一种轨迹规划方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种轨迹规划方法、装置、机器人及存储介质。在本申请的一些实施例中，获取自移动机器人在移动时采集的多帧图像；根据所述多帧图像中对应特征点的像素坐标，确定自移动机器人在移动时的振动幅度；根据所述振动幅度确定自移动机器人的路径方向；根据所述路径方向规划自移动机器人的移动轨迹。可以为自移动机器人规划出振动幅度小的移动轨迹。通过对地面介质区域内各移动方向的振动幅度的检测，能够规划出地面纹理对自移动机器人影响最小的移动轨迹，能够有效提升自移动机器人在不同地面纹理上的工作效果。

【技术实现步骤摘要】
一种轨迹规划方法、装置、机器人及存储介质
本申请人工智能
，尤其涉及一种轨迹规划方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
随着人工智能技术的不断发展，各种智能机器人越来越多地进入人们的生活，比如物流机器人、扫地机器人，迎宾机器人等等。以扫地机器人为例，需要扫地机器人能够胜任针对多种待清扫对象的清扫工作，比如，地毯、木地板、瓷砖等等。在实际应用中，针对不同的清扫对象的清扫效果不完全相同，比如，扫地机器人在对地毯进行清扫的时候，由于受到地毯表面存在绒毛，导致扫地机器人清扫效果不佳。
技术实现思路
本申请的多个方面提供一种轨迹规划方法、装置、机器人及存储介质，用以实现规划出自移动机器人移动过程中振动幅度不明显的移动轨迹。本申请实施例提供一种轨迹规划方法，应用于自移动机器人，所述方法包括：获取所述自移动机器人在移动时采集的多帧图像；根据所述多帧图像中对应特征点的像素坐标，确定所述自移动机器人在不同移动方向上的振动幅度；根据所述振动幅度确定所述自移动机器人的路径方向；根据所述路径方向规划所述自移动机器人的移动轨迹。本申请实施例提供一种轨迹规划装置，应用于自移动机器人，所述装置包括：获取模块，用于获取所述自移动机器人在移动时采集的多帧图像；振幅确定模块，用于根据所述多帧图像中对应特征点的像素坐标，确定所述自移动机器人在移动时的振动幅度；路径确定模块，用于根据所述振动幅度确定所述自移动机器人的路径方向；轨迹规划模块，用于根据所述路径方向规划所述自移动机器人的移动轨迹。本申请实施例提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：获取自移动机器人在移动时采集的多帧图像；根据所述多帧图像中对应特征点的像素坐标，确定所述自移动机器人在移动时的振动幅度；根据所述振动幅度确定所述自移动机器人的路径方向；根据所述路径方向规划所述自移动机器人的移动轨迹。本申请实施例提供一种自移动机器人，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机程序的存储器；所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：获取所述自移动机器人在移动时采集的多帧图像；根据所述多帧图像中对应特征点的像素坐标，确定所述自移动机器人在移动时的振动幅度；根据所述振动幅度确定所述自移动机器人的路径方向；根据所述路径方向规划所述自移动机器人的移动轨迹。在本申请的一些实施例中，自移动机器人在地面介质区域中进行移动作业之前，需要对移动轨迹进行规划，具体来说，自移动机器人抵达地面介质区域中之后，自移动机器人按照预设半径转动，并不断采集在转动过程中对应的多帧图像。进而，对多帧图像中对应特征点的像素坐标进行计算，从而确定在不同移动方向上的振动幅度。通过对地面介质区域内各移动方向的振动幅度的检测，能够规划出地面纹理对自移动机器人振动幅度影响最小的移动轨迹，能够有效提升自移动机器人在不同地面纹理上的工作效果，比如可以提升扫地自移动机器人的清扫效果。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请实施例提供的现有扫地机器人清扫轨迹的示意图；图2为本申请实施例提供的一种轨迹规划方法的流程示意图；图3为本申请实施例提供的一种检测纹理方向方式的示意图；图4为本申请实施例提供的确定路径方向的示意图；图5为本申请实施例提供的移动轨迹规划的示意图；图6a、6b为本申请实施例提供的不同起始位置移动轨迹规划的示意图；图7为本申请实施例提供的示例性基于纹理方向进行移动轨迹规划的示意图；图8为本申请实施例提供一种轨迹规划装置的结构示意图；图9为本申请实施例提供的一种自移动机器人的结构示意图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。在本申请中，自移动机器人除了可以自主行走，执行相应服务功能之外，还可以具有计算、通信、上网等功能。本申请实施例自移动机器人，可以为无人机、无人车等。根据应用场景的不同，自移动机器人的基础服务功能也会有所不同。自移动机器人可以为扫地机器人，跟随机器人，迎宾机器人等。例如，对应用于家庭、办公楼、商场等场景中的扫地机器人而言，其基本服务功能是对所在场景中的地面进行清扫；对应用于家庭、办公楼、商场等场景中的擦玻璃机器人而言，其基本服务功能是对所在场景中玻璃进行清洁；对跟随机器人而言，其基本服务功能是跟随目标对象；对迎宾机器人而言，其基本服务功能是欢迎顾客，并引导顾客到达目的地。为了便于理解本申请提供的轨迹规划方法的适用情景，下面以扫地机器人为例进行说明，假设当前扫地机器人正在清扫地毯区域。图1为本申请实施例提供的现有扫地机器人清扫轨迹的示意图。从图1中可以看到，地毯编织方向都是从左向右，通过图中带箭头实线表示。在现有技术中，扫地机器人可能会按照左右往返移动轨迹，在地毯上往返清扫。容易理解的是，地毯上的纤维绒毛都是按照一定的顺序编织的，也就是同一块地毯的编织方向是一定的。当扫地机器人朝着与编织方向相同的方向移动的时候，会比较平稳；当扫地机器人朝着与编织方向相反的方向移动的时候，由于地毯纤维绒毛竖起，扫地机器人行进过程中会比较颠簸，振动幅度较大，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，应用于自移动机器人，所述方法包括：/n获取所述自移动机器人在移动时采集的多帧图像；/n根据所述多帧图像中对应特征点的像素坐标，确定所述自移动机器人在移动时的振动幅度；/n根据所述振动幅度确定所述自移动机器人的路径方向；/n根据所述路径方向规划所述自移动机器人的移动轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，应用于自移动机器人，所述方法包括：
获取所述自移动机器人在移动时采集的多帧图像；
根据所述多帧图像中对应特征点的像素坐标，确定所述自移动机器人在移动时的振动幅度；
根据所述振动幅度确定所述自移动机器人的路径方向；
根据所述路径方向规划所述自移动机器人的移动轨迹。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述自移动机器人在移动时采集的多帧图像，包括：
若确定所述自移动机器人位于预设的地面介质区域，则获取所述自移动机器人在移动时采集的多帧图像。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的地面介质区域包括地毯区域。


4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，获取所述自移动机器人在移动时采集的多帧图像，包括：
控制所述自移动机器人沿不同方向上移动；
获取所述自移动机器人移动过程中在不同移动方向上采集的多帧图像。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多帧图像中对应特征点的像素坐标，确定所述自移动机器人在移动时的振动幅度，包括：
根据所述多帧图像中对应特征点的像素纵坐标差值的平均值，确定所述自移动机器人在不同移动方向上的振动幅度。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述多帧图像中对应特征点的像素纵坐标的差值的平均值，确定所述自移动机器人在不同移动方向上的振动幅度，包括：
确定所述多帧图像中对应特征点的像素横坐标的差值；
过滤掉像素横坐标的差值大于阈值的对应特征点；
根据所述多帧图像中剩余的所述对应特征点的像素纵坐标差值的平均值，确定所述自移动机器人在不同移动方向上的振动幅度。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述振动幅度确定所述自移动机器人的路径方向，包括：
确定最大或最小振动幅度；
根据最大或最小振动幅度，确定地面介质的纹理方向；
根据所述纹理方向确定所述自移动机...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕成器，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32