一种爬壁机器人及其壁面过渡方法技术

技术编号:28546957 阅读:28 留言:0更新日期:2021-05-25 17:37
本发明专利技术提供了一种爬壁机器人及其壁面过渡方法。所述爬壁机器人包括两个单体机器人,单体机器人包括底盘、反推力机构和三组平动机构,反推力机构包括主旋翼、外框架和第一驱动机构,主旋翼固定于外框架内,第一驱动机构适于驱动主旋翼及外框架旋转;平动机构包括平动轮组和第二驱动机构,平动轮组包括轮毂和轮胎,轮毂与第二驱动机构连接,多个所述轮胎适于沿所述轮毂的圆周方向分布,且所述轮胎适于绕其中心轴孔方向自转。本发明专利技术能够实现爬壁机器人的前后左右平动、斜行平动、原地转弯等运动以及爬壁机器人在不同壁面间的运动,移动灵活,避障能力强。

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人及其壁面过渡方法
本专利技术涉及爬壁机器人
,具体而言,涉及一种爬壁机器人及其壁面过渡方法。
技术介绍
爬壁机器人将机器技术、地面移动技术、吸附技术三者相结合,它可以携带专用的设备,代替人在竖直壁面上进行工作,现已应用于工业、救援、侦查、壁面清洁等领域。爬壁机器人的出现可以使人类避免从事危险的高空作业,改善了操作人员的工作环境,降低了操作的危险性,大大提高了工作效率。目前大多数爬壁机器人采用负压形式,利用负压将机器人吸附在壁面上,这种方式需要复杂的密封装置对其密封,当遇到凹凸不平的壁面时容易失压,无法进行工作。另外,现在大多数爬壁机器人的运动机构都是轮式和履带式,进行壁面工作时运动不够灵活,在遇到工况复杂、有很多障碍物的壁面时,机器人移动不灵活,避障能力较差。
技术实现思路
本专利技术解决的问题是负压爬壁机器人工作过程中易出现失压而无法正常工作,轮式和履带式爬壁机器人运动不灵活,避障能力较差等问题。为解决上述问题中的至少一个方面,本专利技术提供一种爬壁机器人,包括两个单体机器人,每个所述单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬壁机器人,其特征在于,包括两个单体机器人,每个所述单体机器人包括底盘(1)以及设置于所述底盘(1)上的反推力机构(2)和三组平动机构(3),三组所述平动机构(3)分别设置于所述底盘(1)的左右两侧及前后方向的其中一侧,两个所述单体机器人的所述底盘(1)之间转动连接;/n所述反推力机构(2)包括主旋翼(24)、外框架(23)和第一驱动机构,所述主旋翼(24)固定于所述外框架(23)内,所述第一驱动机构适于驱动所述主旋翼(24)及所述外框架(23)旋转,使得所述主旋翼(24)提供压力或升力;/n每个所述平动机构(3)包括平动轮组和第二驱动机构,所述第二驱动机构和所述第一驱动机构均设置于所...

【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人,其特征在于,包括两个单体机器人,每个所述单体机器人包括底盘(1)以及设置于所述底盘(1)上的反推力机构(2)和三组平动机构(3),三组所述平动机构(3)分别设置于所述底盘(1)的左右两侧及前后方向的其中一侧,两个所述单体机器人的所述底盘(1)之间转动连接;
所述反推力机构(2)包括主旋翼(24)、外框架(23)和第一驱动机构,所述主旋翼(24)固定于所述外框架(23)内,所述第一驱动机构适于驱动所述主旋翼(24)及所述外框架(23)旋转,使得所述主旋翼(24)提供压力或升力;
每个所述平动机构(3)包括平动轮组和第二驱动机构,所述第二驱动机构和所述第一驱动机构均设置于所述底盘(1)上,所述平动轮组适于与壁面接触;
所述平动轮组包括轮毂和多个轮胎(33),所述轮毂与所述第二驱动机构连接,多个所述轮胎(33)适于沿所述轮毂的圆周方向分布,且所述轮胎(33)适于绕其中心轴孔方向自转;
设置于所述底盘(1)两侧的平动轮组适于在所述第二驱动机构的作用下控制所述单体机器人前后方向平动,并适于在所述轮胎(33)的自转作用下控制所述单体机器人左右方向平动;
设置于所述底盘(1)前后方向的其中一侧的平动轮组适于在所述第二驱动机构的作用下控制所述单体机器人左右方向平动,并适于在所述轮胎(33)的自转作用下控制所述单体机器人前后方向平动。


2.根据权利要求1所述的爬壁机器人,其特征在于,所述轮毂的圆周侧面上设置有适于容纳所述轮胎(33)的槽,所述槽的数量与所述轮胎(33)的数量相等,且所述槽沿所述轮毂的周向均匀分布。


3.根据权利要求2所述的爬壁机器人,其特征在于,所述平动轮组还包括支撑杆(34),所述轮胎(33)适于套设于所述支撑杆(34)上,所述支撑杆(34)的数量与所述轮胎(33)的数量相等,所述支撑杆(34)的两端设置于所述槽的两个侧壁,所述轮胎(33)适于绕所述支撑杆(34)转动。


4.根据权利要求3所述的爬壁机器人,其特征在于,所述平动轮组还包括滚动轴承(35),所述滚动轴承(35)套设于所述支撑杆(34)上,且所述滚动轴承(35)设置于所述轮胎(33)的两侧。


5.根据权利要求4所述的爬壁机器人,其特征在于,所述平动轮组还包括卡簧(36),所述卡簧(36)套设于所述支撑杆(34)上,所述卡簧(36)适于对所述滚动轴承(35)进行限位。


6.根据权利要求1所述的爬壁机器人,其特征在于,所述第一驱动机构包括无刷电机(25),所述无刷电机(25)设置于所述外框架(23)内,所述无刷电机(25)的输出轴与所述主旋翼(24)连接,所述无刷电机(25)适于驱动所述主旋翼(24)旋转。


7.根据权利要求6所述的爬壁机器人,其特征在于,所述第一驱动电机还包括舵机(27),所述反推力机构(...

【专利技术属性】
技术研发人员:刘晓光曹立超程韬波蒋晓明周勇张浩余凡
申请(专利权)人:广东省科学院智能制造研究所
类型:发明
国别省市:广东;44

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