一种用于AGV设备的托盘自平衡系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种用于AGV设备的托盘自平衡系统，所述系统还包括托盘自平衡装置和运行于所述控制器的处理子系统；所述托盘自平衡装置用于固定并活动调节所述托盘的水平，所述托盘自平衡装置包括传感组件、传动组件、支架组件，所述处理子系统包括输入输出模块、计算模块和控制模块。利用本实用新型专利技术所公开的系统，AGV设备行走在斜坡或不平整路面时，可通过固定在托盘上的传感组件，可以实时感知托盘的位置偏移的微小变化，并及时通过控制器通知电机调整支架组件的位置和角度，从而使得载物托盘重新获得平衡。整个过程自动完成，降低AGV设备在不平整路面或者斜坡路面的搬运风险，使得搬运更加平稳。

【技术实现步骤摘要】
一种用于AGV设备的托盘自平衡系统
本技术涉及智能机器人领域，更具体地说，涉及一种用于AGV设备的托盘自平衡系统。
技术介绍
AGV设备是一种装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。目前，AGV设备在搬运物体时，对地面的要求比较高，原有固定物体的托盘必须依附于水平的地面才能实现搬运，当遇到斜坡或者不平整的地面时，AGV设备的平衡会出现问题，严重的会出现倾斜，从而导致物体移位或倾倒，特别在搬运非固态易形变物质时，更加容易导致货物的变形或损毁。
技术实现思路
为了解决现有AGV设备存在的上述问题，本技术提出一种用于AGV设备的托盘自平衡系统，利用本技术提供的系统，使得AGV设备搬运物体特别是搬运非固态易形变物质时，AGV设备的托盘自平衡系统可以根据路面的倾斜情况，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于AGV设备的托盘自平衡系统，所述AGV设备包括控制器、行走设备和托盘，所述控制器设于所述AGV设备本体里，用于控制所述行走设备的移动，所述托盘用于托举货物，其特征是：所述系统还包括托盘自平衡装置和运行于所述控制器的处理子系统；/n所述托盘自平衡装置用于固定并活动调节所述托盘的水平，所述托盘自平衡装置包括传感组件、传动组件、支架组件，所述传感组件包括传感器，其中：/n所述传感组件固定于所述托盘上，用于实时采集所述托盘的位置状况，并向所述控制器实时传递所述托盘的位置信息；所述传动组件包括电机、齿轮组件，所述电机固定于AGV设备上，其输出轴通过齿轮组件连接到所述支架组件，用于控制所述支架...

【技术特征摘要】
1.一种用于AGV设备的托盘自平衡系统，所述AGV设备包括控制器、行走设备和托盘，所述控制器设于所述AGV设备本体里，用于控制所述行走设备的移动，所述托盘用于托举货物，其特征是：所述系统还包括托盘自平衡装置和运行于所述控制器的处理子系统；
所述托盘自平衡装置用于固定并活动调节所述托盘的水平，所述托盘自平衡装置包括传感组件、传动组件、支架组件，所述传感组件包括传感器，其中：
所述传感组件固定于所述托盘上，用于实时采集所述托盘的位置状况，并向所述控制器实时传递所述托盘的位置信息；所述传动组件包括电机、齿轮组件，所述电机固定于AGV设备上，其输出轴通过齿轮组件连接到所述支架组件，用于控制所述支架组件的转动方向和高度；所述支架组件包括固定在AGV设备本体上的连接件、可以调整高度的传动杆，以及与所述托盘连接的可以360度转动的万向球铰；
所述处理子系统包括输入输出模块、计算模块和控制模块，其中：
所述输入输出模块用于信息的采集和控制指令的输出；
所述计算模块用于计算获得托盘的位置和修正数据；
所述的控制模块用于对处理数据并生成修正支架组件位置的控制指令。


2.如权利要求1所述的托盘自平衡系统，其特征在于，所述传感组件还包括激光雷达仪，所述激光雷达固定于AGV设备上。


3.如权利要求2所述的托盘自平衡系统，其特征在于，所述支架组件...

【专利技术属性】
技术研发人员：张津，
申请(专利权)人：上海欣巴自动化科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31