智能驾驶车辆的检测方法、控制方法和处理器技术

本申请提供了一种智能驾驶车辆的检测方法、控制方法和处理器，智能驾驶车辆的检测方法包括：接收控制中心发送的施工区域的语义地图，施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，第一障碍物为施工区域中的障碍物；实时检测第二障碍物信息，第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，第二障碍物为预定区域的障碍物；对第一障碍物信息进行去冗余，得到第一目标障碍物信息，第一目标障碍物信息为第一目标障碍物的位置信息，第一目标障碍物为与第二障碍物相匹配的第一障碍物；将第一目标障碍物信息与第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，第二目标障碍物信息至少包括第一目标障碍物信息。

【技术实现步骤摘要】
智能驾驶车辆的检测方法、控制方法和处理器
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种智能驾驶车辆的检测方法、检测装置、控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和智能驾驶车辆。
技术介绍
现有技术中，自动驾驶车辆会经常在施工区域出现驾驶故障，究其原因主要是自动驾驶车辆在施工区域检测障碍物的结果不准确。因此，亟需一种能够准确检测施工区域的障碍物的方法。在
技术介绍
部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
技术介绍
的理解，因此，
技术介绍
中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种智能驾驶车辆的检测方法、检测装置、控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和智能驾驶车辆，以解决现有技术中自动驾驶车辆在施工区域检测障碍物的结果不准确的问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种智能驾驶车辆的检测方法，包括：接收控制中心发送的施工区域的语义地图，所述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括第一障本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能驾驶车辆的检测方法，其特征在于，包括：/n接收控制中心发送的施工区域的语义地图，所述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，所述第一障碍物为所述施工区域中的障碍物；/n实时检测第二障碍物信息，所述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，所述第二障碍物为预定区域的障碍物；/n对所述第一障碍物信息进行去冗余，得到第一目标障碍物信息，所述第一目标障碍物信息为第一目标障碍物的位置信息，所述第一目标障碍物为与所述第二障碍物相匹配的所述第一障碍物；/n将所述第一目标障碍物信息与所述第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，所述第二目标障碍物信息至少包...

【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶车辆的检测方法，其特征在于，包括：
接收控制中心发送的施工区域的语义地图，所述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，所述第一障碍物为所述施工区域中的障碍物；
实时检测第二障碍物信息，所述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，所述第二障碍物为预定区域的障碍物；
对所述第一障碍物信息进行去冗余，得到第一目标障碍物信息，所述第一目标障碍物信息为第一目标障碍物的位置信息，所述第一目标障碍物为与所述第二障碍物相匹配的所述第一障碍物；
将所述第一目标障碍物信息与所述第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，所述第二目标障碍物信息至少包括所述第一目标障碍物信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一障碍物信息进行去冗余，得到第一目标障碍物信息，包括：
将所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息进行匹配，以确定是否存在与所述第二障碍物匹配的所述第一障碍物；
在存在与所述第二障碍物匹配的所述第一障碍物的情况下，确定与所述第二障碍物匹配的所述第一障碍物为所述第一目标障碍物，并得到所述语义地图中的所述第一目标障碍物信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一障碍物的位置信息为所述第一障碍物所在的网格的位置信息，所述第二障碍物的位置信息为所述第二障碍物所在的网格的位置信息，将所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息进行匹配，以确定是否存在与所述第二障碍物匹配的所述第一障碍物，包括：
对比所述第一障碍物的所在网格的位置信息和所述第二障碍物所在的网格的位置信息；
在所述第一障碍物所在的网格与所述第二障碍物所在的网格中具有大于预定数目个相同的所述网格的情况下，确定存在与所述第二障碍物匹配的所述第一障碍物。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，将所述第一目标障碍物信息与所述第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，包括：
获取所述第一目标障碍物信息；
确定是否存在与所述第一障碍物不匹配的所述第二障碍物；
在存在与所述第一障碍物不匹配的所述第二障碍物的情况下，确定与所述第一障碍物不匹配的所述第二障碍物为第三目标障碍物，并获取所述第二障碍物信息中的所述第三目标障碍物信息，所述第二目标障碍物信息包括所述第三目标障碍物信息和所述第一目标障碍物信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一障碍物的位置信息为所述第一障碍物所在的网格的位置信息，所述第二障碍物的位置信息为所述第二障碍物所在的网格的位置信息，确定是否存在与所述第一障碍物不匹配的所述第二障碍物，包括：
对比所述第一障碍物的所在网格的位置信息和所述第二障碍物所在的网格的位置信息；
在所述第一障碍物所在的网格与所述第二障碍物所在的网格中具有小于或者等于预定数目个相同的所述网格的情况下，确定存在与所述第一障碍物不匹配的所述第二障碍物。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一障碍物信息进行去冗余，得到第一目标障碍物信息之后，所述方法还包括：
将所述第一目标障碍物信息发送至所述控制中心，所述控制中心根据所述第一目标障碍物信息更新所述语义地图。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实时检测第二障碍物信息，包括：
实时获取预定区域内的2D地图；
实施获取所述预定区域的3D点云地图；
根据所述2D地图和所述3D点云地图，确定所述第二障碍物信息。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述语义地图中的地图为高精度地图。


9.一种智能驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：
目标车辆接收控制中心发送的施工区域的语义地图，所述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，所述第一障碍物为所述施工区域中的障碍物；
所述目标车辆实时检测第二障碍物信息，所述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵祈杰，李德聆，陈泽佳，刘炜铭，周筠，
申请(专利权)人：北京小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11