自动托盘机及其控制方法技术

本发明专利技术涉及一种自动托盘机及其控制方法，该自动托盘机包括机架、载料托盘输送机构、载料托盘升降平台、载料托盘升降机构、物料取放机构、载料托盘移载机构、空托盘升降平台、空托盘升降机构、空托盘输送机构和控制终端。装载有物料的托盘可以被该自动托盘机依次做输送、随载料托盘升降平台升高至预设高度、托盘内的物料被取出、托盘被移载至空托盘升降平台，并随空托盘升降平台下降，然后再由空托盘输送机构将此时的托盘输出，从而满足了利用该自动托盘机可以实现针对装载有物料的托盘的自动取放工作，有序地输出取空后的空托盘，提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
自动托盘机及其控制方法
本专利技术涉及托盘机领域，尤其涉及一种自动托盘机及其控制方法。
技术介绍
在产品加工过程中，经常需要把制造完成的产品(又称“物料”)进行收集和输送，以方便执行后续加工工序或者包装工序。在现有的产品收集和输送过程中，往往更多的是依赖人工将大量待收集的产品先排列到托盘上(此时可以称之为“满料托盘”)，然后再对这些托盘进行输送。但是，这种方式会增加劳动强度，而且也容易因操作人员的人为主观因素导致操作失误，降低产品的收集和输送效率。
技术实现思路
本专利技术所要解决的第一个技术问题是针对上述现有技术提供一种自动托盘机。该自动托盘机可以实现针对装载有物料的托盘的自动取放收集工作，完成空托盘的自动输出，提高工作效率。本专利技术所要解决的第二个技术问题是针对上述现有技术提供一种上述自动托盘机的控制方法。本专利技术解决上述第一个技术问题所采用的技术方案为：自动托盘机，包括机架，其特征在于，还包括：载料托盘输送机构，用于输送装有物料的托盘；载料托盘升降平台，用于盛载经载料托盘输送机构输送来的托盘；载料托盘升降机构，用于提升或者降低所述载料托盘升降平台所处的高度；物料取放机构，用于将被提升高度后的所述载料托盘升降平台盛载的托盘内的物料取出；其中，所述物料取放机构至少包括物料夹取机构；载料托盘移载机构，用于移动被物料取放机构取出物料后的托盘；空托盘升降平台，用于盛载被载料托盘移载机构移动来的托盘；空托盘升降机构，用于提升或者降低所述空托盘升降平台所处的高度；空托盘输送机构，用于将被降低高度后的所述空托盘升降平台上的托盘输出；控制终端，具有操控显示屏，该控制终端分别控制载料托盘输送机构、载料托盘升降机构、物料取放机构、载料托盘移载机构、空托盘升降机构和空托盘输送机构。改进地，所述自动托盘机还包括对空托盘升降平台上的托盘是否存在有物料做出检测的物料残留检测装置，所述物料残留检测装置连接控制终端。进一步地，所述自动托盘机还包括对位于载料托盘移载机构上的所有托盘的位置做出矫正工作的托盘位置矫正机构，所述托盘位置矫正机构连接控制终端。进一步地，所述自动托盘机还包括在物料取放机构取出物料时能够托住该物料所处托盘的托盘固定机构，该托盘固定机构连接控制终端。优选地，在所述自动托盘机中，所述托盘固定机构为连接控制终端的气缸。再改进，在所述自动托盘机中，所述支架上具有沿该支架的周遭设置的防护罩。改进地，在所述自动托盘机中，所述载料托盘输送机构和所述空托盘输送机构均包括电机以及与该电机传动连接的传动带，该电机连接控制终端；其中，装有物料的托盘盛载于传动带上。再改进，所述的自动托盘机还包括对位于传动带上的托盘做限位的限位结构；或者/和，所述载料托盘升降机构和所述空托盘升降机构均采用电缸。本专利技术解决上述第二个技术问题所采用的技术方案为：一种所述自动托盘机的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，通过操控控制终端，启动托盘机；步骤2，将至少一个盛放有物料的托盘放置到托盘机上的托盘放置位置；步骤3，载料托盘输送机构输送装有物料的托盘至载料托盘升降平台；步骤4，载料托盘升降机构将载料托盘升降平台所处的高度提升至预设高度处；步骤5，物料取放机构将被提升高度后的载料托盘升降平台上的托盘内的物料取出；步骤6，载料托盘移载机构将被取出物料后的托盘移载至空托盘升降平台；步骤7，空托盘升降机构将空托盘升降平台所处的高度降低至预设高度处；步骤8，空托盘输送机构将被降低高度后的空托盘升降平台上的托盘输出。改进地，在所述自动托盘机的控制方法中，在将空托盘升降平台上的托盘输出之前还包括：所述物料残留检测装置对空托盘上是否存在有物料做出检测：当空托盘上存在有物料时，提示人工移除该空托盘上的物料；否则，执行后续的空托盘输出动作。进一步地，所述自动托盘机的托盘位置矫正机构还对位于载料托盘移载机构上的所有托盘的位置做出矫正工作。进一步地，所述自动托盘机的控制方法还包括：在物料取放机构执行对载料托盘升降平台上的托盘内的物料取出动作时，所述托盘固定机构托住该物料所处的托盘。与现有技术相比，本专利技术的优点在于：首先，利用该自动托盘机可以实现针对装载有物料的托盘的自动取放工作，完成被取空后托盘的自动有序输出，提高工作效率；其次，由于装载物料的托盘是被传动带所支撑、盛载的，此时托盘是依靠其与传动带之间的静摩擦而随传动带运动的，这样就可以避免物料在随托盘输送过程中的振动，托盘内的物料之间不会发生相互摩擦碰撞，有效地解决了对应外观要求较为严格的物料输送需求；最后，该自动托盘机可同时放入多层载装物料的托盘，按顺序自动取料，并且可将取完物料的空托盘整齐有序地收集和层叠，然后自动输出到安全位置，方便人工取出空托盘。附图说明图1为本专利技术实施例中自动托盘机的结构示意图；图2为图1中的A部放大示意图；图3为图1所示自动托盘机去掉防护罩后的示意图；图4为图3中的B部放大示意图；图5为图3中的C部放大示意图；图6为图3所示自动托盘机(已去掉防护罩)在另一个视角的示意图；图7为图6所示自动托盘机结构在另一视角的示意图；图8为本专利技术实施例中自动托盘机的控制方法流程示意图。具体实施方式以下结合附图实施例对本专利技术作进一步详细描述。如图1～图3所示，本实施例中的自动托盘机，包括：机架100，包括底板11和顶板12；支架100上具有沿该支架的周遭设置的防护罩113；载料托盘输送机构101，设置在机架100的底板上，其用于输送装有物料3的托盘2；载料托盘升降平台102，其可在底板和底板之间的空间内移动，该载料托盘升降平台102用于盛载经载料托盘输送机构101输送来的托盘；载料托盘升降机构103，位于底板11和顶板12之间，用于提升或者降低载料托盘升降平台102所处的高度；物料取放机构104，设置在支架的顶板12上，该物料取放机构104用于将被提升高度后的载料托盘升降平台102盛载的托盘内的物料取出；其中，物料取放机构104至少包括物料夹取机构1041；载料托盘升降平台102在经载料托盘升降机构103提升其高度后，此时的物料取放机构104就可以把托盘内的物料取出来；在正常情况下，托盘内的物料会被物料取放机构104全部取出，此时的托盘就成为了空托盘；载料托盘移载机构105，设置在支架的顶板12上，其用于移动被物料取放机构104取出物料后的托盘；空托盘升降平台106，其可在底板11和顶板12之间的空间内移动，该空托盘升降平台106用于盛载被载料托盘移载机构105移动来的托盘；其中，这里的空托盘升降平台106和载料托盘升降平台102在各自的初始状态下均位于支架100的上方，并且载料托盘升降平台102和空托盘升降本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.自动托盘机，包括机架(100)，其特征在于，还包括：/n载料托盘输送机构(101)，用于输送装有物料(3)的托盘(2)；/n载料托盘升降平台(102)，用于盛载经载料托盘输送机构(101)输送来的托盘；/n载料托盘升降机构(103)，用于提升或者降低所述载料托盘升降平台(102)所处的高度；/n物料取放机构(104)，用于将被提升高度后的所述载料托盘升降平台(102)盛载的托盘内的物料取出；其中，所述物料取放机构(104)至少包括夹取物料的物料夹取机构(1041)；/n载料托盘移载机构(105)，用于移动被物料取放机构(104)取出物料后的托盘；/n空托盘升降平台(106)，用于盛载被载料托盘移载机构(105)移动来的托盘；/n空托盘升降机构(107)，用于提升或者降低所述空托盘升降平台(106)所处的高度；/n空托盘输送机构(108)，用于将被降低高度后的所述空托盘升降平台(106)上的托盘输出；/n控制终端(109)，具有操控显示屏，该控制终端(109)分别控制载料托盘输送机构(101)、载料托盘升降机构(103)、物料取放机构(104)、载料托盘移载机构(105)、空托盘升降机构(107)和空托盘输送机构(108)。/n...

【技术特征摘要】
1.自动托盘机，包括机架(100)，其特征在于，还包括：
载料托盘输送机构(101)，用于输送装有物料(3)的托盘(2)；
载料托盘升降平台(102)，用于盛载经载料托盘输送机构(101)输送来的托盘；
载料托盘升降机构(103)，用于提升或者降低所述载料托盘升降平台(102)所处的高度；
物料取放机构(104)，用于将被提升高度后的所述载料托盘升降平台(102)盛载的托盘内的物料取出；其中，所述物料取放机构(104)至少包括夹取物料的物料夹取机构(1041)；
载料托盘移载机构(105)，用于移动被物料取放机构(104)取出物料后的托盘；
空托盘升降平台(106)，用于盛载被载料托盘移载机构(105)移动来的托盘；
空托盘升降机构(107)，用于提升或者降低所述空托盘升降平台(106)所处的高度；
空托盘输送机构(108)，用于将被降低高度后的所述空托盘升降平台(106)上的托盘输出；
控制终端(109)，具有操控显示屏，该控制终端(109)分别控制载料托盘输送机构(101)、载料托盘升降机构(103)、物料取放机构(104)、载料托盘移载机构(105)、空托盘升降机构(107)和空托盘输送机构(108)。


2.根据权利要求1所述的自动托盘机，其特征在于，还包括对空托盘升降平台(106)上的托盘是否存在有物料做出检测的物料残留检测装置(110)，所述物料残留检测装置(110)连接控制终端(109)；或者/和，所述自动托盘机还包括对位于载料托盘移载机构上的所有托盘的位置做出矫正工作的托盘位置矫正机构(111)，所述托盘位置矫正机构(111)连接控制终端(109)。


3.根据权利要求2所述的自动托盘机，其特征在于，还包括在物料取放机构(104)取出物料时能够托住该物料所处托盘的托盘固定机构(112)，该托盘固定机构(112)连接控制终端(109)。


4.根据权利要求3所述的自动托盘机，其特征在于，所述托盘固定机构(112)为连接控制终端(109)的气缸。


5.根据权利要求1～4任一...

【专利技术属性】
技术研发人员：施红文，王正文，吴毅斌，魏黎明，
申请(专利权)人：宁波飞图自动技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33