无人车的路径规划方法、装置、可读存储介质和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人车的路径规划方法、装置、可读存储介质和电子设备，方法包括：无人车实时上报自身的位置信息给云平台；云平台监测到无人车位于预定区域时，询问无人车在预定区域处的预定行驶路径；无人车上传预定区域处的预定行驶路径给云平台；云平台触发设置于预定区域的传感器装置，并收集传感器装置在当前时刻抓取的位于预定行驶路径上的障碍物信息；云平台将障碍物信息发送给无人车；无人车判断自身上的传感器装置是否已识别到云平台发送的障碍物信息，若未识别到，则无人车基于云平台发送的障碍物信息以及自身上的传感器装置在当前时刻探测到的障碍物信息重新规划预定行驶路径。通过本发明专利技术的技术方案，可提高无人车行驶过程中的安全性。车行驶过程中的安全性。车行驶过程中的安全性。

【技术实现步骤摘要】
无人车的路径规划方法、装置、可读存储介质和电子设备


[0001]本专利技术涉及无人车
，尤其涉及无人车的路径规划方法、装置、可读存储介质和电子设备。

技术介绍

[0002]无人车的导航主要通过在高精地图上选定目的地点后发送自动驾驶指令，无人车自行规划前往指定目的地。
[0003]目前，无人车通过其自身安装的传感器探测周围环境的障碍物，从而进行路径规划，前往指定目的地。
[0004]但是，通过无人车自身安装的传感器所探测的障碍物进行路径规划，可能会降低无人车在行驶过程中的安全性。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种无人车的路径规划方法、装置、可读存储介质和电子设备，可较为准确的规划出无人车的当前行驶路径，提高行驶过程中的安全性。
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种无人车的路径规划方法，包括：无人车实时上报自身的位置信息给云平台；所述云平台监测到所述无人车位于预定区域时，询问所述无人车在所述预定区域处的预定行驶路径；所述无人车上传所述预定区域处的预定行驶路径给所述云平台；所述云平台触发设置于所述预定区域的传感器装置，并收集所述传感器装置在当前时刻抓取的位于所述预定行驶路径上的第一障碍物信息；所述云平台将所述第一障碍物信息发送给所述无人车；所述无人车判断自身上的传感器装置是否已识别到所述云平台发送的第一障碍物信息，若已识别到，则继续按照所述预定行驶路径行驶，若未识别到，则所述无人车基于所述云平台发送的第一障碍物信息以及自身上的传感器装置在当前时刻探测到的第二障碍物信息重新规划所述预定行驶路径。
[0007]第二方面，本专利技术提供了一种无人车的路径规划装置，包括：上报模块，用于通过无人车实时上报自身的位置信息给云平台；询问模块，用于通过所述云平台监测到所述无人车位于预定区域时，询问所述无人车在所述预定区域处的预定行驶路径；上传模块，用于通过所述无人车上传所述预定区域处的预定行驶路径给所述云平台；收集模块，用于通过所述云平台触发设置于所述预定区域的传感器装置，并收集所述传感器装置在当前时刻抓取的位于所述预定行驶路径上的第一障碍物信息；发送模块，用于通过所述云平台将所述第一障碍物信息发送给所述无人车；
判断模块，用于通过所述无人车判断自身上的传感器装置是否已识别到所述云平台发送的第一障碍物信息，若已识别到，则继续按照所述预定行驶路径行驶，若未识别到，则通过所述无人车基于所述云平台发送的第一障碍物信息以及自身上的传感器装置在当前时刻探测到的第二障碍物信息重新规划所述预定行驶路径。
[0008]第三方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，包括执行指令，当电子设备的处理器执行所述执行指令时，所述处理器执行如第一方面中任一所述的方法。
[0009]第四方面，本专利技术提供了一种电子设备，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行如第一方面中任一所述的方法。
[0010]本专利技术提供了一种无人车的路径规划方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法通过无人车实时上报自身的位置信息给云平台，从而使得云平台实时了解到无人车的当前位置，然后，云平台监测到无人车位于预定区域时，询问无人车在预定区域处的预定行驶路径，然后，无人车上传预定区域处的预定行驶路径给云平台，从而云平台了解到无人车的未来行驶路线，然后，云平台触发设置于预定区域的传感器装置，并收集传感器装置在当前时刻抓取的位于预定行驶路径上的第一障碍物信息，从而获取到无人车在未来行驶的路径上的障碍物，然后，云平台将第一障碍物信息发送给无人车，使得无人车了解未来行驶的路径上的障碍物，之后，无人车判断自身上的传感器装置是否已识别到云平台发送的第一障碍物信息，若已识别到，则继续按照预定行驶路径行驶，若未识别到，则无人车基于云平台发送的第一障碍物信息以及自身上的传感器装置在当前时刻探测到的第二障碍物信息重新规划预定行驶路径，从而使得无人车能够基于自身未探测到的障碍物对预定行驶路径进行调整，确保行驶安全。综上所述，通过本专利技术的技术方案，可较为准确的规划出无人车的当前行驶路径，当无人车按照规划出的当前行驶路径行驶时，能够确保其行驶的安全性。
[0011]上述的非惯用的优选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1为本专利技术一实施例提供的一种无人车的路径规划方法的流程示意图；图2为本专利技术一实施例提供的一种无人车的路径规划装置的结构示意图；图3为本专利技术一实施例提供的一种电子设备的结构示意图；图4为本专利技术一实施例提供的一种无人车的路径规划方法的场景示意图。
具体实施方式
[0014]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及相应的附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分
实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0015]如图1所示，为本专利技术实施例提供的一种无人车的路径规划方法。本专利技术实施例所提供的方法可应用在无人车的路径规划系统上，无人车的路径规划系统包括无人车以及云平台，无人车指的是能够自动驾驶，且安装有能够实现自动驾驶的传感器装置，云平台可以是一台单独的服务器，可以是多台服务器组成的计算平台，多台服务器可以是集中式的或分布式的，可以是专用的也可以由其他设备或系统同时提供服务，无人车和云平台之间通过网络进行通讯，网络可以是有线网络或无线网络中的任意一种或多种。例如，网络可以包括电缆网络、有线网络、光纤网络、电信网络、内部网络、互联网、局域网络(LAN)、广域网络(WAN)、无线局域网络(WLAN)、城域网(MAN)、公共交换电话网络(PSTN)、蓝牙网络、紫蜂网络(ZigBee)、近场通信(NFC)、设备内总线、设备内线路、线缆连接等或其任意组合。无人车和云平台之间的网络连接可以是采用上述一种方式，也可以是采取多种方式。仅作为示例，云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布云、内部云、多层云等或其任意组合。本实施例中，所述方法具体包括以下步骤：步骤101，无人车实时上报自身的位置信息给云平台。
[0016]具体地，无人车上安装有传感器装置，传感器装置能够随着无人车移动过程中，能够不断采集数据，从而实现无人车的定位和环境感知。在一些可行的实现方式中，传感器装置包括运动感知传感器以及环境感知传感器，运动感知传感器反映出无人车的运动情况，在实际应用中，根据运动感知传感器采集的运动数据可粗略的估计无人车的初始位姿，示例地，运动感知传感器可以包括惯性测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车的路径规划方法，其特征在于，包括：无人车实时上报自身的位置信息给云平台；所述云平台监测到所述无人车位于预定区域时，询问所述无人车在所述预定区域处的预定行驶路径；所述无人车上传所述预定区域处的预定行驶路径给所述云平台；所述云平台触发设置于所述预定区域的传感器装置，并收集所述传感器装置在当前时刻抓取的位于所述预定行驶路径上的第一障碍物信息；所述云平台将所述第一障碍物信息发送给所述无人车；所述无人车判断自身上的传感器装置是否已识别到所述云平台发送的第一障碍物信息，若已识别到，则继续按照所述预定行驶路径行驶，若未识别到，则所述无人车基于所述云平台发送的第一障碍物信息以及自身上的传感器装置在当前时刻探测到的第二障碍物信息重新规划所述预定行驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：所述无人车将重新规划所述预定行驶路径所得到的行驶路径发送给指定无人车，所述指定无人车位于所述无人车的后方。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述云平台接收所述无人车之外的其他无人车实时上报自身的位置信息；还包括：所述云平台根据所述无人车上报的当前时刻的自身的位置信息和所述其他无人车实时上报的当前时刻的自身的位置信息，获取位于所述无人后方的指定无人车的标识，将所述指定无人车的标识发送给所述无人车。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人车判断自身上的传感器装置是否已识别到所述云平台发送的第一障碍物信息，包括：所述无人车对所述第二障碍物信息和所述第一障碍物信息进行匹配，确定所述第一障碍物信息的匹配度；所述无人车基于所述匹配度与预设阈值的比较结果，判断自身上的传感器装置是否已识别到所述云平台发送的第一障碍物信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无人车对所述第二障碍物信息和所述第一障碍物信息进行匹配，确定所述第一障碍物信息的匹配度，包括：所述无人车根据所述第二障碍物信息和所述第一障碍物信息，确定所述第一障碍物信息对应的匹配障碍物，并确定所述匹配障碍物的数量；所述无人车将所述匹配障碍物数量与所述第一障碍物信息对应的障碍物数量的比值，确定为...

【专利技术属性】
技术研发人员：王甲，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：