通过时间界限进行的对于避让辅助功能的安全保障制造技术

本发明专利技术涉及一种避让辅助功能的安全保障方法，所述避让辅助功能用于辅助在行车道(R)上行进的车辆(V)避让物体(O)，所述避让包括向右或向左的第一侧向操纵(M1)，以避让所述物体，所述方法包括经在时间上限定界限的避让辅助功能的激活。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】通过时间界限进行的对于避让辅助功能的安全保障
本专利技术属于驾驶辅助领域。本专利技术具体地涉及一种避让辅助功能的安全保障方法，在所述安全保障方法中使用时间界限。在OICA(国际汽车制造商协会)的换算表(barème)下2级的自主机动车辆在具有经分开行车道的道路上行驶的情况下，本专利技术是特别有利的。
技术介绍
“车辆”理解成任何类型的车辆，例如是机动车辆、机动自行车、摩托车、仓库中的存储机器人等。“机动车辆”的“自主驾驶”理解成任何能够辅助车辆驾驶的方法。因此，所述方法可包括部分地或完全地驾驶车辆或给驾驶车辆的自然人提供任何类型的辅助。因此，所述方法涵盖了OICA的换算表中的从0级到5级的任何自主驾驶。“道路”理解成任何要求车辆物理移动的交通手段。所述道路例如是国道、省道、地方道路、欧洲道路、国际道路、国家高速公路、欧洲高速公路、国际高速公路、林间小路、存储仓库的自主整理装置的路线等。所述道路包括至少一个行车道。“行车道”理解成任何能够支持车辆移动的物理手段。高速公路通常包括由中央隔离带分开的两个行车道。行车道包括至少一个车道。“车道”理解成任何分配给车辆队列的行车道部分。高速公路的行车道通常包括至少两个行驶车道。所述车道例如是高速公路上的插入车道、隧道中的单车道、处在城市中的单向行驶车道等。已知避让辅助功能尤其是具有ESA功能这一名称，用英语表达为EvasiveSteerAssist”，用法语表达为“assistancedirectionnelleàl'évitement”。所述避让辅助功能根据由车辆的至少一个传感器对于物体的检测来实施。所述传感器是摄像机、雷达、激光雷达、激光等。由这种传感器对于物体的检测并不能得到保证。特别是，与这种检测相关联的安全等级如今并不足够，按照标准ISO26262量化成ASILQM等级。因此，由传感器进行的对于物体的错误检测是可能的且非常危险的。用于避让经检测到的物体的避让辅助功能考虑了经由ESP类型的功能(用英语表达为“ElectronicStabilityProgram”，用法语表达为“correcteurélectroniquedetrajectoire”)进行的作用在车辆的转向装置(direction)或直接作用在车轮上的不同动作。如果错误地检测物体，且如果使用转向装置和/或ESP来给驾驶员提供避让辅助，难以使驾驶员车辆维持在一条直线上。事实上，转向装置例如在一个方向上软弱，ESP在车辆的一侧上制动车轮。因此，驾驶员需遏制车轮的转向和非对称制动(车辆倾向于蟹行(encrabe)行驶)。
技术实现思路
本专利技术将改善所述情况。为此，本专利技术的第一方面涉及一种避让辅助功能的安全保障方法，所述避让辅助功能用于辅助在行车道上行进的车辆避让物体，所述避让包括向右或向左的第一侧向操纵，以避让所述物体，所述方法包括以下步骤：-当接收到避让触发消息时，打开具有经预确定时长的避让时间窗，所述避让触发消息基于由所述车辆的传感器对于物体的检测来生成；-在所述避让时间窗的时长期间，生成用于授权实施对于所述第一侧向操纵的辅助的实施授权；-当所述避让时间窗的经预确定时长过去时，生成用于禁止实施对于所述第一侧向操纵的辅助的实施禁令。因此设置了避让辅助功能的时间界限。由专利技术人执行的测试表明，经常地，随着时间的推移发生对于物体的错误检测。因此，随着时间的推移，经常地发生传感器故障，有时甚至于直至去汽车修理厂中更换传感器。例如，通常地，喷溅物(沙粒、泥土等)定位在传感器的范围中(通常在摄像机上)并导致随着时间的推移发生错误检测。提供了一种通过时间中界限进行的对于避让辅助功能授权的安全保障机制，所述安全保障机制以简单且有效的方式避免了由这种较长时间的错误检测造成的不快。在实施例中，对于所述第一侧向操纵的辅助包括向所述车辆的转向构件中的至少一个施加第一转矩，以便于所述车辆的驾驶员对于方向的第一动作，所述第一动作旨在执行所述第一操纵。因此，便于了驾驶员对于方向的动作，车辆自身因此不会进行容易生成事故的偏航。在实施例中，所述避让还包括第二侧向操纵，所述第二侧向操纵朝着与所述第一操纵的方向相反的方向，以将所述车辆矫正到所述行车道上。在实施例中，对于所述第二侧向操纵的辅助包括向所述车辆的转向构件中的至少一个施加第二转矩，以便于所述车辆的驾驶员对于方向的第二动作，所述第二动作旨在执行所述第二操纵。此处同样地，便于了驾驶员对于方向的动作，车辆自身因此不会进行容易生成事故的偏航。在实施例中，所述方法还包括以下步骤：-获取所述车辆的转向角速度或转向角的值；-如果所述角速度或角度的值超过经预确定值，打开具有经预确定矫正时长的矫正时间窗；-在所述矫正时间窗的时长期间，生成用于授权实施对于所述第二侧向操纵的辅助的实施授权；-当所述矫正时间窗的经预确定时长过去时，生成用于禁止实施对于所述第二侧向操纵的辅助的实施禁令。因此打开了第二窗(即矫正时间窗)，所述矫正时间窗使得可实施矫正操纵，同时继续保证对于所述功能的时间控制。此外，在运行安全方面，对于避让辅助的授权特别恰当地通过转向角措施来控制。事实上，与这种措施相关联的安全等级是令人满意的。特别是，所述安全等级得益于ASILD的安全等级。在实施例中，所述触发消息包括用于所述第一侧向操纵的左/右方向指示。本专利技术的第二方面旨在提供一种包括指令的计算机程序，所述指令用于在由处理器执行这些指令时实施根据本专利技术第一方面的方法。本专利技术的第三方面旨在提供一种避让辅助功能的安全保障装置，所述避让辅助功能用于辅助在行车道上行进的车辆避让物体，所述避让包括向右或向左的第一侧向操纵，以避让所述物体，所述装置包括：-用于检测物体的传感器；-构造用于执行以下操作的至少一个处理器和至少一个存储器：ο当接收到避让触发消息时，打开具有经预确定时长的避让时间窗，所述避让触发消息基于由所述传感器对于物体的检测来生成；ο在所述避让时间窗的时长期间，生成用于授权实施对于所述第一侧向操纵的辅助的实施授权；ο当所述避让时间窗的经预确定时长过去时，生成用于禁止实施对于所述第一侧向操纵的辅助的实施禁令。本专利技术的第四方面旨在提供一种车辆，所述车辆包括根据本专利技术第三方面的装置。附图说明通过阅读下文的详细说明和附图，本专利技术的其它特征和优点将更加清楚，在所述附图中：-图1示出了本专利技术的应用背景；-图2示出了根据本专利技术的方法；-图3示出了根据本专利技术实施例的用于激活避让辅助的时间窗；-图4示出了根据本专利技术实施例的装置。具体实施方式在下文中，非限制性地，在机动车辆在高速公路上行驶的情况下，在应用中描述本专利技术，所述高速公路包括由中央隔离带分开的两个行车道，所述两个行车道中的每个包括两个车道。其它应用(例如专用车道上的公共汽车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种避让辅助功能的安全保障方法，所述避让辅助功能用于辅助在行车道(R)上行进的车辆(V)避让物体(O)，所述避让包括向右或向左的第一侧向操纵(M1)，以避让所述物体，所述安全保障方法包括以下步骤：/n-当接收到避让触发消息时，打开(24)具有经预确定时长的避让时间窗(WE)，所述避让触发消息基于由所述车辆的传感器(C)对于物体的检测来生成；/n-在所述避让时间窗的时长期间，生成(26)用于授权实施对于所述第一侧向操纵的辅助的实施授权；/n-当所述避让时间窗的经预确定时长过去时，生成(32)用于禁止实施对于所述第一侧向操纵的辅助的实施禁令。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181003 FR 18591521.一种避让辅助功能的安全保障方法，所述避让辅助功能用于辅助在行车道(R)上行进的车辆(V)避让物体(O)，所述避让包括向右或向左的第一侧向操纵(M1)，以避让所述物体，所述安全保障方法包括以下步骤：
-当接收到避让触发消息时，打开(24)具有经预确定时长的避让时间窗(WE)，所述避让触发消息基于由所述车辆的传感器(C)对于物体的检测来生成；
-在所述避让时间窗的时长期间，生成(26)用于授权实施对于所述第一侧向操纵的辅助的实施授权；
-当所述避让时间窗的经预确定时长过去时，生成(32)用于禁止实施对于所述第一侧向操纵的辅助的实施禁令。


2.根据权利要求1所述的安全保障方法，其中，对于所述第一侧向操纵的辅助包括向所述车辆的转向构件中的至少一个施加第一转矩，以便于所述车辆的驾驶员对于方向的第一动作，所述第一动作旨在执行所述第一侧向操纵。


3.根据上述权利要求中任一项所述的安全保障方法，其中，所述避让还包括第二侧向操纵(M2)，所述第二侧向操纵朝着与所述第一侧向操纵的方向相反的方向，以将所述车辆矫正到所述行车道上。


4.根据权利要求3所述的安全保障方法，其中，对于所述第二侧向操纵的辅助包括向所述车辆的转向构件中的至少一个施加第二转矩，以便于所述车辆的驾驶员对于方向的第二动作，所述第二动作旨在执行所述第二侧向操纵。


5.根据权利要求3或4所述的安全保障方法，其中，所述方法还包括以...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·A·弗洛雷斯冈萨雷斯，F·居雷，F·特尔，
申请(专利权)人：标致雪铁龙汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：法国;FR