固定结构及仿生手制造技术

涉及机器人技术领域，本申请公开一种固定结构及仿生手，用于仿生手中电机的安装固定，其中固定结构包括手掌架及电机座，所述电机座具有用于与所述手掌架连接的固定部及用于与所述电机铰接的连接部，所述固定部位于所述连接部与所述电机铰接的轴向方向，所述固定部安装有紧固件，所述紧固件连接所述手掌架，且所述紧固件轴向限位所述连接部与所述电机的铰接轴，所电机座还设置有用于与所述电机贴合的限位面，以限制所述电机围绕与铰接轴旋转，本方案中，用电机座代替抱箍式固定，减轻因传统抱箍固定对电机造成的损坏，减少抱箍等固定件的空间占用。

【技术实现步骤摘要】
固定结构及仿生手
本申请总体来说涉及机器人
，具体而言，涉及一种固定结构及仿生手。
技术介绍
康复医学是二十世纪中期出现的新兴学科，其目的在于通过物理疗法，运动疗法，生活训练，技能训练，言语训练和心理咨询等多种手段减轻和消除患者的功能障碍，使身体残留部分的功能得到最充分的发挥，弥补和重建患者的功能缺失，达到最大可能的生活自理，劳动和工作的能力。随着各种自然灾害、事故的增加，肢体残疾人的数量也在逐年增加。对于截肢的残疾人而言，目前最常见的恢复措施是安装假肢，以获得基本的肢体功能。现有仿生手采用带耳环式电机，其固定方式均为抱箍式，即额外零部件对电机进行压紧，从而达到对电机限位的作用，此种固定方式容易对外壳为塑料材质的电机造成内部的损坏。
技术实现思路
在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本申请内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。为了解决仿生手中电机受固定方式容易损坏的技术问题，本申请的主要目的在于提供一种固定结构及仿生手。为实现上述专利技术目的，本申请采用如下技术方案：一种固定结构，包括手掌架及电机座，所述电机座安装有用于与所述手掌架连接的紧固件及用于与所述电机铰接的连接部，所述紧固件还用于限制所述连接部与所述电机铰接轴的轴向移动。仿生手的手掌架需要安装为手指运动提供动力的电机，由于每个手指在运动过程中是相互独立，因此一个手指对应一个电机，仿生手中电机多采用底部带耳环式电机，并通过抱箍紧固定，这种固定方式使空间本就不大的仿生手变得更加紧张，且抱箍容易使一些塑料外壳的电机造成损坏，影响仿生手的功能及寿命，本方案中，采用电机座作为手掌架与电机之间的固定件，保障空间利用合理有序，电机座具有紧固件和连接部，电机座通多紧固件安装于手掌架，连接部与电机尾部的通孔铰接。铰接轴轴向穿过连接部和电机尾部通孔，紧固件在完成电机座与手掌架的固定后，同时对电机与连接部之前的铰接轴进行轴向限位，方便电机的拆装，防止铰接轴轴向移动，避免电机与电机座脱离。本方案中固定方式取消了原有固定中的抱箍，节省了仿生手中的空间，避免了电机因抱箍挤压而造成的损坏，电机座采用紧凑式结构设计，紧固件设置于连接部与电机铰接后的轴向方向，且紧固件贴合连接部设置。当连接部铰接电机后，紧固件的部分挡在连接部与电机的铰接轴轴向方向，可对铰接轴的移动进行限制，保证电机固定的稳定性。进一步的，在本技术的一种实施例中，上述电机座还设置有用于与所述电机贴合的限位面，以限制所述电机围绕与铰接轴旋转。进一步的，在本技术的一种实施例中，上述限位面朝向所述连接部与所述电机铰接的径向方向。进一步的，在本技术的一种实施例中，上述电机座设置有用于安装所述紧固件的固定部，所述固定部位于所述铰接轴的轴向方向。进一步的，在本技术的一种实施例中，上述固定部设置有两个，且两个所述固定部分别位于所述连接部与所述电机铰接的轴向两侧。进一步的，在本技术的一种实施例中，上述固定部开设有用于安装所述紧固件的连接孔。进一步的，在本技术的一种实施例中，上述连接孔为螺纹孔，所述紧固件为与所述螺纹孔配合的螺钉。进一步的，在本技术的一种实施例中，上述连接部为双耳座结构，且所述连接部设置有用于与所述铰接轴连接的轴孔。进一步的，在本技术的一种实施例中，上述手掌架设置有用于放置电机的凹槽。进一步的，在本技术的一种实施例中，上述手掌架设置有用于安装所述电机座的定位槽。进一步的，在本技术的一种实施例中，上述手掌架开设有用于与所述紧固件连接的安装孔。一种仿生手，包括上述固定结构。由上述技术方案可知，本申请的固定结构的优点和积极效果在于：减轻因传统抱箍固定对电机造成的损坏，减少抱箍等固定件的空间占用，本方案用于对尾部带有耳环结构的电机进行固定，电机座代替抱箍，电机座设置有用于与手掌架连接的紧固件及用于与电机铰接的连接部，紧固件位于固定部与电机铰接的轴向方向，紧固件连接手掌架后，紧固件轴向限位连接部与电机的铰接轴，防止铰接轴轴向移动。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据一示例性实施方式示出的一种固定结构的电机结构示意图。图2是根据一示例性实施方式示出的一种固定结构的电机座结构示意图。图3是根据一示例性实施方式示出的一种固定结构的手掌架结构示意图。图4是根据一示例性实施方式示出的一种固定结构的电机装配结构示意图。图5是根据一示例性实施方式示出的图4局部放大示意图。其中，附图标记说明如下：100-手掌架；200-电机座；300-电机；铰接轴400；110-凹槽；120-定位槽；130-安装孔；210-固定部；220-连接部；230-限位面；211-连接孔；212-紧固件；221-轴孔。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围，应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。实施例1为了解决现有仿生手中抱箍式固定方式造成的空间紧张的及对电机300造成的挤压损坏的技术问题，如图1-4所示，结合电机300自身结构，电机300为条形结构，电机300长度方向上分为轴部、主体部及末端部，主体部具有阶梯结构，末端部设置在主体部的底部端面中心处，末端部为立方体结构，末端部开设有通孔，末端部的长、宽及高分别小于主体部的长、宽及高。本方案提供一种固定结构及仿生手，包括包括手掌架100及电机座200，手掌架100为仿生手的一部分，电机座200作为电机300与手掌架100中的固定件，用电机座200替代现有电机300固定中的抱箍。图1为本方案中涉及的现有带耳环式电机300本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种固定结构，其特征在于，包括手掌架(100)及电机座(200)，所述电机座(200)设置有用于与所述手掌架(100)连接的紧固件(212)及用于与电机(300)铰接的连接部(220)，所述紧固件(212)还用于限制所述连接部(220)与所述电机(300)铰接轴(400)的轴向移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种固定结构，其特征在于，包括手掌架(100)及电机座(200)，所述电机座(200)设置有用于与所述手掌架(100)连接的紧固件(212)及用于与电机(300)铰接的连接部(220)，所述紧固件(212)还用于限制所述连接部(220)与所述电机(300)铰接轴(400)的轴向移动。


2.根据权利要求1所述的固定结构，其特征在于，所述电机座(200)还设置有用于与所述电机(300)贴合的限位面(230)，以限制所述电机(300)围绕与铰接轴(400)旋转。


3.根据权利要求2所述的固定结构，其特征在于，所述限位面(230)朝向所述连接部(220)与所述电机(300)铰接的径向方向。


4.根据权利要求1所述的固定结构，其特征在于，所述电机座(200)设置有用于安装所述紧固件(212)的固定部(210)，所述固定部(210)位于所述铰接轴(400)的轴向方向。


5.根据权利要求4所述的固定结构，其特征在于，所述固定部(210)设置有两个，且两个所述固定部(210)分别位于所述连接部(220)与所述电机(300...

【专利技术属性】
技术研发人员：程二亭，姚秀军，崔丽华，
申请(专利权)人：北京海益同展信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11