基于无人机的航线规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于无人机的航线规划方法及装置，该方法包括：接收飞行操作人员输入的第一约束距离、第二约束距离、第三约束距离、第四约束距离、第五约束距离、跑道的起点的第一坐标和跑道的终点的第二坐标；距离确定第一转弯点的第三坐标、第二转弯点的第四坐标、第三转弯点的第五坐标、第四转弯点的第六坐标、着陆点的第七坐标和起飞着陆点的第八坐标；生成无人机的五边起降航线；获取无人机的至少一个任务航线后，若校验至少一个任务航线的高度均满足预设条件，则封装五边起降航线和至少一个任务航线，得到无人机的全部航线。该方案大大节省人力资源且提升规划效率，并确保无人机飞行的安全性。

【技术实现步骤摘要】
基于无人机的航线规划方法及装置
本专利技术涉及计算机
，尤指一种基于无人机的航线规划方法及装置。
技术介绍
目前，无人机越来越普及，飞行操作人员可以根据飞行任务预先为无人机规划航线，然后操作无人机按照规划的航线来完成飞行任务，无人机的航线包括五边起降航线和至少一个任务航线。五边起降航线的规划是由工作人员携带全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)设备测量跑道的起点、跑道的终点、起飞着陆点、着陆点，然后基于测量的数据计算五边起降航线，若更换机场则需要重新测量以上数据，因此，基于人工方式规划五边起降航线需要耗费大量的人力资源，且规划效率非常低。任务航线是基于二维地图进行规划的，无法判断任务航线的高度与实际所处位置的海拔高度的高度差，这可能出现任务航线的高度接近地面甚至低于地面的问题，存在较大的安全隐患。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于无人机的航线规划方法及装置，用以解决现有技术中存在的基于人工方式规划五边起降航线工作需要耗费大量的人力资源且规划效率非常低，以及规划的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于无人机的航线规划方法，其特征在于，包括：/n接收飞行操作人员输入的起飞着陆点与着陆点之间的第一约束距离、第一转弯点与第二转弯点之间的第二约束距离、第三转弯点与第四转弯点之间的第三约束距离、所述第四转弯点与所述起飞着陆点之间的第四约束距离、所述着陆点与所述第一转弯点之间的第五约束距离、跑道的起点的第一坐标和所述跑道的终点的第二坐标；/n根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第一约束距离、所述第二约束距离、所述第三约束距离、所述第四约束距离和所述第五约束距离确定所述第一转弯点的第三坐标、所述第二转弯点的第四坐标、所述第三转弯点的第五坐标、所述第四转弯点的第六坐标、所述着陆点的第七坐标和所...

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的航线规划方法，其特征在于，包括：
接收飞行操作人员输入的起飞着陆点与着陆点之间的第一约束距离、第一转弯点与第二转弯点之间的第二约束距离、第三转弯点与第四转弯点之间的第三约束距离、所述第四转弯点与所述起飞着陆点之间的第四约束距离、所述着陆点与所述第一转弯点之间的第五约束距离、跑道的起点的第一坐标和所述跑道的终点的第二坐标；
根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第一约束距离、所述第二约束距离、所述第三约束距离、所述第四约束距离和所述第五约束距离确定所述第一转弯点的第三坐标、所述第二转弯点的第四坐标、所述第三转弯点的第五坐标、所述第四转弯点的第六坐标、所述着陆点的第七坐标和所述起飞着陆点的第八坐标；
基于所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标、所述第四坐标、所述第五坐标、所述第六坐标、所述第七坐标和所述第八坐标生成无人机的五边起降航线；
获取所述无人机的至少一个任务航线后，分别校验所述至少一个任务航线的高度是否均满足预设条件；
若校验所述至少一个任务航线的高度均满足所述预设条件，则封装所述五边起降航线和所述至少一个任务航线，得到所述无人机的全部航线。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第一约束距离、所述第二约束距离、所述第三约束距离、所述第四约束距离和所述第五约束距离确定所述第一转弯点的第三坐标、所述第二转弯点的第四坐标、所述第三转弯点的第五坐标、所述第四转弯点的第六坐标、所述着陆点的第七坐标和所述起飞着陆点的第八坐标，具体包括：
根据所述第一坐标与所述第二坐标计算所述起点与所述终点之间的方位角和第一距离；
将所述第一距离与所述第一约束距离之间的差值的一半作为所述起点与所述起飞着陆点之间的第二距离；
根据所述第一坐标、所述方位角和所述第二距离确定所述起飞着陆点的第八坐标；
根据所述第八坐标、所述方位角和所述第一约束距离计算所述着陆点的第七坐标；
根据所述方位角、所述第七坐标和所述第五约束距离计算所述第一转弯点的第三坐标；
根据所述第三坐标、所述方位角和所述第二约束距离计算所述第二转弯点的第四坐标；
根据所述第八坐标、所述方位角和所述第四约束距离计算所述第四转弯点的第六坐标；
根据所述第六坐标、所述方位角和所述第三约束距离计算所述第三转弯点的第五坐标。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，分别校验所述至少一个任务航线的高度是否均满足预设条件，具体包括：
根据校验步长添加所述至少一个任务航线中的各个任务航线的各个待校验航点，得到各个任务航线对应的待校验航线；
遍历各个待校验航线的各个航点，获取遍历到的航点对应的地面点的地理高程数据，确定遍历到的航点的设置高度与对应的地面点的地理高程数据之间的差值，得到对应的航点的离地高度；
确定各个航点的离地高度均大于预设高度差的待校验航线对应的任务航线的高度满足预设条件；
确定各个航点的离地高度未均大于所述预设高度差的待校验航线对应的任务航线的高度不满足所述预设条件。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若校验所述至少一个任务航线的高度未均满足所述预设条件，则发出告警提示信息。


5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述飞行操作人员针对所述至少一个任务航线的任一任务航线的任一航点输入的载荷程控功能添加请求，在对应的航点的属性中添加所述载荷程控功能；和/或，
接收所述飞行操作人员输入的航线添加请求或者航点更新请求后，在所述无人机的全部航线中增加所述航线添加请求携带的任务航线或者所述航点更新请求携带的任务航线的航点。


6.一种基于无人机的航线规划装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收飞行操作人员输入的起飞着陆点与着陆点之间的第一约束距离、第一转弯点与第二转弯点之间的第二约束距离、第三转弯点与第四转弯点之间的第三约束距离、所述第四转弯点与所述起飞着陆点之间的第四约束距离、所述着陆点与所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈星赤，雷瑛，赵鹏飞，韩松，
申请(专利权)人：北京北航天宇长鹰无人机科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11