一种车辆铰接机构、铰接车辆及其转向控制方法技术

本发明专利技术公开一种车辆铰接机构、铰接车辆及其转向控制方法，其转向控制通过所述铰接机构实现。所述铰接机构中，横向油缸两两一组对应安装在车辆的前车体和后车体上，每组横向油缸均左右对称设置，一端固定在车体上，另一端与移动铰接支座相连，带动移动铰接支座沿着直线滑道水平往复运动；两个转向油缸左右对称设置，一端与一组横向油缸的一侧对应连接的移动铰接支座铰接，另一端与另一组横向油缸的同一侧对应连接的移动铰接支座铰接；两个俯仰油缸左右对称设置，两端分别通过固定铰接支座与前车体和后车体相连。本发明专利技术能够实现特种车辆在非结构化道路上的多种形式转向，有效提高了铰接特种车辆的转向灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆铰接机构、铰接车辆及其转向控制方法
本专利技术属于铰接特种车辆
，具体涉及一种特种车辆铰接机构、车辆及其转向控制方法。
技术介绍
铰接特种车辆通过铰接机构连接前后车体，实现前后车体间的转向、俯仰和扭转运动，具有转向半径小、机动性能好、适用于非结构地形及狭小地域等特点，广泛应用于矿山、建筑、林业、抢险救援等特种作业领域。目前，铰接特种车辆的铰接机构根据自由度的数目可划分为三种：单自由度铰接机构，即前后车体间仅能实现转向运动；二自由度铰接机构，即前后车体可实现转向和俯仰运动；三自由度铰接机构，即前后车体可实现转向、俯仰和扭转运动。中国专利《一种铰接履带车辆的三自由度铰接机构》CN105857392A公开了一种结构新颖、易于制造与维修的三自由度铰接机构；中国专利《一种装载机及其集成式铰接机构》CN110565728A公开了一种装载机及其集成式铰接机构，实现了车体主动式转向、转向限位、油缸安装支撑以及前后车体锁定等功能的集成。上述现有技术中，铰接机构均采用集成式的铰接支架，与传统铰接车辆的复杂铰接机构相比轻量化效果显著，但本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆铰接机构，其特征在于：/n包括：横向油缸、转向油缸、俯仰油缸、移动铰接支座和固定铰接支座；/n所述横向油缸两两一组对应安装在车辆的前车体和后车体上，每组横向油缸均左右对称设置，所述横向油缸一端固定在车体上，另一端与移动铰接支座相连，带动移动铰接支座沿着直线滑道横向水平往复直线运动；/n两个所述转向油缸左右对称设置，转向油缸一端与一组横向油缸一侧的移动铰接支座铰接，转向油缸另一端与另一组横向油缸同一侧的移动铰接支座铰接；/n两个俯仰油缸左右对称设置，俯仰油缸的两端分别通过固定铰接支座与前车体和后车体相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆铰接机构，其特征在于：
包括：横向油缸、转向油缸、俯仰油缸、移动铰接支座和固定铰接支座；
所述横向油缸两两一组对应安装在车辆的前车体和后车体上，每组横向油缸均左右对称设置，所述横向油缸一端固定在车体上，另一端与移动铰接支座相连，带动移动铰接支座沿着直线滑道横向水平往复直线运动；
两个所述转向油缸左右对称设置，转向油缸一端与一组横向油缸一侧的移动铰接支座铰接，转向油缸另一端与另一组横向油缸同一侧的移动铰接支座铰接；
两个俯仰油缸左右对称设置，俯仰油缸的两端分别通过固定铰接支座与前车体和后车体相连。


2.如权利要求1所述的车辆铰接机构，其特征在于：
所述横向油缸通过卧式法兰组件固定安装在对应车体上开设的横向油缸安装槽内；
所述卧式法兰组件包括三个沿着横向油缸缸体设置的法兰盘，所述法兰盘顶部通过螺栓与横向油缸缸体固定，所述法兰盘底部通过螺栓与车体固定；
所述横向油缸的缸体外表面与法兰盘的内表面之间通过球头丝杠锁紧；
所述球头丝杠的端部配有调节螺母和锁紧螺母。


3.如权利要求1所述的车辆铰接机构，其特征在于：
所述直线滑道的内端设有内侧限位槽，外端设有外侧限位槽；所述内侧限位槽的外端面与移动铰接支座的一端外轮廓形状相匹配，所述外侧限位槽的内端面与移动铰接支座的另一端外轮廓形状相匹配；且在内侧限位槽与外侧限位槽之间的直线滑道内侧壁上开设有与移动铰接支座侧面外轮廓形状相匹配的导向槽。


4.如权利要求3所述的车辆铰接机构，其特征在于：
当前车体和后车体上对应侧的两组横向油缸中，有一组油缸带动对应的移动铰接支座运动至内侧限位槽，另一组油缸带动对应的移动铰接支座运动至外侧限位槽时，运动至内侧限位槽的移动铰接支座所连接的转向油缸与相应车体直线滑道内侧之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王继新，张康华，马涛，李想，王建华，张超，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林;22