一种干垃圾分类机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种干垃圾分类机械手，包括用于执行干垃圾夹持动作的夹持机构和用于控制夹持机构执行夹持动作的夹持控制器，夹持机构具体包括用于夹持干垃圾的夹持部、用于控制夹持部作出夹持动作的手指夹紧缸、用于控制夹持部绕水平轴回转的水平轴回转缸、用于控制夹持部绕竖直轴回转的竖直轴回转缸、用于控制夹持部作前后伸缩运动的手臂直线伸缩缸、与手臂直线伸缩缸铰接的手臂回转摆动缸，手臂回转摆动缸铰接在机械手安装平台上，夹持控制器通过控制手指夹紧缸、水平轴回转缸、竖直轴回转缸、手臂直线伸缩缸以及手臂回转摆动缸的工作状态以改变机械手夹持干垃圾的动作，从而实现对目标干垃圾的抓取和分类。现对目标干垃圾的抓取和分类。现对目标干垃圾的抓取和分类。

【技术实现步骤摘要】
一种干垃圾分类机械手


[0001]本技术涉及垃圾分类
，具体涉及一种干垃圾分类机械手。

技术介绍

[0002]干垃圾通常指其他垃圾，是生活中除了厨余垃圾以及可回收物、有害垃圾、湿垃圾外的其他生活废弃物，主要包括砖瓦陶瓷、渣土、卫生间废纸、瓷器碎片等难以回收的废弃物。目前对于干垃圾没有较好地处理办法，普遍采取的方法是卫生填埋，这种简单粗暴的干垃圾处理方式不可避免的会对地下水、地表水、土壤以及空气产生污染。
[0003]近些年，居民对于垃圾分类的意识逐年提升，但在垃圾分类宣传工作中，宣传人员一般把宣传重点放在如何对各种垃圾进行分类上，通常不会细致到如何对某一类型的垃圾比如干垃圾作进一步的分类，所以居民普遍对干垃圾如何分类不了解，难以做到对干垃圾的准确分类。
[0004]为了提高干垃圾的循环利用价值，减少干垃圾对环境的污染，国内部分垃圾处理厂通过人为分拣方式对回收的干垃圾进行再分类，但人为分拣方式效率低下、成本高，无法根本性解决干垃圾分类回收难的问题，所以需要一款专门针对干垃圾的分类装置，以实现对干垃圾的分类。

技术实现思路
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种干垃圾分类机械手，其特征在于，包括用于执行干垃圾夹持动作的夹持机构和与所述夹持机构连接的用于控制所述夹持机构执行夹持动作的夹持控制器，所述夹持机构具体包括用于夹持干垃圾的夹持部、与所述夹持部连接的用于控制所述夹持部作出夹持动作的手指夹紧缸、与所述手指夹紧缸连接的用于控制所述夹持部绕水平轴回转的水平轴回转缸、与所述水平轴回转缸连接的用于控制所述夹持部绕竖直轴回转的竖直轴回转缸、与所述竖直轴回转缸连接的用于控制所述夹持部作前后伸缩运动的手臂直线伸缩缸、与所述手臂直线伸缩缸通过第三铰接件铰接的手臂回转摆动缸，所述手臂回转摆动缸铰接在机械手安装平台上，所述夹持机构还包括手臂俯仰机构，手臂俯仰机构的第一端通过第二铰接件铰接在所述手臂直线伸缩缸上，所述手臂俯仰机构的第二端通过第四铰接件铰接在所述手臂回转摆动缸上，所述夹持控制器通过控制所述手指夹紧缸、所述水平轴回转缸、所述竖直轴回转缸、所述手臂直线伸缩缸、所述手臂回转摆动缸以及所述手臂俯仰机构的工作状态以改变机械手夹持干垃圾的动作。2.根据权利要求1所述的干垃圾分类机械手，其特征在于，所述夹持部包括滑槽杠杆回转式左指和滑槽杠杆回转式右指，所述滑槽杠杆回转式左指包括上下相对设置的第一安装横杆和第二安装横杆，所述第一安装横杆上开设有第一滑槽，所述第二安装横杆上开设有与所述第一滑槽相对的第二滑槽，所述滑槽杠杆回转式右指包括上下相对设置的第三安装横杆和第四安装横杆，所述第三安装横杆上开设有第三滑槽，所述第四安装横杆上开设有第四滑槽，一竖直杠杆从上往下先后穿过所述第一滑槽、所述第三滑槽、开设在所述手指夹紧缸的活塞杆上的通孔、所述第二滑槽和所述第四滑槽后固定连接在所述手指夹紧缸的所述活塞杆上，所述活塞杆在所述手指夹紧缸内部的活塞作用力下作前后运动推动所述竖直杠杆在滑槽内沿滑槽长度方向做来回运动，以改变所述夹持部的夹持动作。3.根据权利要求2所述的干垃圾分类机械手，其特征在于，所述干垃圾分类机械手还包括用于安装所述夹持部的手指安装平台，所述手指安装平台与所述手指夹紧缸固...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡笑颖，和箐楠，张玉宏，董长青，
申请(专利权)人：华北电力大学，
类型：新型
国别省市：