一种带有行走定位装置的全自动码垛机制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种带有行走定位装置的全自动码垛机，包括底座、旋转机构、大支撑臂、小支撑臂、机械爪和转体，所述底座顶部通过一轴电机转动连接有旋转机构，所述旋转机构前端通过二轴电机转动连接有大支撑臂，所述大支撑臂通过三轴电机转动连接有小支撑臂，所述小支撑臂顶端通过四轴电机转动连接有转体，所述转体底部表面固定连接有机械爪，所述大支撑臂和所述小支撑臂之间设置有三脚架，所述旋转机构与三脚架之间设置有大臂连杆；该装置在使用时，对箱体进行限位，使得箱体不会轻易滑动，同时通过设置有多个只爪组合而成，不被压缩的限位块会在侧边阻挡箱体，使其不会从侧边滑落，保障箱体的稳定运输。

【技术实现步骤摘要】
一种带有行走定位装置的全自动码垛机
本技术涉及一种码垛机械手装置，特别涉及一种带有行走定位装置的全自动码垛机，属于工业机械手

技术介绍
随着科技的发展，机械码垛几乎已完全替代人工码垛，很多生产厂家为了实现规模化、标准化生产，陆续引进和采用专门的码垛机器人，而多数机器人公司的码垛机器人结构都差不多。但是现有的机械手虽然在码垛工序中动作规范、操作精准，然而且由于毕竟缺乏人手的灵活性和能动性，往往对待码垛的包装箱造成损伤，并且在搬运的过程中由于搬运速度较快，容易造成包装箱的滑落，造成内部物品的损伤。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种带有行走定位装置的全自动码垛机，以解决上述
技术介绍
提出的现有的机械手虽然在码垛工序中动作规范、操作精准，然而且由于毕竟缺乏人手的灵活性和能动性，往往对待码垛的包装箱造成损伤，并且在搬运的过程中由于搬运速度较快，容易造成包装箱的滑落，造成内部物品的损伤的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：包括底座、旋转机构、大支撑臂、小支撑臂、机械爪和转体，所述底座顶部通过一轴电机转动连接有旋转机构，所述旋转机构前端通过二轴电机转动连接有大支撑臂，所述大支撑臂通过三轴电机转动连接有小支撑臂，所述小支撑臂顶端通过四轴电机转动连接有转体，所述转体底部表面固定连接有机械爪，所述大支撑臂和所述小支撑臂之间设置有三脚架，所述旋转机构与三脚架之间设置有大臂连杆，所述转体与三脚架之间设置有小臂连杆。作为本技术的一种优选技术方案，所述机械爪包括第一抓取板和第二抓取板，所述第一抓取板和所述第二抓取板通过设置有转轴转动连接，所述第一抓取板和所述第二抓取板顶部中心设置有连接轴，所述第一抓取板侧面转动连接有第一爪体，所述第二抓取板侧面转动连接有第二爪体。作为本技术的一种优选技术方案，所述第一抓取板和所述第二抓取板顶部表面设置有气泵，所述气泵用于控制所述第一抓取板、第二抓取板、第一爪体和第二爪体的转动。作为本技术的一种优选技术方案，所述第一抓取板和所述第二抓取板结构一致，且对称设置，所述第一爪体和所述第二爪体结构一致，且对称设置。作为本技术的一种优选技术方案，所述第一爪体呈“L”形弯折状，所述第一爪体为多个只爪并列组合而成，所述第一爪体底端表面切割成斜面，所述第一爪体底端表面开设有槽体，所述槽体内部镶嵌有限位块，所述限位块与所述槽体底部之间垂直焊接有弹簧，所述弹簧均匀设置有两个。作为本技术的一种优选技术方案，所述第一爪体底端斜面转角处通过转动轴转动连接有滚轮，所述滚轮仅有五分之一突出于所述第一爪体顶部表面，所述第一爪体内部表面均匀覆盖有橡胶软体表层。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该装置在使用时，通过设置有机械爪，可以通过箱体底部缝隙穿插进箱体底部，通过第一爪体和第二爪体两侧进行夹紧，使得箱体被稳定的卡紧更加稳固，同时通过设置有限位块和弹簧相配合，在弹簧弹力作用下，对箱体进行限位，使得箱体不会轻易滑动，同时通过设置有多个只爪组合而成，不被压缩的限位块会在侧边阻挡箱体，使其不会从侧边滑落，保障箱体的稳定运输，提高装置安全性，通过设置有滚轮在穿插过程中棱角不会刮伤箱体表面，同时穿插过程更加顺利，通过在第一爪体和第二爪体内部表面覆盖有橡胶软体表层，使得抓取过程中不会轻易伤害箱体，同时提高第一爪体和第二爪体与箱体之间的摩擦力，保证箱体在运送过程中的稳定性。附图说明图1为本技术侧视结构示意图；图2为本技术机械爪结构示意图；图3为本技术局部放大结构示意图；图4为本技术限位块俯视连接结构示意图。图中：1、底座；2、旋转机构；3、大支撑臂；4、大臂连杆；5、小支撑臂；6、小臂连杆；7、机械爪；701、第一抓取板；702、第二抓取板；703、连接轴；704、气泵；705、第一爪体；706、第二爪体；707、转轴；708、滚轮；709、限位块；710、弹簧；8、转体。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-4，本技术提供一种技术方案：包括底座1、旋转机构2、大支撑臂3、小支撑臂5、机械爪7和转体8，所述底座1顶部通过一轴电机转动连接有旋转机构2，所述旋转机构2前端通过二轴电机转动连接有大支撑臂3，所述大支撑臂3通过三轴电机转动连接有小支撑臂5，所述小支撑臂5顶端通过四轴电机转动连接有转体8，所述转体8底部表面固定连接有机械爪7，所述大支撑臂3和所述小支撑臂5之间设置有三脚架，所述旋转机构2与三脚架之间设置有大臂连杆4，所述转体8与三脚架之间设置有小臂连杆6。优选的，所述机械爪7包括第一抓取板701和第二抓取板702，所述第一抓取板701和所述第二抓取板702通过设置有转轴707转动连接，所述第一抓取板701和所述第二抓取板702顶部中心设置有连接轴703，所述第一抓取板701侧面转动连接有第一爪体705，所述第二抓取板702侧面转动连接有第二爪体706。优选的，所述第一抓取板701和所述第二抓取板702顶部表面设置有气泵704，所述气泵704用于控制所述第一抓取板701、第二抓取板702、第一爪体705和第二爪体706的转动。优选的，所述第一抓取板701和所述第二抓取板702结构一致，且对称设置，所述第一爪体705和所述第二爪体706结构一致，且对称设置。优选的，所述第一爪体705呈“L”形弯折状，所述第一爪体705为多个只爪并列组合而成，所述第一爪体705底端表面切割成斜面，所述第一爪体705底端表面开设有槽体，所述槽体内部镶嵌有限位块709，所述限位块709与所述槽体底部之间垂直焊接有弹簧710，所述弹簧710均匀设置有两个。优选的，所述第一爪体705底端斜面转角处通过转动轴转动连接有滚轮708，所述滚轮708仅有五分之一突出于所述第一爪体705顶部表面，所述第一爪体705内部表面均匀覆盖有橡胶软体表层。工作原理：在使用时，首先在设定程序内，通过旋转机构2、大支撑臂3、大臂连杆4、小支撑臂5、小臂连杆6和转体8协同运作，将机械爪7运转到指定位置，通过在各个部件之间分别设置有一轴电机、二轴电机、三轴电机和四轴电机，实现了该装置在三维空间内的旋转和伸缩，从而实现机械爪7在各个方向上对包装箱体进行移动，通过设置有气泵704带动第一抓取板701和第二抓取板702从两侧向中间闭合，同时气泵704带动第一爪体705的各个只爪进行转动，同时第一爪体705底端通过箱体底部缝隙穿插进箱体底部，通过第一爪体705和第二爪体706两侧进行夹紧，使得箱体被稳定的卡紧在第一爪体705和第二爪体706之间，同时在穿插的过程中，箱体在自身重力的作用下挤压限位块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带有行走定位装置的全自动码垛机，包括底座（1）、旋转机构（2）、大支撑臂（3）、小支撑臂（5）、机械爪（7）和转体（8），其特征在于：所述底座（1）顶部通过一轴电机转动连接有旋转机构（2），所述旋转机构（2）前端通过二轴电机转动连接有大支撑臂（3），所述大支撑臂（3）通过三轴电机转动连接有小支撑臂（5），所述小支撑臂（5）顶端通过四轴电机转动连接有转体（8），所述转体（8）底部表面固定连接有机械爪（7），所述大支撑臂（3）和所述小支撑臂（5）之间设置有三脚架，所述旋转机构（2）与三脚架之间设置有大臂连杆（4），所述转体（8）与三脚架之间设置有小臂连杆（6）。/n

【技术特征摘要】
1.一种带有行走定位装置的全自动码垛机，包括底座（1）、旋转机构（2）、大支撑臂（3）、小支撑臂（5）、机械爪（7）和转体（8），其特征在于：所述底座（1）顶部通过一轴电机转动连接有旋转机构（2），所述旋转机构（2）前端通过二轴电机转动连接有大支撑臂（3），所述大支撑臂（3）通过三轴电机转动连接有小支撑臂（5），所述小支撑臂（5）顶端通过四轴电机转动连接有转体（8），所述转体（8）底部表面固定连接有机械爪（7），所述大支撑臂（3）和所述小支撑臂（5）之间设置有三脚架，所述旋转机构（2）与三脚架之间设置有大臂连杆（4），所述转体（8）与三脚架之间设置有小臂连杆（6）。


2.根据权利要求1所述的一种带有行走定位装置的全自动码垛机，其特征在于：所述机械爪（7）包括第一抓取板（701）和第二抓取板（702），所述第一抓取板（701）和所述第二抓取板（702）通过设置有转轴（707）转动连接，所述第一抓取板（701）和所述第二抓取板（702）顶部中心设置有连接轴（703），所述第一抓取板（701）侧面转动连接有第一爪体（705），所述第二抓取板（702）侧面转动连接有第二爪体（706）。


3.根据权利要求2所述的一种带有行走定位装置的全自动码垛机，其特征在于：所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：李萍，韦炜，
申请(专利权)人：韦炜，
类型：新型
国别省市：广东;44