焊接装置、其控制方法、控制装置、处理器和焊接系统制造方法及图纸

本申请提供了一种焊接装置、其控制方法、控制装置、处理器和焊接系统，该焊接装置包括爬行焊接机器人和收纳结构，爬行焊接机器人用于在焊接对象上进行爬行焊接；收纳结构用于安装在焊接对象上，收纳结构包括本体结构，本体结构具有容纳空间或者本体结构与焊接对象形成容纳空间，本体结构包括承载部件，承载部件具有第一位置和第二位置，在第一位置时，爬行焊接机器人可从焊接对象的外表面上运动至承载部件的第一表面上，或者可从承载部件的第一表面上运动至焊接对象的外表面上，在第二位置时，爬行焊接机器人位于容纳空间内，承载部件还具有与第一表面相对的第二表面，承载部件的材料为铁磁材料。该装置保证了更换焊接位置的效率较高。

【技术实现步骤摘要】
焊接装置、其控制方法、控制装置、处理器和焊接系统
本申请涉及焊接领域，具体而言，涉及一种焊接装置、其控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接系统。
技术介绍
现有技术中，采用爬行焊接机器人焊接过程中，常常需要调整焊接位置，这样就需要调整爬行焊接机器人的位置。由于实际的应用中，通常是采用磁力将爬行焊接机器人吸附在焊接对象上，所以，调整爬行焊接机器人时，需要先进行调磁，减弱爬行焊接机器人和焊接对象之间的磁力，然后，将爬行焊接机器人从焊接对象上拆下来，之后，通过调磁将爬行焊接机器人吸附在另一个焊接位置上。上述的更换爬行焊接机器人的过程较为复杂，效率较低，导致焊接过程的耗时较长，效率较低。因此，亟需一种可以提高更换爬行焊接机器人的焊接位置的效率的方案。在
技术介绍
部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
技术介绍
的理解，因此，
技术介绍
中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种焊接装置、其控制方法、控制装置、计算本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种焊接装置，其特征在于，包括：/n爬行焊接机器人，用于在焊接对象上进行爬行焊接；/n收纳结构，所述收纳结构用于安装在焊接对象上，所述收纳结构包括本体结构，所述本体结构具有容纳空间或者所述本体结构与所述焊接对象形成容纳空间，所述本体结构包括承载部件，所述承载部件具有第一位置和第二位置，在所述第一位置时，所述爬行焊接机器人可从所述焊接对象的外表面上运动至所述承载部件的第一表面上，或者可从所述承载部件的第一表面上运动至所述焊接对象的外表面上，在所述第二位置时，所述爬行焊接机器人位于所述容纳空间内，所述承载部件还具有与所述第一表面相对的第二表面，所述承载部件的材料为铁磁材料。/n

【技术特征摘要】
1.一种焊接装置，其特征在于，包括：
爬行焊接机器人，用于在焊接对象上进行爬行焊接；
收纳结构，所述收纳结构用于安装在焊接对象上，所述收纳结构包括本体结构，所述本体结构具有容纳空间或者所述本体结构与所述焊接对象形成容纳空间，所述本体结构包括承载部件，所述承载部件具有第一位置和第二位置，在所述第一位置时，所述爬行焊接机器人可从所述焊接对象的外表面上运动至所述承载部件的第一表面上，或者可从所述承载部件的第一表面上运动至所述焊接对象的外表面上，在所述第二位置时，所述爬行焊接机器人位于所述容纳空间内，所述承载部件还具有与所述第一表面相对的第二表面，所述承载部件的材料为铁磁材料。


2.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于，所述本体结构具有侧壁，所述承载部件为所述侧壁的部分，所述本体结构还包括与所述承载部件连接的转轴，所述转轴带动所述承载部件在所述第一位置和所述第二位置之间转动，在所述承载部件在所述第一位置时，所述容纳空间具有开口，且所述第二表面与所述焊接对象的外表面接触设置，所述承载部件在所述第二位置时，所述承载部件盖合在所述开口上，且所述爬行焊接机器人位于所述第一表面上。


3.根据权利要求2所述的焊接装置，其特征在于，所述承载部件还具有第三位置，在所述承载部件在所述第三位置时，所述承载部件盖合在所述开口上，且所述爬行焊接机器人未位于所述第一表面上。


4.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于，所述收纳结构还包括：
第一检测设备，位于所述第二表面上，所述第一检测设备用于检测所述承载部件是否运动至所述第一位置。


5.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于，所述收纳结构还包括：
第二检测设备，位于所述第一表面上，用于检测所述爬行焊接机器人是否运动至预定位置。


6.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于，所述收纳结构还包括：
第三检测设备，至少部分位于所述第一表面上，所述第三检测设备用于检测所述承载部件是否运动至所述第二位置。


7.根据权利要求1至6中任一项所述的焊接装置，其特征在于，所述焊接装置还包括：
连接部，用于连接所述本体结构与所述焊接对象；
移动部，包括第一移动部和第二移动部，所述第一移动部设置在所述本体结构上且可在所述焊接对象的外表面周向移动，所述第二移动部设置在所述连接部上且可在所述焊接对象的内表面周向移动，所述移动部用于带动所述本体结构以及所述连接部在所述焊接对象的周向上运动。


8.根据权利要求7所述的焊接装置，其特征在于，所述第一移动部为主动磁轮，所述第二移动部为被动滚轮。


9.根据权利要求8所述的焊接装置，其特征在于，所述焊接装置还包括编码器，所述编码器位于所述被动滚轮上。


10.根据权利要求7所述的焊接装置，其特征在于，所述连接部为挂钩。


11.一种权利要求1至10中任一项所述的焊接装置的控制方法，其特征在于，包括：
在接收到更换位置指令的情况下，控制本体结构的承载部件运动至第一位置，所述更换位置指令为指示将爬行焊接机器人的位置更换至目标位置的指令；
控制所述爬行焊接机器人运动至所述承载部件的第一表面上；
在所述爬行焊接机器人运动至所述第一表面的第一预定位置时，控制所述承载部件运动至第二位置；
在接收到所述本体结构已经到达第二预定位置时，控制所述承载部件运动至所述第一位置，所述第二预定位置与所述目标位置之间的距离小于等于预定距离；
控制所述爬行焊接机器人从所述承载部件上运动至所述目标位置。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在控制所述爬行焊接机器人从所述承载部件上运动至所述目标位置之后，所述控制方法还包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，高力生，潘百蛙，陈子胥，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11