导航方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种导航方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取全球定位系统的伪距和伪距率的测量值，获取与所述全球定位系统同时刻的惯性导航系统的伪距和伪距率的预测值，根据所述伪距和伪距率的测量值以及所述伪距和伪距率的预测值计算所述全球定位系统和惯性导航系统组合定位系统的测量信息，根据所述测量信息对所述惯性导航系统与所述全球定位系统的时间同步误差进行消除，以校正所述全球定位系统和惯性导航系统组合定位系统的定位。通过对全球定位系统和惯性导航系统之间的时间同步误差进行消除，提升了导航的准确度。航的准确度。航的准确度。

【技术实现步骤摘要】
导航方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及通信
，具体涉及一种导航方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]组合导航是指综合各种导航设备，由监视器和计算机进行控制的导航系统。大多数组合导航系统以惯性导航系统(INS，Inertial Navigation System)为主，其原因主要是由于惯性导航能够提供比较多的导航参数，还能够提供全姿态信息参数，这是其他导航系统所不能比拟的，同时还需要全球定位系统(GPS，Global Positioning System)作为辅助作用。
[0003]目前GPS/INS组合导航的时间同步误差，软件层面解决GPS/INS组合导航的时间同步误差的方案是将其存在的时间同步误差作为卡尔曼滤波器的状态进行估计，而INS/GPS的松组合方式有一定的局限性，比如松组合中存在滤波器级联的问题，INS误差的统计可观性相对不强。更甚者，当由于可见卫星数目的不足而导致无法获得GPS单独的导航解时，GPS/INS松组合导航就失效了。由此衍生出了GPS/INS紧组合导航，但是现有的GPS/本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：获取全球定位系统的伪距和伪距率的测量值；获取与所述全球定位系统同时刻的惯性导航系统的伪距和伪距率的预测值；根据所述伪距和伪距率的测量值以及所述伪距和伪距率的预测值计算所述全球定位系统和惯性导航系统组合定位系统的测量信息；根据所述测量信息对所述惯性导航系统与所述全球定位系统的时间同步误差进行消除，以校正所述全球定位系统和惯性导航系统组合定位系统的定位。2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述获取全球定位系统的伪距和伪距率的测量值，包括：根据第一预设算法获取所述全球定位系统的伪距测量值，根据第二预设算法获取全球定位系统的伪距率测量值。3.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述获取与所述全球定位系统同时刻的惯性导航系统的伪距和伪距率的预测值，包括：获取所述全球定位系统和惯性导航系统组合定位系统的系统参数，所述系统参数包括惯性导航系统的导航解、卫星参数、钟差及钟漂；根据所述系统参数计算所述与所述全球定位系统同时刻的惯性导航系统的伪距和伪距率的预测值。4.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述根据所述伪距和伪距率的测量值以及所述伪距和伪距率的预测值计算所述全球定位系统和惯性导航系统组合定位系统的测量信息，包括：根据所述全球定位系统伪距和伪距率的测量值以及泰勒公式获取在所述惯性导航系统采样周期内的所述全球定位系统伪距和伪距率的采样数据；根据所述全球定位系统伪距和伪距率的采样数据和在所述惯性导航系统采样周期内的惯性导航系统伪距和伪距率的采样数据获取在所述采样周期内的测量信息。5.根据权利要求4所述的导航方法，其特征在于，所述根据所述测量信息对所述全球定位系统和惯性导航系统组合定位系统的时间同步误差进行消除，以校正所述全球定位系统和惯性导航系统组合定位系统的定位，包括：根据所述测量信息和扩展卡尔曼滤波对测量向量线性化，以得到测量矩阵；根据所述测量矩阵获取所述全球定位系统和惯性导航系统之间的时间同步误差，对所述时间同步误差进行消除以校正所述全球定位系统和惯性导航系统组合定位系统的定位。6.一种导航装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志杰，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：