【技术实现步骤摘要】
一种柔性螺旋式管外爬行装置
本专利技术属于机器人领域，涉及一种管道攀爬机器人，尤其涉及一种柔性螺旋式管外爬行装置。
技术介绍
管道广泛地应用于生活中的各个领域，如石油化工企业、农业、建筑行业等。管道制造简单，使用管道进行运输，易于提高运输效率。但是管道在长期使用过后，由于管道内部化学物质的腐蚀以及管道外部物质的侵蚀，会出现老化、裂纹、泄露及内部淤堵等问题。这些问题不仅会造成经济损失，也会导致污染和其他环境问题，因此必须对管道进行定期检修。目前常用的维护手段是人工进行维护，但是由于一些管道所处位置的限制以及管道内运输的有害物质会对人体造成伤害。因此，提供一种管外爬行机器人，通过远程控制来携带相应的作业设备在管道外进行巡查，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术存在的不足，提出一种柔性螺旋式管外爬行装置。利用车头机构带动多节检测机构绕外管做螺旋式前进，既可以对管道进行全面检测，又可以避开管道上面的托架或者吊架，同时各节之间采用活动接头可以通过拐弯等障碍。本专利技术提...
【技术保护点】
1.一种柔性螺旋式管外爬行装置，其特征在于：包括车头和依次连接在车头后面的若干弧形车身，若干弧形车身之间通过活动接头首尾相连组成缠绕在管道表面的螺旋形车体，所述车头内侧设有变向轮和驱动轮，所述变向轮设有车头内侧前端，通过变向电机驱动改变车头方向，所述驱动轮通过驱动电机带动；每个弧形车身内侧均设有若干万向轮，所述万向轮、变向轮和驱动轮均为能吸附在管道上的磁性轮。/n
【技术特征摘要】
1.一种柔性螺旋式管外爬行装置，其特征在于：包括车头和依次连接在车头后面的若干弧形车身，若干弧形车身之间通过活动接头首尾相连组成缠绕在管道表面的螺旋形车体，所述车头内侧设有变向轮和驱动轮，所述变向轮设有车头内侧前端，通过变向电机驱动改变车头方向，所述驱动轮通过驱动电机带动；每个弧形车身内侧均设有若干万向轮，所述万向轮、变向轮和驱动轮均为能吸附在管道上的磁性轮。
2.如权利要求1所述柔性螺旋式管外爬行装置，其特征在于：所述车头与第一节弧形车身之间也采用活动接头相连。
3.如权利要求1所述柔性螺旋式管外爬行装置，其特征在于：所述活动接头包括连接外套、连接内套和连接轴，所述连接外套和连接内套分别设于两个弧形车身端部或者分别设于弧线车身和车头端部，连接外套和连接内套上设有同轴的轴孔，所述连接轴穿过轴孔将连...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨怀玉，陈涛，吕程，张立红，宋小春，
申请(专利权)人：湖北工业大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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