控制移动设备与充电接口连接的方法、装置、系统和介质制造方法及图纸

本公开提供了一种控制移动设备与充电接口连接的方法。该方法包括：控制移动设备执行调整操作，直至移动设备与充电接口之间的垂直距离小于第一阈值并且移动设备的第一朝向与充电接口的第二朝向之间的夹角小于第二阈值或者大于第三阈值，其中，垂直距离为与第二朝向相垂直的方向上的距离；以及基于移动设备与充电接口之间的水平距离，控制移动设备向充电接口移动直至移动设备与充电接口连接，水平距离为在第二朝向方向上的距离。控制移动设备执行调整操作包括重复执行如下操作：获取移动设备的位置和第一朝向；基于位置确定垂直距离，以及基于第一朝向确定夹角；基于垂直距离和夹角确定移动设备的旋转速度；以及基于旋转速度控制移动设备运动。

【技术实现步骤摘要】
控制移动设备与充电接口连接的方法、装置、系统和介质
本公开涉及电子
，更具体地，涉及一种控制移动设备与充电接口连接的方法和一种控制移动设备与充电接口连接的装置、系统和介质。
技术介绍
随着人工智能、自动控制、通信和计算机技术的快速发展，移动设备被越来越多地应用于工农业生产、建筑、物流、和日常生活等诸多领域。由于移动设备执行任务的过程通常会消耗电能，因此需要及时给移动设备充电。在实现本专利技术构思的过程中，专利技术人发现相关技术中至少存在如下问题：移动设备难以自动与充电接口对准连接，而导致移动设备难以自主充电。
技术实现思路
有鉴于此，本公开提供了一种控制移动设备与充电接口连接的方法和一种控制移动设备与充电接口连接的装置、系统和介质。本公开的一个方面提供了一种控制移动设备与充电接口连接的方法，包括：控制移动设备执行调整操作，直至移动设备与充电接口之间的垂直距离小于第一阈值并且移动设备的第一朝向与充电接口的第二朝向之间的夹角小于第二阈值或者大于第三阈值，其中，垂直距离为与第二朝向相垂直的方向上的距离；以及基于移动设备与充电接口之间的水平距离，控制移动设备向充电接口移动直至移动设备与充电接口连接，水平距离为在第二朝向方向上的距离。其中，控制移动设备执行调整操作包括重复执行如下操作：获取移动设备的位置和第一朝向；基于位置确定垂直距离，以及基于第一朝向确定夹角；基于垂直距离和夹角确定移动设备的旋转速度；以及基于旋转速度控制移动设备运动。根据本公开的实施例，基于垂直距离和夹角确定移动设备的旋转速度包括：确定移动设备的当前线速度的方向；基于位置和当前线速度的方向，确定移动设备的线速度；基于线速度、垂直距离和夹角确定移动设备的旋转速度。根据本公开的实施例，基于线速度、垂直距离和夹角确定移动设备的旋转速度包括：其中，v表示线速度，θrc表示夹角，yrc表示垂直距离，k1和k2为可变系数。根据本公开的实施例，基于位置和当前线速度的方向，确定移动设备的线速度包括：在第二朝向的方向上确定特定点，其中，特定点为移动设备与充电接口连接时所需要移动到的目标位置；以特定点为原点建立坐标系，其中，以第二朝向所指的方向为X轴正方向，以与第二朝向垂直的方向为Y轴方向；在当前线速度的方向为远离充电接口的方向并且移动设备位于X轴正方向并且移动设备与特定点之间的距离大于预设距离的情况下，确定线速度的方向为朝向充电接口的方向；以及在当前线速度的方向为靠近充电接口的方向并且移动设备所在的位置比所述特定点靠近充电接口的情况下，确定线速度的方向为远离充电接口的方向。根据本公开的实施例，控制移动设备向充电接口移动直至移动设备与充电接口连接包括：控制移动设备向充电接口移动；以及在确定移动设备与特定点的距离在预设误差范围内的情况下，确定移动设备与充电接口连接。根据本公开的实施例，基于移动设备与充电接口之间的水平距离，控制移动设备向充电接口移动直至移动设备与充电接口连接包括：基于水平距离确定移动设备的线速度的大小，其中，线速度的大小随着水平距离的减小而减小；以及控制移动设备按照线速度的大小向充电接口移动。根据本公开的实施例，在控制移动设备执行调整操作之前：控制移动设备运动到调整区域内；以及在移动设备位于调整区域中的情况下，使移动设备执行调整操作。本公开的另一方面提供了一种控制移动设备与充电接口连接的装置，包括：第一控制模块，用于控制移动设备执行调整操作，直至移动设备与充电接口之间的垂直距离小于第一阈值并且移动设备的第一朝向与充电接口的第二朝向之间的夹角小于第二阈值或者大于第三阈值，其中，垂直距离为与第二朝向相垂直的方向上的距离；以及第二控制模块，基于移动设备与充电接口之间的水平距离，控制移动设备向充电接口移动直至移动设备与充电接口连接，水平距离为在第二朝向方向上的距离。其中，第一控制模块用于重复执行如下操作：获取移动设备的位置和第一朝向；基于位置确定垂直距离，以及基于第一朝向确定夹角；基于垂直距离和夹角确定移动设备的旋转速度；以及基于旋转速度控制移动设备运动。本公开的另一个方面提供了一种控制系统，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行上述任意一项的方法。本公开的另一方面提供了一种非易失性存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。本公开的另一方面提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。根据本公开的实施例，可以至少部分地解决移动设备与充电接口无法对准，移动设备难以实现自主充电的问题，并因此可以实现移动设备与充电接口自动对准从而自主充电的技术效果。附图说明通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用控制移动设备与充电接口连接的方法的示例性应用场景；图2A示意性示出了根据本公开实施例的控制移动设备与充电接口连接的方法的流程图；图2B示意性示出了根据本公开实施例的移动设备与充电接口的位姿关系示意图；图2C示意性示出了根据本公开实施例的控制移动设备执行调整操作的方法流程图；图2D示意性示出了根据本公开实施例的确定垂直距离和夹角的方法的示例性示意图；图3示意性示出了根据本公开实施例的基于垂直距离和夹角确定移动设备的旋转速度的方法流程图；图4A示意性示出了根据本公开实施例的确定移动设备的线速度的方法流程图；图4B示意性示出了根据本公开实施例的确定移动设备的线速度的示例性示意图；图5示意性示出了根据本公开实施例的控制移动设备向充电接口移动的方法流程图；图6示意性示出了根据本公开另一实施例的控制移动设备与充电接口连接的方法流程图；图7示意性示出了根据本公开的实施例的控制移动设备与充电接口连接的装置的框图；以及图8示意性示出了根据本公开实施例的控制系统的方框图。具体实施方式以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制移动设备与充电接口连接的方法，包括：/n控制所述移动设备执行调整操作，直至所述移动设备与所述充电接口之间的垂直距离小于第一阈值并且所述移动设备的第一朝向与所述充电接口的第二朝向之间的夹角小于第二阈值或者大于第三阈值，其中，所述垂直距离为与所述第二朝向相垂直的方向上的距离；以及/n基于所述移动设备与所述充电接口之间的水平距离，控制所述移动设备向所述充电接口移动直至所述移动设备与所述充电接口连接，所述水平距离为在所述第二朝向方向上的距离，/n其中，所述控制所述移动设备执行调整操作包括重复执行如下操作：/n获取所述移动设备的位置和所述第一朝向；/n基于所述位置确定所述垂直距离，以及基于所述第一朝向确定所述夹角；/n基于所述垂直距离和所述夹角确定所述移动设备的旋转速度；以及/n基于所述旋转速度控制所述移动设备运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制移动设备与充电接口连接的方法，包括：
控制所述移动设备执行调整操作，直至所述移动设备与所述充电接口之间的垂直距离小于第一阈值并且所述移动设备的第一朝向与所述充电接口的第二朝向之间的夹角小于第二阈值或者大于第三阈值，其中，所述垂直距离为与所述第二朝向相垂直的方向上的距离；以及
基于所述移动设备与所述充电接口之间的水平距离，控制所述移动设备向所述充电接口移动直至所述移动设备与所述充电接口连接，所述水平距离为在所述第二朝向方向上的距离，
其中，所述控制所述移动设备执行调整操作包括重复执行如下操作：
获取所述移动设备的位置和所述第一朝向；
基于所述位置确定所述垂直距离，以及基于所述第一朝向确定所述夹角；
基于所述垂直距离和所述夹角确定所述移动设备的旋转速度；以及
基于所述旋转速度控制所述移动设备运动。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述垂直距离和所述夹角确定所述移动设备的旋转速度包括：
确定所述移动设备的当前线速度的方向；
基于所述位置和所述当前线速度的方向，确定所述移动设备的线速度；
基于所述线速度、所述垂直距离和所述夹角确定所述移动设备的旋转速度。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述线速度、所述垂直距离和所述夹角确定所述移动设备的旋转速度包括：



其中，v表示所述线速度，θrc表示所述夹角，yrc表示所述垂直距离，k1和k2为可变系数。


4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述位置和所述当前线速度的方向，确定所述移动设备的线速度包括：
在所述第二朝向的方向上确定特定点，其中，所述特定点为所述移动设备与所述充电接口连接时所需要移动到的目标位置；
以所述特定点为原点建立坐标系，其中，以所述第二朝向所指的方向为X轴正方向，以与所述第二朝向垂直的方向为Y轴方向；
在所述当前线速度的方向为远离所述充电接口的方向并且所述移动设备位于所述X轴正方向并且所述移动设备与所述特定点之间的距离大于预设距离的情况下，确定所述线速度的方向为朝向所述充电接口的方向；以及
在所述当前线速度的方向为靠近所述充电接口的方向并且所述移动设备所在的位置比所述特定点靠近所述充电接口的情况下，确定所述线速度的方向为远离所述充电接口的方向。

【专利技术属性】
技术研发人员：郑杰，刘懿，李雨倩，高萌，石平，窦凤谦，陈建兴，李柏，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11