一种柔性弯曲传感器制造技术

本发明专利技术涉及一种柔性弯曲传感器，涉及柔性电子技术领域，以解决现有的弯曲传感器无法精确测量软体机械臂的弯曲角度信息的技术问题。本发明专利技术所述的柔性弯曲传感器包括第一弹性体和第二弹性体，第一弹性体的两端分别与第二弹性体的两端连接，且在第一弹性体和第二弹性体之间形成空腔，第一弹性体的内曲面贴附有双面柔性电路板，第二弹性体中的内曲面贴附有铜箔贴附层，在待测关节弯曲时，双面柔性电路板和铜箔贴附层相互贴合，根据贴合面积确定待测关节的弯曲角度，从而实现软体机械臂弯曲角度的测量。测量。测量。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性弯曲传感器


[0001]本专利技术涉及柔性电子
，特别是涉及一种用于软体臂弯曲状态检测的柔性弯曲传感器。

技术介绍

[0002]传统的商用弯曲传感器主要采用PET薄片或聚酰亚胺薄片作为基底，当待测关节弯曲时，根据传感器表层材料电阻率的变化测量关节弯曲，但传统的弯曲传感器没有弹性，不能适应由于关节弯曲带来的表面拉伸效应。只能用于测量无弹性形变的表面关节。而软体机械臂通常采用硅胶等弹性软材料作为外层结构体，在其弯曲过程中通常伴随有弹性形变，例如弯曲外侧表面产生的弹性伸长。因此传统的弯曲传感器不能用于软体机械臂的测量。基于此，亟需一种能够精确测量软体机械臂的弯曲传感器。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种柔性弯曲传感器，用于测量软体机械臂的弯曲角度信息。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0005]一种柔性弯曲传感器，所述传感器包括第一弹性体和第二弹性体，所述第一弹性体的两端分别与所述第二弹性体的两端连接，所述第一弹性体和所述第二弹性体之间形成空腔，所述第一弹性体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性弯曲传感器，其特征在于，所述传感器包括第一弹性体和第二弹性体，所述第一弹性体的两端分别与所述第二弹性体的两端连接，所述第一弹性体和所述第二弹性体之间形成空腔，所述第一弹性体贴附于待测关节的可延展弯曲的表面，以所述空腔为内，所述第一弹性体的内曲面贴附有双面柔性电路板，所述第二弹性体中的内曲面贴附有铜箔贴附层，自然状态下，所述双面柔性电路板和所述铜箔贴附层之间留有间隙；在所述待测关节弯曲时，所述双面柔性电路板和所述铜箔贴附层相互贴合，所述双面柔性电路板用于根据贴合面积确定所述待测关节的弯曲角度。2.根据权利要求1所述的柔性弯曲传感器，其特征在于，所述双面柔性电路板的内表面设有多个金属铜片，多个所述金属铜片平行且间隔排布于所述第一弹性体的两端之间，在所述待测关节弯曲时，所述金属铜片与所述铜箔贴附层贴合，贴合面积由所述铜箔贴附层与所述金属铜片的贴合数量确定。3.根据权利要求2所述的柔性弯曲传感器，其特征在于，任一所述金属铜片到所述第一弹性体的两端之间的中心端面的距离均不同。4.根据权利要求2或3所述的柔性弯曲传感器，其特征在于，所述双面柔性电路板的外表面设有多个定值贴片电容，每一所述定值贴片电容对应一个所述金属铜片，每一所述金属铜片与对应的所述定值贴片电容的一个电极连接，多个所述定值贴片电容的另一个电极串联连接，且连接至所述传感器的第一测量端；所述铜箔贴附层连接至第二测量端，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨建坤，康荣杰，万淑敏，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：