一种取货箱设备制造技术

本实用新型专利技术提供了一种取货箱设备，该取货箱设备包括：本体、伸缩装置、控制装置及驱动装置；本体内设置有货仓，货仓具有进货口；伸缩装置包括设置在进货口相对两侧的伸缩臂；每个伸缩臂包括可相对滑动的三个臂，且三个臂可沿第一方向伸缩，第一方向为货仓的进出货方向；其中，三个臂的首节臂与本体滑动连接，末节臂远离本体的末端设置有拨指结构；驱动装置包括驱动每个伸缩臂中的首节臂相对本体滑动的驱动组件，以及驱动每个伸缩臂中相邻的臂之间联动的联动机构；控制装置用于控制拨指结构转动到可拨动待搬运货箱的位置。在上述技术方案中，通过采用三个臂来取货箱，可以实现从更深的货仓取出货物。仓取出货物。仓取出货物。

【技术实现步骤摘要】
一种取货箱设备


[0001]本技术涉及物流领域，尤其涉及到一种取货箱设备。

技术介绍

[0002]在现有物流领域的机器人搬运过程中，最初的AGV机器人是搬运货架模式，随着技术进步现在大多数厂家开始搬运料箱或者纸箱等货物存储的设备。现有的取货箱和纸箱的伸缩叉多为1级固定，2级伸缩的模式。但是随着货架排布方式的改变，现有技术中的搬运设备无法取到货架内侧和外侧货箱，已经无法满足搬运的要求。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术提供了一种取货箱设备，用以改善搬运效果。
[0004]本技术提供了一种取货箱设备，该取货箱设备包括：本体、伸缩装置、控制装置及驱动装置；其中，
[0005]所述本体内设置有货仓，所述货仓具有进货口；
[0006]所述伸缩装置包括设置在所述进货口相对两侧的伸缩臂；每个伸缩臂包括可相对滑动的三个臂，且所述三个臂可沿第一方向伸缩，所述第一方向为所述货仓的进出货方向；其中，所述三个臂的首节臂与所述本体滑动连接，末节臂远离所述本体的末端设置有拨指结构；
[0007]所述驱动装置包括驱动每个伸缩臂中的首节臂相对所述本体滑动的驱动组件，以及驱动每个伸缩臂中相邻的臂之间联动的联动机构；
[0008]所述控制装置用于控制所述拨指结构转动到可拨动所述待搬运货箱的位置。
[0009]在上述技术方案中，通过采用三个臂来取货箱，可以实现从更深的货仓取出货物。
[0010]在一个具体的可实施方案中，所述联动机构为闭环式同步带。通过闭环式同步带带动臂之间联动。
[0011]在一个具体的可实施方案中，所述闭环式同步带包括第一同步带及第二同步带；
[0012]所述第一同步带设置在所述首节臂，且所述第一同步带分别与所述本体及所述三个臂的中间臂固定连接，并用于驱动所述中间臂相对所述本体滑动；
[0013]所述第二同步带设置在所述中间臂，且所述第二同步带分别与所述首节臂及所述末节臂固定连接，并用于驱动所述末节臂相对所述首节臂滑动；其中，
[0014]所述末节臂设置有选择机构，所述选择机构用于选择性连接所述末节臂与所述第二同步带及所述中间臂；在所述末节臂与所述中间臂通过所述选择机构固定连接时，所述末节臂与所述第二同步带解除固定连接。通过设置的选择机构，可以实现选择性的伸出三个臂或者两节臂，从而实现在不同深度的货仓取出货物。
[0015]在一个具体的可实施方案中，所述选择机构包括：设置在所述第二同步带的第一磁性件、设置在所述中间臂的第二磁性件；设置在所述末节臂的第一电磁铁及第二电磁铁，其中，所述第一电磁铁在得电时，可吸附所述第一磁性件；所述第二电磁铁在得电时，可吸
附所述第二磁性件。实现了末节臂选择性的与第二同步带或中间臂固定连接。
[0016]在一个具体的可实施方案中，所述首节臂设置有用于限定所述第一同步带水平方向晃动的第一限位筋；
[0017]所述中间臂设置有用于限定所述第一同步带水平方向晃动的第二限位筋；以及用于限定所述第二同步带水平方向晃动的第三限位筋；
[0018]所述末节臂设置有用于限定所述第二同步带水平方向晃动的第四限位筋。通过设置的限位筋可提高同步带在运动时的稳定性。
[0019]在一个具体的可实施方案中，所述第一限位筋及所述第二限位筋相对设置，且所述第一限位筋及所述第二限位筋之间留有容纳所述第一同步带的间隙；所述第三限位筋及所述第四限位筋相对设置，且所述第三限位筋及所述第四限位筋之间留有容纳所述第二同步带的间隙。通过设置的限位筋可提高同步带在运动时的稳定性。
[0020]在一个具体的可实施方案中，所述第二限位筋设置有用于限定所述第一同步带在竖直方向晃动的两个导向凸起；
[0021]所述第四限位筋设置有用于限定所述第二同步带在竖直方向晃动的两个导向凸起。通过设置的限位筋可提高同步带在运动时的稳定性。
[0022]在一个具体的可实施方案中，沿第二方向：所述第一同步带的设置位置低于所述第二同步带的设置位置；
[0023]所述第二方向垂直于所述第一方向。给线缆留出运动空间。
[0024]在一个具体的可实施方案中，每个伸缩臂的三个臂沿第二方向的高度满足：
[0025]H2≤H1＜H3；其中，H1为所述首节臂在所述第二方向的高度，H2为所述中间臂在所述第二方向的高度，H3为所述末节臂在所述第二方向的高度。给线缆留出运动空间。
[0026]在一个具体的可实施方案中，所述本体上设置有供电装置；所述拨指结构包括固定在所述末节臂的末端的舵机，与所述舵机连接的拨指，以及与所述舵机连接的线缆，所述线缆与所述供电设备连接。通过舵机带动拨指结构，降低了机械磨损。
[0027]在一个具体的可实施方案中，所述线缆包括第一线缆和第二线缆；所述第一线缆和所述第二线缆分别为坦克链式电缆；
[0028]所述三个臂的中间臂设置有转接模块；
[0029]所述第一线缆的第一端固定在所述本体的侧壁；所述第一线缆的第二端与所述转接模块连接；
[0030]所述第二线缆的第一端与所述转接模块连接，所述第二线缆的第二端与所述舵机及所述传感器组件连接。方便线缆设置。
[0031]在一个具体的可实施方案中，每个伸缩臂中，所述第一线缆和所述第二线缆沿第三方向错位设置；其中，
[0032]所述第三方向与所述第一方向及所述第二方向相互垂直。方便线缆设置。
[0033]在一个具体的可实施方案中，所述末节臂设置有用于检测所述待搬运货箱的传感器组件；
[0034]所述传感器组件通过所述线缆与所述控制装置连接；
[0035]所述控制装置还用于在所述传感器组件检测到所述待搬运货箱时，控制所述拨指结构转动到可拨动所述待搬运货箱的位置。提高了搬运的准确性。
[0036]在一个具体的可实施方案中，所述传感器组件包括设置在相对的两个伸缩臂的两个末节臂的对射传感器；以及设置在所述两个伸缩臂的末节臂的前向探测器。提高了取货时的准确性。
附图说明
[0037]图1为本技术实施例提供的取货箱设备的应用场景示意图；
[0038]图2为本技术实施例提供的取货箱设备的应用场景示意图；
[0039]图3为本技术实施例提供的取货箱设备的未取货的状态示意图；
[0040]图4为本技术实施例提供的取货箱设备的取货的状态示意图；
[0041]图5为本技术实施例提供的驱动装置的结构示意图；
[0042]图6为本技术实施例提供的伸缩臂与驱动装置的配合示意图；
[0043]图7为本技术实施例提供的伸缩臂的结构示意图；
[0044]图8为本技术实施例提供的取货箱设备的应用示意图。
具体实施方式
[0045]为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种取货箱设备，其特征在于，包括：本体、伸缩装置、控制装置及驱动装置；其中，所述本体内设置有货仓，所述货仓具有进货口；所述伸缩装置包括设置在所述进货口相对两侧的伸缩臂；每个伸缩臂包括可相对滑动的三个臂，且所述三个臂可沿第一方向伸缩，所述第一方向为所述货仓的进出货方向；其中，所述三个臂的首节臂与所述本体滑动连接，末节臂远离所述本体的末端设置有拨指结构；所述驱动装置包括驱动每个伸缩臂中的首节臂相对所述本体滑动的驱动组件，以及驱动每个伸缩臂中相邻的臂之间联动的联动机构；所述控制装置用于控制所述拨指结构转动到可拨动待搬运货箱的位置。2.如权利要求1所述的取货箱设备，其特征在于，所述联动机构为闭环式同步带。3.如权利要求2所述的取货箱设备，其特征在于，所述闭环式同步带包括第一同步带及第二同步带；所述第一同步带设置在所述首节臂，且所述第一同步带分别与所述本体及所述三个臂的中间臂固定连接，并用于驱动所述中间臂相对所述本体滑动；所述第二同步带设置在所述中间臂，且所述第二同步带分别与所述首节臂及所述末节臂固定连接，并用于驱动所述末节臂相对所述首节臂滑动；其中，所述末节臂设置有选择机构，所述选择机构用于选择性连接所述末节臂与所述第二同步带及所述中间臂；在所述末节臂与所述中间臂通过所述选择机构固定连接时，所述末节臂与所述第二同步带解除固定连接。4.如权利要求3所述的取货箱设备，其特征在于，所述首节臂设置有用于限定所述第一同步带水平方向晃动的第一限位筋；所述中间臂设置有用于限定所述第一同步带水平方向晃动的第二限位筋；以及用于限定所述第二同步带水平方向晃动的第三限位筋；所述末节臂设置有用于限定所述第二同步带水平方向晃动的第四限位筋。5.如权利要求4所述的取货箱设备，其特征在于，所述第一限位筋及所述第二限位筋相对设置，且所述第一限位筋及所述第二限位筋之间留有容纳所述第一同步带的间隙；所述第三限位筋及所述第四限位筋相对设置，且所述第三限位筋及所述第四限位筋之间留有容纳所述第二同步带的间隙。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：王启铭，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：