送装置的操作者提供传送任务、报警提示和/或其它类型的提示。按照本专利技术的方法的优点，尤其参考本专利技术的材料传送系统的上述优点类似地给出。附图说明本专利技术的系统以及方法的其它优点和细节，由下面借助附图对实施方式的描述给出。图中图1示出按照本专利技术的材料传送系统的示例图，图2示出关于参考坐标系和位置角度的示意图。具体实施例方式图1示出了一个工业设施的片段，其中采用了按照本专利技术的传送材料的方法以及按照本专利技术的材料传送系统。该工业设备可以分布在不同的区域中，例如在至少部分空闲的不同建筑物以及平面。不过，也可以在单个或者多个生产或存放过程所属的区域的基础上进行空间分配。用于材料传送的本专利技术的方法以及系统，既可以与生产、装卸、仓库设施，又可以与其它设施结合使用。下面，以一个由墙壁5限定的仓库大厅为例对本专利技术进行解释。仓库设施的每个点可以通过给定其笛卡儿坐标而唯一地描述。在本例中该设施分成了两个区域7a、7b，每个区域具有多个装卸点以及存放空间8a、8b。例如，区域7a中的存放空间8a构造为在其上优选地存放卷材10。反之，区域7b中的存放空间8b构造为优选地存放板材9。借助于移动的传送装置1、即例如借助于重型升降机或者叉式升降机，在存放空间8a、8b以及装卸、生产或其它位于边界5(即例如墙壁5)以外的仓库设施之间传送材料9或10。在原料以及造纸工业中使用的传送装置通常是行驶较快的所谓的AGV(自动引导车辆)。借助于数据处理装置、优选地借助于固定的数据处理装置2，将所有的仓库设施5、7a、7b、8a、8b以及材料9、10在带有参考点3的参考坐标系上进行描绘。在图1中为区域7a和7b设定了唯一的参考点。不过，也可以为每个区域定义一个自身的参考点。工业设施的其它区域在图中没有详细示出。对于其它区域可以设定一个或者多个共同的和/或分别设定自身的参考点。也可以将共同的参考点与自身的参考点进行混合。为了确定传送装置1以及由其传送、存放和接收的材料的位置坐标和驶入角度，在传送装置1上安装了采集装置12。此外，在工业设施中固定安装了应答发生器6，例如固定在墙壁5上的应答器。移动传送装置1例如是有驾驶员的车辆、例如叉车，或者是自动控制的车辆。被传送的材料例如是纸卷或者是作为如冷卷或热卷的线圈的带材10，或者例如是板材9、如板的堆或板的分开的束。优选地，传送装置1具有一个数据处理装置、例如一台位于传送装置1的座舱中的主计算机。该数据处理装置与采集装置12例如无线地或者通过电缆连接地耦合。传送装置1的数据处理装置借助于无线连接4(例如通过无线LAN，无线局域网)与固定的数据处理装置2耦合。优选地，采集装置12可以可供选择地或者同时地与固定的数据处理装置2无线耦合。采集装置12有利地具有一个雷达模块，该模块优选地工作在ISM频段上。在此，采集装置12扮演了基站的角色，并且按照雷达原理测定设置在车辆作用区域内的应答发生器6的方位。应答发生器6优选地构造为应答器，并且构成为有针对性地对基站进行应答。优选应答发生器6在原理上为有源部件。在一个或多个应答发生器的多个回应的基础上，采集装置12连续地确定传送装置1以及材料9、10在参考坐标系中的当前位置以及优选地还确定其实际速度以及当前的位置角度。或者，也可以借助于光学采集装置来进行位置确定，其中，应答发生器6借助于反射薄膜或者类似的材料构成。不过，按照本专利技术的根据雷达原理确定位置，被证明在空地中的使用以及在带有较大室内设备的建筑物中的使用中是特别有利的。图2示出了传送装置1和存放空间8。可以为不同的传送装置1和材料9或10分别定义一个材料提取点，例如在重型叉车中针对叉尖或者在带有叉的叉车中叉尖的中部进行定义。在此，材料提取点通常不与采集装置12基于其安装位置在传送装置1上确定的实际位置相对应。在所选择的传送装置以及材料的基础上自动地进行对材料重要的点(例如材料提取点)的坐标校准。传送装置1以及材料9、10的当前坐标参照各个参考点3确定。在此，不仅考虑平面的存放坐标x和y，而且考虑高度z。其中，该高度z优选地对应于材料9、10的存放高度。通过采集传送装置1对于存放空间的位置角度γ，也就是说对例如从左侧、右侧、后面或前面驶入，确定材料被或将被放置的方向。由此，例如可以采集标签的状态，或者例如采集线圈是被存放在缠绕方向的左侧或右侧。这样，材料传送可以在没有操作者的干预或者进一步的干预的条件下进行，并在此保证了将材料正确地提供给在后续生产设施中的进一步处理。借助于固定的数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：斯蒂芬·安布鲁斯特，
申请(专利权)人：西门子公司，
类型：发明
国别省市：