一种具有防侧翻功能的无人驾驶系统技术方案

本发明专利技术公开了一种具有防侧翻功能的无人驾驶系统，包括防侧翻执行机构、控制模块、气体发生模块和传感器单元，防侧翻执行机构对称安装于车架两侧，包括气室壳体，气室壳体固定安装在车架上，滑动盒通过横向滑动通道滑动设置于气室壳体中，气室壳体靠车体外侧的上部设有喷气口，滑动盒连接并驱动平移传动机构平移，平移传动机构还连接转移连杆一端和喷气开闭机构驱动二者随滑动盒一同运动，支撑物射出机构设在气室壳体上，气体发生模块设于滑动盒内。本发明专利技术通过多种反侧翻动作连续被执行从而达到优于现有技术的防侧翻效果，同时射出的支撑物侧向实际伸出长度较小，减少发生二次妨害几率的同时，防侧翻效果也较好。

【技术实现步骤摘要】
一种具有防侧翻功能的无人驾驶系统
本专利技术属于自动驾驶系统领域，涉及一种具有防侧翻功能的无人驾驶系统。
技术介绍
目前在自动驾驶
，针对转弯可能导致的侧翻事故主要采用主动悬架、差速制动、主动转向、底盘一体化控制等方法实现车辆侧倾角的调整，达到防止侧翻的目的。这当中需要检测侧向加速度、侧倾角并计算横向载荷转移率作为启动各防侧翻执行机构的判断指标。但是在转弯过程中由于较低的地形障碍对车轮造成侧向阻碍时，会导致横向载荷转移率急剧增大，此时就需要能快速施加与侧翻方向相反的回正力矩的执行机构，以在测定侧倾角达到阈值时立即反应，避免侧翻时无法及时实现防侧翻动作。目前产生回正力矩的方式有喷气反冲、移动重心和射出支撑物辅助支撑的多种方式。其中辅助支撑能持续提供与侧翻方向相反的支撑力，在合适的支撑角度下能较好地实现防侧翻效果，但缺点是射出的支撑物由于射出的角度和距离不易确定，并容易对汽车行驶安全造成二次妨害。由于汽车存在侧翻风险时车身在一定侧倾角下才启动支撑物射出，这时辅助支撑的支撑点由于发射位置较低会导致支撑点靠近障碍物上的侧翻支点，导致回正力本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有防侧翻功能的无人驾驶系统，包括防侧翻执行机构、控制模块、气体发生模块和传感器单元，所述传感器单元用于检测车身的侧倾角和侧向加速度，其特征在于：所述防侧翻执行机构对称安装于车架(1)两侧，包括气室壳体(7)、滑动盒(9)、重心转移机构(4)、喷气开闭机构(3)、平移传动机构(5)和支撑物射出机构(6)，所述气室壳体(7)固定安装在所述车架(1)上，所述滑动盒(9)通过横向滑动通道(8)滑动设置于所述气室壳体(7)中，所述气室壳体(7)靠车体外侧的上部设有喷气口(71)，所述喷气开闭机构(3)设于所述气室壳体(7)外用于开关所述喷气口(71)，所述重心转移机构(4)包括连接在所述车架(...

【技术特征摘要】
1.一种具有防侧翻功能的无人驾驶系统，包括防侧翻执行机构、控制模块、气体发生模块和传感器单元，所述传感器单元用于检测车身的侧倾角和侧向加速度，其特征在于：所述防侧翻执行机构对称安装于车架(1)两侧，包括气室壳体(7)、滑动盒(9)、重心转移机构(4)、喷气开闭机构(3)、平移传动机构(5)和支撑物射出机构(6)，所述气室壳体(7)固定安装在所述车架(1)上，所述滑动盒(9)通过横向滑动通道(8)滑动设置于所述气室壳体(7)中，所述气室壳体(7)靠车体外侧的上部设有喷气口(71)，所述喷气开闭机构(3)设于所述气室壳体(7)外用于开关所述喷气口(71)，所述重心转移机构(4)包括连接在所述车架(1)和车桥(2)之间的转移连杆(41)，所述重心转移机构(4)还包括固定在所述车架(1)的横梁下面的安装座(42)，所述转移连杆(41)上部设有与所述安装座(42)转动连接的连杆轴，所述滑动盒(9)连接并驱动所述平移传动机构(5)平移，平移传动机构(5)还连接所述转移连杆(41)一端和所述喷气开闭机构(3)驱动二者随所述滑动盒(9)一同运动，所述支撑物射出机构(6)设在所述气室壳体(7)上，所述气体发生模块设于所述滑动盒(9)内，所述滑动盒(9)两端均设有电动门，所述控制模块根据侧向加速度判断汽车转弯的方向，并控制与转弯时内侧方向相同一侧的电动门为关闭状态而另一侧的电动门为打开状态。


2.根据权利要求1所述的一种具有防侧翻功能的无人驾驶系统，其特征在于：所述横向滑动通道(8)的两端分别设有靠近车体中心的内限位结构和远离车体中心的外限位结构用于阻止所述滑动盒(9)运动，所述滑动盒(9)在所述防侧翻执行机构未启动前位于距离内限位结构较近的位置，所述转移连杆(41)在所述滑动盒(9)移动到所述外限位结构时的转动幅度大于在所述滑动盒(9)移动到所述内限位结构时的转动幅度，车体的重心朝所述滑动盒(9)滑动方向的斜下方运动。


3.根据权利要求2所述的一种具有防侧翻功能的无人驾驶系统，其特征在于：所述平移传动机构(5)包括横向设置穿入所述气室壳体(7)进入所述横向滑动通道(8)的滑动杆(52)、固定在所述车架(1)上的导向套(51)、固定在所述滑动杆(52)下面的驱动架(54)和连接所述喷气开闭机构(3)的驱动轴(53)，所述滑动杆(52)与所述横向滑动通道(8)同向并固定连接到所述滑动盒(9)，所述驱动架(54)包括与所述车架(1)横梁同向伸出并与所述转移连杆(41)的上端连接的驱动杆(55)。


4.根据权利要求3所述的一种具有防侧翻功能的无人驾驶系统，其特征在于：所述气室壳体(7)靠车体外的一侧为半圆弧面(73)，所述弧形导轨(31)固定在所述半圆弧面(73)的上部外侧，所述喷气开闭机构(3)包括弧形导轨(31)、滑动连接在所述弧形导轨(31)上并能在转动后封住所述喷气口(71)的弧形封板(32)、转动连接在所述气...

【专利技术属性】
技术研发人员：时培成，梁涛年，王金桥，陈现敏，杨爱喜，高立新，潘之杰，杨胜兵，马永富，马康，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34