针对自动驾驶车辆检测队列并对队列进行响应制造技术

本技术涉及检测队列并对队列进行响应。例如，可接收识别车辆(100)的环境中的两个或更多个对象的传感器数据。可确定两个或更多个对象在以同样的方式违反预定规则。基于确定两个或更多个对象在违反预定规则，可确定两个或更多个对象包括在队列中。然后可基于确定两个或更多个对象包括在队列中，自动控制车辆以对队列进行响应。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】针对自动驾驶车辆检测队列并对队列进行响应相关申请的交叉引用本申请要求2018年8月20日递交的申请序列号16/105,233的权益，其公开通过引用结合在此。
技术介绍
自动驾驶车辆(诸如不需要人类驾驶员的车辆)可用来辅助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。这样的车辆可在完全自动模式下操作，其中乘客可提供某一初始输入(诸如接载位置或目的地位置)，并且车辆将其自身操纵到该位置。自动驾驶车辆或在自动驾驶模式下操作的车辆的鲁棒性操作需要对意外情况进行适当响应，意外情况诸如车辆遇到了队列(procession)。队列可以包括一起移动的车辆群或人群，诸如行进(parade)、游行(march)、葬礼队列、车队(motorcade)等。虽然这些是罕见的情况，但是它们一般会援用完全不同的交通规则，要么合法要么是出于礼节。因此能够检测这些队列并对这些队列进行响应对于确保安全且有效的自动驾驶来说会是特别重要的。
技术实现思路
本公开的各方面提供了一种检测队列并对队列进行响应的方法。该方法包括：由一个或多个处理器接收传感器数据，该传感器数据识别车辆的环境中的两个或更多个对象；由一个或多个处理器确定所述两个或更多个对象在以同样的方式违反预定规则；基于确定所述两个或更多个对象在违反预定规则，由一个或多个处理器确定所述两个或更多个对象包括在队列中(involvedinaprocession)；以及基于确定所述两个或更多个对象包括在队列中，由一个或多个处理器自动控制车辆以对队列进行响应。在一个示例中，预定规则限定所述两个或更多个对象在违反的交通优先级(trafficprecedence)。在另一示例中，确定所述两个或更多个对象包括在队列中是基于阈值最小数目的对象被确定为在违反预定规则。在该示例中，确定所述两个或更多个对象包括在队列中是基于阈值最小数目的对象在至少阈值最小时间段违反预定规则。在另一示例中，确定所述两个或更多个对象包括在队列中是基于对象被确定为在至少阈值最小时间段违反预定规则。在另一示例中，该方法还包括：确定队列是车队或葬礼队列。在另一示例中，该方法还包括：确定队列是行进或游行。在另一示例中，预定规则包括以下之一：因为红色交通灯信号停车、或闯过停车标志。在另一示例中，由一个或多个处理器确定所述两个或更多个对象包括在队列中进一步基于一定数目的附加对象中的每个在违反预定规则。在另一示例中，由一个或多个处理器确定所述两个或更多个对象包括在队列中进一步基于附加对象也违反预定规则的时间量。在另一示例中，该方法还包括从传感器数据识别紧急车辆，以及其中确定所述两个或更多个对象包括在队列中进一步基于紧急车辆。在该示例中，确定两个或更多个对象包括在队列中进一步基于紧急车辆相对于所述两个或更多个对象的位置。在该示例中，确定所述两个或更多个对象包括在队列中进一步基于紧急车辆是否在交叉路口停车。在另一示例中，该方法还包括从传感器数据识别指导交通的行人，以及其中确定两个或更多个对象包括在队列中进一步基于所识别的指导交通的行人。在另一示例中，该方法还包括从传感器数据识别持有旗帜、标志或横幅的行人，以及其中确定两个或更多个对象包括在队列中进一步基于所识别的持有旗帜、标志或横幅的行人。在另一示例中，该方法还包括识别两个或更多个对象中的至少一个具有旗帜或徽章，以及其中确定两个或更多个对象包括在队列中进一步基于识别两个或更多个对象中的至少一个具有旗帜或徽章。在另一示例中，该方法还包括确定两个或更多个对象中的两个对象之间的附加对象没有在违反预定规则，以及其中确定两个或更多个对象包括在队列中进一步基于确定两个或更多个对象中的两个对象之间的附加对象没有在违反预定规则。在另一示例中，该方法还包括确定以同样的方式违反预定规则的两个或更多个对象中的两个对象之间的时间间隙(gap)，以及其中确定两个或更多个对象包括在队列中进一步基于时间间隙。在另一示例中，该方法还包括：确定两个或更多个对象包括在队列中进一步基于针对队列的本地法规。在另一示例中，该方法还包括：控制车辆包括给包括在队列中作为群体的两个或更多个对象让行。附图说明图1是根据本公开的各方面的示例车辆的功能图。图2是根据本公开的各方面的详细地图信息的示例表示。图3是根据本公开的各方面的车辆的示例外部视图。图4是根据本公开的各方面的示例系统的直观图。图5是根据本公开的各方面的图4的系统的功能图。图6是根据本公开的各方面的道路段(asectionofroadway)的视图。图7是根据本公开的各方面的道路段和传感器数据的视图。图8是根据本公开的各方面的道路段和传感器数据的另一视图。图9是根据本公开的各方面的流程图。具体实施方式概述本技术涉及为完全自动驾驶车辆或在自动驾驶模式下操作的车辆检测队列并对队列进行响应。队列可以包括一起移动的车辆群或人群，诸如行进、游行、葬礼队伍、车队等。虽然这些是罕见的情况，但是它们一般会援用完全不同的交通规则，要么合法要么是出于礼节。因此能够检测这些队列并对这些队列进行响应对于确保安全且有效的自动驾驶来说会是特别重要的。车辆的感知系统可使用各种传感器来检测并识别车辆周围环境中的对象。该信息可用于基于该信息、地图数据以及用于对不同情形进行响应的规则的组合来确定如何操纵车辆。为了检测队列，可分析来自感知系统的传感器数据，以确定任何检测到的对象是否在违反规则之一。使用该信息，队列检测器可用来检测该对象是否包括在队列中。在一种情况下，检测器可基于是否满足一个或多个阈值来确定是否存在队列。在其他情况下，对象是否包括在队列中可能更加有细微差别(nuanced)。例如，每个附加对象在以同样的方式违反同一规则可能增加对象包括在队列中的可能性。附加地或可替代地，对象继续以同样的方式违反同一规则的每个附加的一秒或更多或更少时间也会增加对象包括在队列中的可能性。其他信号可进一步增加或降低队列的可能性。例如，视觉信号，诸如识别对象的视觉信号，也会增加队列的可能性。如果存在看起来没有在以同样方式违反同一规则的对象，则这会降低队列的可能性或对队列的可能性无影响。类似地，如果存在在其间对象遵从规则的时间间隙，则这会降低队列的可能性。在一些情况下，检测器会考虑进本地法规。一旦可能性满足特定阈值，检测器可确定存在队列。一旦检测器确定存在队列，该信息可被发送至车辆的规划方，并且被使用以确定如何对队列进行响应以及由此如何控制车辆。在此描述的特征可提供一种有用的方式来检测并对队列进行响应。通过这样做，车辆可对队列进行响应，例如适当让行。这可防止车辆变得不适当地有侵略性或独断的，以及防止由于不适当地对队列进行响应而产生的令人不适的交通堵塞。示例系统如图1所示，根据本公开的一方面的车辆100包括各种组件。虽然本公开的某些方面对于特定类型的车辆特别有用，但是车辆可以是任何类型的车辆，包括但不限于：小汽车、卡车、摩托车、公共汽车、休闲车等。车辆可具有一个或多个计算设备，诸如计算设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测队列并对队列进行响应的方法，所述方法包括：/n由一个或多个处理器接收传感器数据，所述传感器数据识别车辆的环境中的两个或更多个对象；/n由所述一个或多个处理器确定所述两个或更多个对象在以同样的方式违反预定规则；/n基于确定所述两个或更多个对象在违反预定规则，由所述一个或多个处理器确定所述两个或更多个对象包括在队列中；以及/n基于确定所述两个或更多个对象包括在队列中，由所述一个或多个处理器自动控制车辆以对队列进行响应。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180820 US 16/105,2331.一种检测队列并对队列进行响应的方法，所述方法包括：
由一个或多个处理器接收传感器数据，所述传感器数据识别车辆的环境中的两个或更多个对象；
由所述一个或多个处理器确定所述两个或更多个对象在以同样的方式违反预定规则；
基于确定所述两个或更多个对象在违反预定规则，由所述一个或多个处理器确定所述两个或更多个对象包括在队列中；以及
基于确定所述两个或更多个对象包括在队列中，由所述一个或多个处理器自动控制车辆以对队列进行响应。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定规则限定所述两个或更多个对象在违反的交通优先级。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述两个或更多个对象包括在队列中是基于阈值最小数目的对象被确定为在违反所述预定规则。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定所述两个或更多个对象包括在队列中是基于所述阈值最小数目的对象在至少阈值最小时间段违反所述预定规则。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述两个或更多个对象包括在队列中是基于对象被确定为在至少阈值最小时间段违反所述预定规则。


6.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定所述队列是车队或葬礼队列。


7.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定所述队列是行进或游行。


8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定规则包括以下之一：因为红色交通灯信号停车、或闯过停车标志。


9.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述一个或多个处理器确定所述两个或更多个对象包括在队列中进一步基于一定数目的附加对象中的每个在违反所述预定规则。


10.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述一个或多个处理器确定所述两个或更多个对象包括在队列中进一步基于附加对象也违反所述预定规则的时间量。...

【专利技术属性】
技术研发人员：DH西尔沃，Q杨，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US