一种基于姿态信息的可控震源车工作点定位误差补偿方法技术

本发明专利技术公开了一种基于姿态信息的可控震源车工作点定位误差补偿方法，属于地球物理勘探技术领域。本方法，利用可控震源车GNSS航向信息与铰接角信息，建立“后车体坐标

【技术实现步骤摘要】
一种基于姿态信息的可控震源车工作点定位误差补偿方法


[0001]本专利技术涉及一种减小可控震源车在倾斜地形下工作点定位误差的方法，具体涉及一种基于姿态信息的可控震源车工作点定位误差补偿方法，属于地球物理勘探


技术介绍

[0002]可控震源车是一种广泛应用于地质调查、石油勘探等领域的大型铰接式工程车辆。可控震源车通过一个与大地紧密耦合的振动平板在特定的工作点产生一组连续震动信号，通过对震动回波信号的接收与分析以获取地质构造信息，其工作方式绿色高效，具有广阔的应用前景。
[0003]可控震源车的工作点由技术人员提前设定，工作点定位误差定义为可控震源车作业过程中振动平板中心与工作点的平面欧氏距离。工作点定位误差的大小直接关系到回波数据的质量，进而影响到地质构造信息分析的准确性。因此，如何减小工作点定位误差，对提高可控震源车作业质量具有重要意义。
[0004]目前，振动平板中心依靠安装于振动平板中心顶部的GNSS定位天线直接获取其位置信息，通过计算获取该点与工作点的平面距离，从而获得工作点定位误差。驾驶员以工作点定位误差为依据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于姿态信息的可控震源车工作点定位误差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：利用可控震源车GNSS航向信息与铰接角信息，建立“后车体坐标
‑
大地坐标”转换关系模型，包括以下步骤：首先，建立可控震源车整车坐标系Ψ
w
和可控震源车后车坐标系Ψ
r
；然后，建立后车坐标系Ψ
r
与大地坐标系Ψ
m
的转换关系模型，包括以下步骤：步骤1.1：建立Ψ
w
与Ψ
m
的转换关系模型；令θ
w
为GNSS航向角，即GNSS定位天线、定向天线间的连线与正北方向的夹角，在已知GNSS直接定位点(x
m
,y
m
)的情况下，Ψ
w
中的点P
w
与其在大地坐标系Ψ
m
下的坐标P
m
的转换关系为：(P
m
，1)
T
＝T
mw
(P
w
，1)
T
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)其中，T表示矩阵转置，T
mw
为Ψ
w
到Ψ
m
的变换矩阵，且有：其中，θ
w
为GNSS航向角，x
m
、y
m
为GNSS直接定位信息；步骤1.2：建立Ψ
r
与Ψ
w
的转换关系模型；令θ
r
为Ψ
w
、Ψ
r
的y轴正向夹角，在已知车辆铰接角的情况下，θ
r
通过三角形解析获得，其解析表达式如下：其中，l
r
为可控震源车铰接点到GNSS定位天线的水平距离，l
f
为铰接点到GNSS定向天线的水平距离，γ为铰接角；在得到θ
r
大小后，获得Ψ
r
中的点P
r
与其在Ψ
w
下的坐标P
w
有如下转换关系：(P
w
，1)
T
＝T
wr
(P
r
，1)
T
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(4)其中，T表示矩阵转置，T
wr
为Ψ
r
到Ψ
w
的变换矩阵，且有：步骤1.3：在步骤1.1与步骤1.2的基础上，建立Ψ
r
与Ψ
m
的转换关系模型；Ψ
r
中的点P
r
与其在大地坐标系Ψ
m
下的坐标P
m
有如下转换关系：(P
m
,1)
T...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪首坤，刘鹏涛，王亮，司金戈，雷涛，陈志华，李静，王军政，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：