一种梳状爪两轴取件机械手制造技术

一种梳状爪两轴取件机械手，包括支架，支架上安装有第一驱动部件，第一驱动部件与第二驱动部件连接并带动第二驱动部件沿X向移动，第二驱动部件与第三驱动部件连接并带动第三驱动部件沿垂直于X向的Y向移动，第三驱动部件与第一推料抓手和第二推料抓手连接，第一推料抓手和第二推料抓手为梳状，均包括若干梳爪，两者的梳爪交叉布置，且两者的梳爪之间有间隙，间隙大于待夹安瓿瓶的瓶宽，第三驱动部件带动第一推料抓手和第二推料抓手动作夹紧/释放安瓿瓶。由于采用梳爪结构夹紧安瓿瓶，在速度快慢，突然启停等情况下，梳爪一直牢牢的将安瓿瓶夹紧，不会出现安瓿瓶的姿态变化，稳固可靠，提升速度节拍。提升速度节拍。提升速度节拍。

【技术实现步骤摘要】
一种梳状爪两轴取件机械手


[0001]本技术涉及化妆品生产线设备
，特别涉及一种梳状爪两轴取件机械手。

技术介绍

[0002]在化妆品行业生产工艺中，生产节拍高，设备准确可靠，自动化程度高。事先将前序整理好的安瓿瓶装入盒体内，是整个设备的关键工序，能否成功将安瓿瓶放入盒体内决定整个设备的成功与否，至关重要。传统机构是将整个理料机构和安瓿瓶整体平移至装盒位置直接放入盒体，理料机构移走之后前序理料机械手需要停机等待退后后才能继续理料，在平移前进过程中理料盒中理好的料由于速度过快或急停等原因会产生姿态的变化，造成往盒底槽里面插件时插不进去，造成装盒失败，即使能成功装入盒内，在理料盒退回时，安瓿瓶后端由于重力作用是和理料盒底部有很大摩擦，这样在退回时理料盒会将插入盒底的安瓿瓶带出来。

技术实现思路

[0003]为克服现有技术中存在的问题，本技术提供了一种梳状爪两轴取件机械手。
[0004]本技术解决其技术问题所采取的技术方案是：该种梳状爪两轴取件机械手，包括支架，支架上安装有第一驱动部件，第一驱动部件与第二驱动部件连接并带动第二驱动部件沿X向移动，第二驱动部件与第三驱动部件连接并带动第三驱动部件沿垂直于X向的Y向移动，第三驱动部件与第一推料抓手和第二推料抓手连接，第一推料抓手和第二推料抓手为梳状，均包括若干梳爪，两者的梳爪交叉布置，且两者的梳爪之间有间隙，间隙大于待夹安瓿瓶的瓶宽，第三驱动部件带动第一推料抓手和第二推料抓手动作夹紧/释放安瓿瓶。
[0005]进一步地，所述第一驱动部件为线性模组，第二驱动部件安装在线性模组的滑板上。
[0006]进一步地，所述第二驱动部件为滑台气缸，滑台气缸通过梳爪安装板安装在第一驱动部件上。
[0007]进一步地，所述第三驱动部件为气爪，所述气爪通过第二梳爪安装板和第三梳爪安装板安装在第二驱动部件上，气爪有两个滑块，第一推料抓手和第二推料抓手分别通过第一推料梳爪滑板和第二推料梳爪滑板安装在两个滑块上。
[0008]进一步地，气爪带动第一推料抓手和第二推料抓手动作，第一推料抓手和第二推料抓手均包括多个梳爪，第一推料抓手和第二推料抓手对应位置的梳爪配合同时夹紧/释放多排安瓿瓶，每排安瓿瓶包括若干个安瓿瓶。
[0009]进一步地，第一推料抓手和第二推料抓手对应位置的梳爪活动距离为1.5毫米
‑
2.5毫米。
[0010]综上，本技术的上述技术方案的有益效果如下：
[0011]本技术采用理料盒固定，使用梳爪结构将安瓿瓶夹紧，平移至装盒工位插入
盒底槽中，推料抓手松开从安瓿瓶侧面退回的设计思路。这样各个机构之间动作无缝衔接，互不干涉，梳爪夹住安瓿瓶离开理料机构之后机械手即可往理料机构内放安瓿瓶，无动作等待，两个动作连贯。由于采用梳爪结构夹紧安瓿瓶，在速度快慢，突然启停等情况下，梳爪一直牢牢的将安瓿瓶夹紧，不会出现安瓿瓶的姿态变化，稳固可靠，提升速度节拍。
[0012]梳爪将安瓿瓶插入包装盒槽底，梳爪松开，滑台气缸缩回，梳爪与安瓿瓶之间的摩擦力为横向摩擦，不会将安瓿瓶带出槽底。
[0013]采用直线模组实现往复运动，动作平稳，可实现速度分段，模组价格低廉，节约成本，适合推广应用。
附图说明
[0014]图1为本技术初始状态整体结构视图。
[0015]图2为本技术伸出状态整体结构视图。
[0016]图3为第一推料梳爪滑板和第二推料梳爪滑板结构视图。
[0017]图4为第一推料抓手和第二推料抓手夹紧状态结构视图。
[0018]图5为第一推料抓手和第二推料抓手放松状态结构视图。
[0019]图中：
[0020]1第一梳爪安装板，2线性模组，3梳爪安装板，4第二梳爪安装板，5气爪，6第一推料梳爪滑板，7第二推料梳爪滑板，8第一推料抓手，9第二推料抓手，10支架，11滑台气缸，12安瓿瓶。
具体实施方式
[0021]以下结合附图对本技术的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本技术，并非以此限定本技术的保护范围。
[0022]该种梳状爪两轴取件机械手包括支架10，支架10上安装有第一驱动部件，第一驱动部件与第二驱动部件连接并带动第二驱动部件沿X向移动，第二驱动部件与第三驱动部件连接并带动第三驱动部件沿垂直于X向的Y向移动。第三驱动部件与第一推料抓手8和第二推料抓手9连接，第一推料抓手8和第二推料抓手9为梳状，均包括若干梳爪，第一推料抓手8和第二推料抓手9的梳爪交叉布置，且两者的梳爪之间有间隙，间隙大于待夹安瓿瓶12的瓶宽。第三驱动部件带动第一推料抓手8和第二推料抓手9动作夹紧/释放安瓿瓶12。
[0023]第一驱动部件为线性模组2，第二驱动部件安装在线性模组2的滑板上。
[0024]第二驱动部件为滑台气缸11，滑台气缸11通过梳爪安装板3安装在第一驱动部件上。
[0025]第三驱动部件为气爪5，所述气爪5通过第二梳爪安装板4和第三梳爪安装板安装在第二驱动部件上，气爪5有两个滑块，第一推料抓手8和第二推料抓手9分别通过第一推料梳爪滑板6和第二推料梳爪滑板7安装在两个滑块上。气爪5带动第一推料抓手8和第二推料抓手9动作，第一推料抓手8和第二推料抓手9均包括多个梳爪，第一推料抓手8和第二推料抓手9对应位置的梳爪配合同时夹紧/释放多排安瓿瓶12(如图4和图5所示)，每排安瓿瓶12包括若干个安瓿瓶12。一般的一盒内装六排，每排是5个安瓿瓶12。
[0026]第一推料抓手8和第二推料抓手9对应位置的梳爪活动距离为1.5毫米
‑
2.5毫米。
[0027]具体地，支架10为安装基体，支架10上平面加工有与线性模组2自带的安装孔对应的螺纹孔，从上往下穿螺钉将线性模组2固定在推料支架10上。线性模组2的滑板上部自带安装用螺纹孔，梳爪安装板上加工有与之对应的沉孔，从上部穿螺钉将梳爪安装板固定。滑台气缸11上自带沉孔，梳爪安装板上加工有对应的螺纹孔，穿螺钉将滑台气缸11固定在梳爪安装板上。滑台气缸11的滑台上自带螺纹孔，第二梳爪安装板4上对应位置加工长腰孔，用螺钉将第一梳爪安装板1安装在滑台气缸11的滑台上，在第一梳爪安装板1前端面上加工螺纹孔，第二梳爪安装板4上部加工沉孔，穿螺钉将第二梳爪安装板4固定。第二梳爪安装板4下部加工两个长腰孔与气爪5自带的安装孔对应，穿螺钉将气爪5固定在第二梳爪安装板4上，气爪52个滑块上自带螺纹孔，第一推料梳爪滑板6和第二推料梳爪滑板7上加工沉孔，分别将第一推料梳爪滑板6和第二推料梳爪滑板7穿螺钉固定在气爪5滑块上。在第一推料梳爪滑板6和第二推料梳爪滑板7短面上加工螺纹孔，第一推料抓手8和第二推料抓手9上加工有对应的沉孔，穿螺钉分别将第一推料抓手8和第二推料抓手9安装在推第一推料梳爪滑板6和第二推料梳爪滑板7上(图3)。
[0028]图1状态为初始状态，线性模组2的滑板退回至电机侧，滑台气缸11缩回，气爪5(手指本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种梳状爪两轴取件机械手，其特征在于，包括支架，支架上安装有第一驱动部件，第一驱动部件与第二驱动部件连接并带动第二驱动部件沿X向移动，第二驱动部件与第三驱动部件连接并带动第三驱动部件沿垂直于X向的Y向移动，第三驱动部件与第一推料抓手和第二推料抓手连接，第一推料抓手和第二推料抓手为梳状，均包括若干梳爪，两者的梳爪交叉布置，且两者的梳爪之间有间隙，间隙大于待夹安瓿瓶的瓶宽，第三驱动部件带动第一推料抓手和第二推料抓手动作夹紧/释放安瓿瓶。2.根据权利要求1所述的一种梳状爪两轴取件机械手，其特征在于，所述第一驱动部件为线性模组，第二驱动部件安装在线性模组的滑板上。3.根据权利要求1所述的一种梳状爪两轴取件机械手，其特征在于，所述第二驱动部件为滑台气缸，滑台气缸通过梳爪安装板安装在第...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐卉卉，
申请(专利权)人：济南翼菲自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：