一种车辆控制方法及装置制造方法及图纸

本公开的实施例公开了一种车辆控制方法及装置，涉及车辆控制技术领域，主要目的在于将车辆的行驶状态调整到与特殊道路相适宜，以保证车辆在特殊道路上平稳行驶。本公开的实施例的主要技术方案包括：当确定车辆在特殊道路上行驶时，根据所述车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略；根据所述车辆控制调整策略以及所述车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略；基于所述目标控制策略控制所述车辆行驶。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法及装置
本公开的实施例涉及车辆控制
，特别是涉及一种车辆控制方法及装置。
技术介绍
随着信息和控制技术的发展，自动驾驶技术逐渐被应用在车辆中，使车辆具有自动驾驶功能。自动驾驶技术不仅能够降低车辆行驶的危险性，而且能够减少用户参与驾驶的程度。车辆处于自动驾驶控制时，首先需要根据雷达、摄像头、惯性测量单元、全球定位系统等感知设备采集的道路信息规划出行驶路径，然后根据行驶路径而确定的动力输出和方向轮转向进行车辆控制。在车辆行驶在路面良好(例如在沥青铺装路面上)的道路时，车辆按照其所确定的动力输出和方向轮转向即可以大体按照车辆控制器所规划的行驶路径平稳行驶。但是，在车辆行驶在诸如连续减速带路面、处在整修阶段路面等路面不好的道路时，由于路面中坑洼、减速带等非正常工况，按照规划的行驶路径所确定的动力输出和方向轮规划控制车辆行驶后，车辆的实际行驶路径与规划行驶路径之间出现很大偏差，此时，车辆的控制器为了补偿此偏差，需要根据最新检测的路面情况重新规划动力输出和方向轮转向，此时为了调整车辆行驶方向，车辆的方向轮转向必然会出现连续大幅度的调整，从而导致车辆出现蛇形晃动等大幅度摆动状态，影响乘客乘坐车辆的舒适性。
技术实现思路
有鉴于此，本公开的实施例提出了一种车辆控制方法及装置，主要目的在于将车辆的行驶状态调整到与特殊道路相适宜，以保证车辆在特殊道路上平稳行驶。主要技术方案包括：第一方面，本公开的实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：当确定车辆在特殊道路上行驶时，根据所述车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略；根据所述车辆控制调整策略以及所述车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略；基于所述目标控制策略控制所述车辆行驶。第二方面，本公开的实施例提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：确定单元，用于当确定车辆在特殊道路上行驶时，根据所述车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略；生成单元，用于根据所述车辆控制调整策略以及所述车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略；控制单元，用于基于所述目标控制策略控制所述车辆行驶。第三方面，本公开的实施例提供了一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：控制器；所述控制器在运行时执行第一方面所述的车辆控制方法。第四方面，本公开的实施例提供了一种车辆，第三方面所述的车辆控制系统以及至少一种行驶设备；每一种所述行驶设备，用于在所述车辆控制系统的控制下，执行与控制相应的动作。本公开的实施例提供的车辆控制方法及装置，当确定车辆在特殊道路上行驶时，根据车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略。并根据车辆控制调整策略以及车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略。最后基于目标控制策略控制车辆行驶。可见，本公开的实施例控制车辆行驶的目标控制策略，是结合基于车辆行驶数据而得的车辆控制调整策略以及车辆的控制器当前规划的车辆控制策略而得到的，因此其能够控制车辆大体沿着规划行驶路径行驶，从而将车辆的行驶状态调整到与特殊道路相适宜，以保证车辆在特殊道路上平稳行驶。上述说明仅是本公开的实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的实施例的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本公开的实施例的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1示出了本公开的实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；图2示出了本公开的实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；图3示出了本公开的实施例提供的一种车辆控制装置的组成框图；图4示出了本公开的实施例提供的另一种车辆控制装置的组成框图；图5示出了本公开的实施例提供的一种车辆的组成框图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。车辆在实际使用中，其行驶的道路情况会随着用户选择的行驶路径发生变动，也就是说，车辆可能会在路面良好的道路上行驶，也可能会在具有减速带、坑洼、冰雪等路面不好的特殊道路上行驶。目前，车辆在特殊道路上行驶时，车辆的实际行驶路径与车辆控制器所规划行驶路径之间出现很大偏差，此时，车辆的控制器为了补偿此偏差，需要根据最新检测的路面情况重新规划动力输出和方向轮转向，此时为了调整车辆行驶方向，车辆的方向轮转向必然会出现连续大幅度的调整，从而导致车辆出现蛇形晃动等大幅度摆动状态，导致车辆不能平稳通过特殊路面，进而影响乘客乘坐车辆的舒适性。为了保证车辆在通过特殊道路时，能够将车辆行驶状态调整到与特殊道路相适宜，本公开的实施例提供了一种车辆控制方法，以使车辆能够大体上沿着车辆的控制器规划的行驶路径平稳的行驶在特殊路面。第一方面，本公开的实施例提供了一种车辆控制方法，如图1所示，所述方法主要包括：101、当确定车辆在特殊道路上行驶时，根据所述车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略。车辆在行驶时，需要确定车辆当前是否在特殊道路上行驶，以在确定车辆在特殊道路上行驶，能够及时将车辆的行驶状态调整到与特殊道路相适宜。下面对如何确定车辆是否在特殊道路上行驶的方法进行说明，该方法至少包括如下两种：方法一，获取所述车辆行驶时产生的与路况识别相关的至少一种路况识别数据；判断各种所述路况识别数据是否符合其各自对应的路况识别条件；若判断出存在N种路况识别数据均满足其各自对应的路况识别条件，确定所述车辆在特殊道路上行驶，其中，N为大于或等于1的整数。路况识别数据由车辆中的设置的传感器获取，其能够表征出车辆是否行驶在特殊道路，且该特殊道路为何种道路类型的特殊道路。比如，是冰雪道路、起伏道路还是维修道路。路况识别数据的具体类型本实施例中不做具体限定，可选的，路况识别数据为如下中的至少一种：车辆轮速数据、车辆行驶路面图像数据、车辆横摆角数据以及车辆加速度数据。每种路况识别数据均存在对应的路况识别条件，该路况识别条件能够确定车辆是否行驶在特殊道路，且在何种道路类型的特殊道路上行驶。路况识别条件中可包括几个子条件，每个子条件可对应不同的特殊道路类型。所述车辆轮速数据对应的路况识别条件为预设频率范围，所述车辆行驶路面图像数据对应的路况识别条件为预设图像特征，所述车辆横摆角数据对应的路况识别条件为预设横摆角变化范围，所述车辆加速度数据对应的路况识别条件为预设加速度变化范围。当路况识别本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n当确定车辆在特殊道路上行驶时，根据所述车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略；/n根据所述车辆控制调整策略以及所述车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略；/n基于所述目标控制策略控制所述车辆行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当确定车辆在特殊道路上行驶时，根据所述车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略；
根据所述车辆控制调整策略以及所述车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略；
基于所述目标控制策略控制所述车辆行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略，包括：
从所述行驶数据中提取与所述特殊道路的道路类型相应的行驶参数；
基于所提取的行驶参数，确定所述车辆控制调整策略。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所提取的行驶参数，确定所述车辆控制调整策略，包括：
若所提取的行驶参数中包括车辆横摆角，将所述车辆横摆角输入至所述特殊道路类型相应的车辆模型中，得到目标车辆横摆角；
将所述目标车辆横摆角输入至第一预设车辆控制模型，得到所述车辆需要制动的车轮，将所述车辆需要制动的车轮确定为所述车辆控制调整策略。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所提取的行驶参数，确定所述车辆控制调整策略，包括：
若所提取的行驶参数中包括车辆速度、车辆加速度以及障碍物位置，基于所述车辆速度、所述车辆加速度以及障碍物位置，确定所述车辆的目标加速度；
将所述目标加速度、所述车辆速度以及所述车辆的当前扭矩，输入至第二预设车辆控制模型，得到所述车辆的目标扭矩和目标制动力，将所述车辆的目标扭矩和目标制动力确定为所述车辆控制调整策略。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所提取的行驶参数，确定所述车辆控制调整策略，包括：
若所提取的行驶参数中包括车辆当前行驶位置所涉及的地图时，从所述地图中提取道路信息；
将所述道路信息输入至预设车辆动力学模型，得到所述车辆的目标速度以及转向角，将所述车辆的目标速度以及转向角确定为所述车辆控制调整策略。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆控制调整策略以及所述车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略，包括：
基于所述车辆控制调整策略中的车辆控制参数对所述控制器当前规划的车辆控制策略中的车辆控制参数进行修改；
将修改后而得的车辆控制策略确定为所述目标控制策略。


7.根据权利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述车辆行驶时产生的与路况识别相关的至少一种路况识别数据；
判断各种所述路况识别数据是否符合其各自对应的路况识别条件；
若判断出存在N种路况识别数据均满足其...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕传龙，马俊彦，郑艺强，郭姣，关书伟，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11