轨迹控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术是一种轨迹控制装置，具备：能够与工件的侧面接触的接触传感器(26)；使轨迹追随部件(28)和接触传感器移动的致动器(24)；基于基准位置的工件的侧面的位置信息和放置于任意位置的工件的侧面的位置信息，对基准位置的工件上的轨迹的XY坐标进行变换，从而计算出放置于任意位置的工件上的轨迹的XY坐标的轨迹控制器(12)，放置于上述任意位置的工件的侧面的位置信息是通过接触传感器获得的。

【技术实现步骤摘要】
轨迹控制装置
本专利技术涉及一种使点胶机等的部件沿着工件上的轨迹移动的轨迹控制装置。
技术介绍
在基于产业用机器人的点胶机的线涂抹、熔接等的轨迹控制中，为了对轨迹的位置进行检测而对工件的位置偏差的轨迹的校正，使用了高分辨率相机、图像传感器等传感器技术。例如，在特开2008-272814号公报中记载了一种机器人系统，一边使用能够照射缝隙激光的传感器对熔接线的位置进行检测，一边进行校正焊炬的位置的追踪控制。但是，使用高分辨率相机、图像传感器要导入高额且复杂的系统。
技术实现思路
本专利技术是以这样的情况为背景而做成的，其目的在于，提供一种轨迹控制装置，能够不使用高分辨率相机、图像传感器，而识别工件的位置偏差、其移动量，并进行轨迹校正。本专利技术的轨迹控制装置使轨迹追随部件沿着放置于任意位置的工件上的轨迹移动，具备：接触传感器，该接触传感器能够与工件侧面接触；致动器，该致动器使轨迹追随部件和接触传感器移动；以及轨迹控制器，该轨迹控制器基于基准位置的工件的侧面的位置信息和放置于任意位置的工件的侧面的位置信息，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨迹控制装置，使轨迹追随部件(28)沿着放置于任意位置的工件上的轨迹移动，该轨迹控制装置(10)的特征在于，具备：/n接触传感器(26)，该接触传感器能够与所述工件的侧面接触；/n致动器(24)，该致动器使所述轨迹追随部件和所述接触传感器移动；以及/n轨迹控制器(12)，该轨迹控制器基于基准位置的所述工件的侧面的位置信息和放置于所述任意位置的所述工件的侧面的位置信息，对所述基准位置的所述工件上的轨迹的XY坐标进行变换，从而计算出放置于所述任意位置的所述工件上的轨迹的XY坐标，/n放置于所述任意位置的所述工件的侧面的位置信息是通过所述接触传感器获得的。/n

【技术特征摘要】
20191122 JP 2019-2110581.一种轨迹控制装置，使轨迹追随部件(28)沿着放置于任意位置的工件上的轨迹移动，该轨迹控制装置(10)的特征在于，具备：
接触传感器(26)，该接触传感器能够与所述工件的侧面接触；
致动器(24)，该致动器使所述轨迹追随部件和所述接触传感器移动；以及
轨迹控制器(12)，该轨迹控制器基于基准位置的所述工件的侧面的位置信息和放置于所述任意位置的所述工件的侧面的位置信息，对所述基准位置的所述工件上的轨迹的XY坐标进行变换，从而计算出放置于所述任意位置的所述工件上的轨迹的XY坐标，
放置于所述任意位置的所述工件的侧面的位置信息是通过所述接触传感器获得的。


2.根据权利要求1所记载的轨迹控制装置，其特征在于，
所述致动器包含：X轴致动器(24a)、Y轴致动器(24b)以及Z轴致动器(24c)，所述接触传感器和所述轨迹追随部件安装于所述Z轴致动器。


3.根据权利要求2所记载的轨迹控制装置，其特征在于，
通过所述Z轴致动器的驱动对所述接触传感器和所述轨迹追随部件的Z轴方向的位置进行调整，以使在所述接触传感器向工作位置移动时，所述轨迹追随部件向退避位置移动，并且在所述轨迹追随部件向工作位置移动时，所述接触传感器向退避位置移动。


4.根据权利要求1所记载的轨迹控制装置，其特征在于，
所述轨迹控制器驱动所述致动器而使所述接触传感器在与X轴平行的两个移动方向上前进，从而对所述工件的一个侧面上的两个接触点的XY坐标进行检测，并且，该轨迹控制器驱动所述致动器而使所述接触传感器在与Y轴平行的两个移动方向上前进，从而对所述工件的另一个侧面上的两个接触点的XY坐标进行检测。


5.根据权利要求4所记载的轨迹控制装置，其特征在于，
当所述接触传感器与所述一个侧面或所述另一个侧面接触时，所述轨迹控制器使所述致动器停止...

【专利技术属性】
技术研发人员：脇坂新路，小熊和行，安田光，
申请(专利权)人：SMC株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP