纸模生产用智能机械手转移设备制造技术

本发明专利技术涉及纸模生产设备技术领域，具体是一种纸模生产用智能机械手转移设备，包括机座，所述机座上设有用于移送湿纸模和干纸模的移送机械手，以及用于将移送机械手移送来的干纸模进行堆码的堆码机械手，所述移送机械手可移动地设置于机座上且所述移送机械手上设有纸模自动取放机构，所述纸模自动取放机构包括框架，所述框架上设有纵向进给装置，所述纵向进给装置上设有取放支架，所述纵向进给装置驱动所述取放支架沿纵向往复移动，所述取放支架上设有用于夹持承载有纸模的网框的纸模夹持装置。本发明专利技术的纸模夹持装置在移动过程能够稳定夹持，受到横向或纵向载荷的影响小，纸模掉落风险低，且其能耗小、成本低，有利于现代化大规模生产。

【技术实现步骤摘要】
纸模生产用智能机械手转移设备
本专利技术涉及纸模生产设备
，具体是一种纸模生产用智能机械手转移设备。
技术介绍
随着科技的发展和人们环保意识的提高，纸质餐具或纸质保鲜托盘等纸制品受到了越来越多人的欢迎，因而也促进了纸制品生产行业向自动化智能化发展。在纸质餐具等纸模成型生产过程中，需要将初步成型的湿纸模从成型设备中取出并转移至烘干设备，等烘干结束后将干燥的干纸模从烘干设备中取出收集。现有技术中一般带有采用吸取装置的机械手，将承载有湿纸模的网框从初步成型设备移动至烘干设备，随后将载有干纸模的网框从烘干设备中取出，此种机械手自动化程度高，但是，采用吸取装置在吸取转移时受到横向或纵向载荷，存在掉落的风险，而且容易导致纸模变形，极大影响了纸模的质量和降低了纸模的生产效率，同时其能耗大、成本高，不利于现代化大规模生产。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种纸模生产用智能机械手转移设备，解决现有技术中通过吸取装置取放转移纸模时，纸模因受到横向或纵向载荷而导致容易掉落影响纸模的质量的问题。为解决上述问题，本专利技术提供技术方案如下：纸模生产用智能机械手转移设备，包括机座，所述机座上设有用于移送湿纸模和干纸模的移送机械手，以及用于将移送机械手移送来的干纸模进行堆码的堆码机械手，所述移送机械手可移动地设置于机座上且所述移送机械手上设有纸模自动取放机构，所述纸模自动取放机构包括框架，所述框架上设有纵向进给装置，所述纵向进给装置上设有取放支架，所述纵向进给装置驱动所述取放支架沿纵向往复移动，所述取放支架上设有用于夹持承载有纸模的网框的纸模夹持装置。如上所述的纸模生产用智能机械手转移设备，所述纸模夹持装置包括相对设置的第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和第二夹持件之间设有联动组件和驱动装置，所述驱动装置驱动联动组件带动第一夹持件和第二夹持件靠近或远离运动以夹紧或松开承载有纸模的网框。如上所述的纸模生产用智能机械手转移设备，所述联动组件包括第一转轴和与第一转轴连接的第一连杆，以及第二转轴和与第二转轴连接的第二连杆，所述第一连杆和第二连杆之间设有连接第一连杆和第二连杆的摆动杆，以及与摆动杆连接的第三转轴，所述驱动装置与第三转轴连接，所述第一夹持件设于第一转轴上，所述第二夹持件设于第二转轴上，所述驱动装置驱动第三转轴转动以带动摆动杆摆动从而带动第一连杆和第二连杆摆动进而带动第一转轴和第二转轴转动以带动第一夹持件和第二夹持件靠近或远离运动。如上所述的纸模生产用智能机械手转移设备，所述纸模夹持装置还包括相对设置的第三夹持件和第四夹持件，所述第三夹持件和第一夹持件之间设有第一联动杆，所述第一联动杆与第一转轴连接且可随第一转轴转动而摆动以带动第三夹持件和第一夹持件沿相反方向运动，所述第四夹持件和第二夹持件之间设有第二联动杆，所述第二联动杆与第二转轴连接且可随第二转轴转动而摆动以带动第四夹持件和第二夹持件沿相反方向运动。如上所述的纸模生产用智能机械手转移设备，所述纵向进给装置包括：纵向导轨，其与框架固定连接；纵向滑块，其滑动设于所述纵向导轨上，所述纵向滑块与取放支架固定连接；动力装置，其与所述纵向滑块连接，用于带动所述纵向滑块沿纵向导轨滑动。如上所述的纸模生产用智能机械手转移设备，所述堆码机械手包括用于吸取干纸模的吸盘组件和用于带动所述吸盘组件竖向往复运动的竖向驱动组件。如上所述的纸模生产用智能机械手转移设备，所述竖向驱动组件包括与所述吸盘组件固定连接的竖向导轨和滑动设于竖向导轨上且与机座固定连接的竖向滑块，所述竖向滑块上设有竖向驱动电机，所述竖向驱动电机的输出端设有齿轮，所述吸盘组件上设有沿竖向延伸且与齿轮啮合的齿条。如上所述的纸模生产用智能机械手转移设备，所述机座包括横梁和设于横梁两端的立柱，所述立柱一侧设有电箱，所述立柱与横梁及电箱连通。如上所述的纸模生产用智能机械手转移设备，还包括用于防护作业安全的防护栏，所述防护栏围设于所述机座远离纸模自动取放机构进给运动方向一侧。如上所述的纸模生产用智能机械手转移设备，所述防护栏包括分别与机座铰接且可相对机座翻转的第一护栏和第二护栏，所述第一护栏上滑动连接有第三护栏，所述第二护栏上滑动连接有可与第三护栏靠近或远离运动的第四护栏。与现有技术相比，本专利技术有以下优点：本专利技术提供的纸模生产用智能机械手转移设备，设有移送机械手和堆码机械手，移送机械手中的纸模自动取放机构设有可沿纵向往复运动的取放支架，取放支架上设有纸模夹持装置，当需要转移纸模时，纵向进给装置驱动取放支架带动纸模夹持装置进入成型设备中，纸模夹持装置夹持着载有初步成型湿纸模的网框，随后在纵向进给装置的驱动下移出成型设备并转移至烘干设备，在放下载有初步成型湿纸模的网框后，纸模夹持装置夹持着载有已被烘干的干纸模的网框，在纵向进给装置的驱动下移出烘干设备，随后移动至堆码机械手下方，由堆码机械手对干纸模进行堆码，其自动化程度高，而且相比现有技术中的吸取装置，纸模夹持装置在移动过程能够稳定夹持，受到横向或纵向载荷的影响小，纸模掉落风险低，有利于保障纸模的生产质量，提高纸模的生产效率，同时相比现有技术中的吸取装置，其能耗小、成本低，有利于现代化大规模生产。【附图说明】图1为本专利技术实施例的结构示意图。图2为本专利技术实施例的移送机械手的结构示意图。图3为图2中A部放大图。图4为本专利技术实施例的移送机械手的结构爆炸图。图5为图4中B部放大图。图6为本专利技术实施例的纸模自动取放机构部分结构示意图。图7为本专利技术实施例的纸模夹持装置的结构示意图。图8为图7中C部放大图。图9为本专利技术实施例的堆码机械手的结构示意图。图10为图9中D部放大图。图11为本专利技术实施例的防护栏与机座连接的结构示意图。【具体实施方式】下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术的保护范围。请参阅附图1至附图11，本实施例提供一种纸模生产用智能机械手转移设备。纸模生产用智能机械手转移设备，包括机座1，所述机座1上设有用于移送湿纸模和干纸模的移送机械手2，以及用于将移送机械手2移送来的干纸模进行堆码的堆码机械手3，所述移送机械手2可移动地设置于机座1上且所述移送机械手2上设有纸模自动取放机构4，所述纸模自动取放机构4包括框架41，所述框架41上设有纵向进给装置42，所述纵向进给装置42上设有取放支架43，所述纵向进给装置42驱动所述取放支架43沿纵向往复移动，所述取放支架43上设有用于夹持承载有纸模的网框的纸模夹持装置44。本实施例提供的纸模生产用智能机械手转移设备，设有移送机械手2和堆码机械手3，移送机械手2中的纸模自动取放机构4设有可沿纵向往复运动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.纸模生产用智能机械手转移设备，其特征在于：包括机座(1)，所述机座(1)上设有用于移送湿纸模和干纸模的移送机械手(2)，以及用于将移送机械手(2)移送来的干纸模进行堆码的堆码机械手(3)，所述移送机械手(2)可移动地设置于机座(1)上且所述移送机械手(2)上设有纸模自动取放机构(4)，所述纸模自动取放机构(4)包括框架(41)，所述框架(41)上设有纵向进给装置(42)，所述纵向进给装置(42)上设有取放支架(43)，所述纵向进给装置(42)驱动所述取放支架(43)沿纵向往复移动，所述取放支架(43)上设有用于夹持承载有纸模的网框的纸模夹持装置(44)。/n

【技术特征摘要】
1.纸模生产用智能机械手转移设备，其特征在于：包括机座(1)，所述机座(1)上设有用于移送湿纸模和干纸模的移送机械手(2)，以及用于将移送机械手(2)移送来的干纸模进行堆码的堆码机械手(3)，所述移送机械手(2)可移动地设置于机座(1)上且所述移送机械手(2)上设有纸模自动取放机构(4)，所述纸模自动取放机构(4)包括框架(41)，所述框架(41)上设有纵向进给装置(42)，所述纵向进给装置(42)上设有取放支架(43)，所述纵向进给装置(42)驱动所述取放支架(43)沿纵向往复移动，所述取放支架(43)上设有用于夹持承载有纸模的网框的纸模夹持装置(44)。


2.根据权利要求1所述的纸模生产用智能机械手转移设备，其特征在于：所述纸模夹持装置(44)包括相对设置的第一夹持件(441)和第二夹持件(442)，所述第一夹持件(441)和第二夹持件(442)之间设有联动组件(443)和驱动装置(444)，所述驱动装置(444)驱动联动组件(443)带动第一夹持件(441)和第二夹持件(442)靠近或远离运动以夹紧或松开承载有纸模的网框。


3.根据权利要求2所述的纸模生产用智能机械手转移设备，其特征在于：所述联动组件(443)包括第一转轴(4431)和与第一转轴(4431)连接的第一连杆(4432)，以及第二转轴(4433)和与第二转轴(4433)连接的第二连杆(4434)，所述第一连杆(4432)和第二连杆(4434)之间设有连接第一连杆(4432)和第二连杆(4434)的摆动杆(4435)，以及与摆动杆(4435)连接的第三转轴(4436)，所述驱动装置(444)与第三转轴(4436)连接，所述第一夹持件(441)设于第一转轴(4431)上，所述第二夹持件(442)设于第二转轴(4433)上，所述驱动装置(444)驱动第三转轴(4436)转动以带动摆动杆(4435)摆动从而带动第一连杆(4432)和第二连杆(4434)摆动进而带动第一转轴(4431)和第二转轴(4433)转动以带动第一夹持件(441)和第二夹持件(442)靠近或远离运动。


4.根据权利要求3所述的纸模生产用智能机械手转移设备，其特征在于：所述纸模夹持装置(44)还包括相对设置的第三夹持件(445)和第四夹持件(446)，所述第三夹持件(445)和第一夹持件(441)之间设有第一联动杆(447)，所述第一联动杆(447)与第一转轴(4431)连接且可随第一转轴(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘明，黎燊，曾细根，
申请(专利权)人：广东科捷龙机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44