一种火箭双捷联惯组基准一致补偿方法技术

本发明专利技术涉及一种火箭双捷联惯组基准一致补偿方法，步骤包括：主从惯组方位差测量；进行主从惯组数据采集；通过主从惯组测量得到不水平度，采用主从惯组测量的加速度计输出数据分别计算主从惯组的不水平度，获得从惯组相对于主惯组的不水平度差；计算从惯组相对于主惯组基准转换矩阵，进而得到从惯组的安装误差补偿矩阵；通过从惯组相对于主惯组基准转换矩阵可将从惯组导航基准与主惯组统一，消除主从惯性导航数据的基准偏差，保证了运载器飞行控制精确度,完成火箭双捷联惯组基准一致补偿。本发明专利技术通过获得从惯组相对于主惯组的不水平度差和方位差，用于计算从惯组安装误差补偿矩阵，消除主从惯性导航数据的基准偏差，保证了运载器飞行控制精确度。

【技术实现步骤摘要】
一种火箭双捷联惯组基准一致补偿方法
本专利技术涉及一种火箭双捷联惯组基准一致补偿方法，属于运载火箭控制

技术介绍
运载火箭装有两套惯组，由冗余判断采用哪套惯组进行导航控制。两套惯组安装在同一支架上，由于支架变形导致两套惯组基准不一致，飞行中进行惯组切换时，会导致导航信息不连续，带来较大偏差，因此需要建立两套惯组之间的一致性关系。对于此问题通常可以建立两套惯组初始基准完成各自导航计算，此方法简单，但需要两套瞄准和基准建立系统，系统复杂，不适用于空间有限的火箭捷联惯组系统基准建立。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提出一种火箭双捷联惯组基准一致补偿方法，通过自准直仪的测量信息和两套惯组各自的加表敏感信息，计算主份惯组和备份惯组的差别，得到主、备份惯组之间的基准关系，完成双惯组基准补偿。本专利技术解决技术的方案是：一种火箭双捷联惯组基准一致补偿方法，具体步骤如下：S1、主从惯组方位差测量将主从惯组固定安装在安装基座上，分别对主从惯组进行瞄准，瞄准获得从惯组相对于主惯组之间的方位差Δθx21；S2、将主从惯组加电后，进行主从惯组数据采集；S3、通过主从惯组测量得到不水平度，采用主从惯组测量的加速度计输出数据分别计算主从惯组的不水平度，获得从惯组相对于主惯组的不水平度差Δθz21、Δθy21：S4、计算从惯组相对于主惯组基准转换矩阵，进而得到从惯组的安装误差补偿矩阵；S5、通过从惯组相对于主惯组基准转换矩阵可以将从惯组导航基准与主惯组统一，消除主从惯性导航数据的基准偏差，保证了运载器飞行控制精确度,完成火箭双捷联惯组基准一致补偿。进一步的，S2中，进行主从惯组数据采集加速度计和陀螺的输出数据信息。进一步的，S3中，其中，θy1为第一套惯性测量组合俯仰不水平度，θz1为第一套惯性测量组合偏航不水平度；θy2为第二套惯性测量组合俯仰不水平度，θz2为第二套惯性测量组合偏航不水平度。进一步的，其中，T为累积时间，g0为当地重力加速度，δWy1为第一套惯性测量组合y轴加速度计的输出数据。进一步的，其中，T为累积时间，g0为当地重力加速度，δWz1为第一套主惯组惯性测量组合Z轴加速度计的输出数据。进一步的，其中，T为累积时间，g0为当地重力加速度，δWy2第二套从惯组惯性测量组合y轴加速度计的输出数据。进一步的，其中，T为累积时间，g0为当地重力加速度，δWz2为第二套惯性测量组合Z轴加速度计的输出数据。进一步的，S4中，从惯组的安装误差补偿矩阵：其中Eaxy2、Eaxz2、Eayx2、Eayz2、Eazx2、Eazy2为从惯组加速度计安装误差，为制导诸元，Δθz21、Δθy21、Δθx21为从惯组相对于主惯组的不水平度差和方位差。本专利技术与现有技术相比的有益效果是：(1)本专利技术通过获得从惯组相对于主惯组的不水平度差和方位差，用于计算从惯组安装误差补偿矩阵，消除主从惯性导航数据的基准偏差，保证了运载器飞行控制精确度；(2)本专利技术实现消除从惯组惯性导航基准偏差，提高运载器飞行控制精确度的效果。附图说明图1为本专利技术主从惯组安装误差补偿矩阵计算流程图。具体实施方式下面结合实施例对本专利技术作进一步阐述。实施例针对现役火箭，选择一个发射前双捷联惯组基准一致补偿过程，然后将其中涉及到的参数值进行具体化，进行具体实例描述。一种火箭双捷联惯组基准一致补偿方法，如图1所示，具体步骤如下：S1、主从惯组方位差测量将主从惯组固定安装在一个安装基准平面上，分别对主从惯组进行瞄准，瞄准获得从惯组相对于主惯组之间的方位差Δθx21＝-20.8″＝-0.0001008rad；S2、将主从惯组加电后，进行主从惯组数据采集，采集加速度计和陀螺的输出数据；S3、通过主从惯组测量得到不水平度采用主从惯组测量的加速度计输出数据分别计算主从惯组的不水平度，获得从惯组相对于主惯组的不水平度差Δθz21、Δθy21：Δθz21＝θz2-θz1＝217.6″＝0.0010550radΔθy21＝θy2-θy1＝67.9″＝0.0003292rad其中，T为累积时间，T＝1s，g0为当地重力加速度，δWy1为主惯组y轴加速度计的输出数据，δWz1为主惯组Z轴加速度计的输出数据，θy1为主惯组俯仰不水平度，θz1为主惯组偏航不水平度；δWy2从惯组y轴加速度计的输出数据，δWz2为从惯组Z轴加速度计的输出数据，θy2为从惯组俯仰不水平度，θz2为从惯组偏航不水平度。S4、计算从惯组相对于主惯组基准转换矩阵由此可以得到从惯组的安装误差补偿矩阵：其中Eaxy2、Eaxz2、Eayx2、Eayz2、Eazx2、Eazy2为从惯组加速度计安装误差，为制导诸元，Δθz21、Δθy21、Δθx21为从惯组相对于主惯组的不水平度差和方位差；S5、通过从惯组相对于主惯组基准转换矩阵可以将从惯组导航基准与主惯组统一，消除主从惯性导航数据的基准偏差，保证了运载器飞行控制精确度,完成火箭双捷联惯组基准一致补偿。本专利技术通过获得从惯组相对于主惯组的不水平度差和方位差，用于计算从惯组安装误差补偿矩阵，消除主从惯性导航数据的基准偏差，保证了运载器飞行控制精确度。本专利技术实现消除从惯组惯性导航基准偏差，提高运载器飞行控制精确度的效果。本专利技术虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本专利技术，任何本领域技术人员在不脱离本专利技术的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和
技术实现思路
对本专利技术技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本专利技术技术方案的内容，依据本专利技术的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本专利技术技术方案的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种火箭双捷联惯组基准一致补偿方法，其特征在于，具体步骤如下：/nS1、主从惯组方位差测量/n将主从惯组固定安装在安装基座上，分别对主从惯组进行瞄准，瞄准获得从惯组相对于主惯组之间的方位差Δθ

【技术特征摘要】
1.一种火箭双捷联惯组基准一致补偿方法，其特征在于，具体步骤如下：
S1、主从惯组方位差测量
将主从惯组固定安装在安装基座上，分别对主从惯组进行瞄准，瞄准获得从惯组相对于主惯组之间的方位差Δθx21；
S2、将主从惯组加电后，进行主从惯组数据采集；
S3、通过主从惯组测量得到不水平度，采用主从惯组测量的加速度计输出数据分别计算主从惯组的不水平度，获得从惯组相对于主惯组的不水平度差Δθz21、Δθy21：
S4、计算从惯组相对于主惯组基准转换矩阵，进而得到从惯组的安装误差补偿矩阵；
S5、通过从惯组相对于主惯组基准转换矩阵可以将从惯组导航基准与主惯组统一，消除主从惯性导航数据的基准偏差，保证了运载器飞行控制精确度,完成火箭双捷联惯组基准一致补偿。


2.根据权利要求1所述的一种火箭双捷联惯组基准一致补偿方法，其特征在于，S2中，进行主从惯组数据采集加速度计和陀螺的输出数据信息。


3.根据权利要求1所述的一种火箭双捷联惯组基准一致补偿方法，其特征在于，S3中，
其中，θy1为第一套惯性测量组合俯仰不水平度，θz1为第一套惯性测量组合偏航不水平度；θy2为第二套惯性测量组合俯仰不水平度，θz2为第二套惯性测量组合偏航不水平度。...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐帆，吕建强，吕新广，冯昊，王光辉，
申请(专利权)人：北京航天自动控制研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11